从17岁开始，罗伯特·戈达德这个年轻的美国人就在他的某本日记的开首吐露出“制造一种能登上火星的装置”的梦想。
1914年，他向这个梦想迈进了“一大步”。刚从研究生院毕业，戈达德就申请了多项有关现代火箭学基本概念的专利，其中包括液体燃料推进器和多级火箭。在这之后，他就开始了长达12年的探索试验。在向别人说明自己的计划时，他仅提及希望寻求一种收集宇宙信息的途径。当一家地方报纸披露了他的太空旅行的想法时，这位离群索居的克拉克大学教授得到了一个绰号：“月球人”。的确，在他进行试验的马萨诸塞农场经常发生的爆炸，看来同样证明了他的疯狂。
在莱特兄弟首次飞行20多年后的1926年3月16日，戈达德用事实为自己进行了辩护——把他的发明送上天，宣告了火箭时代的到来。戈达德制造的划时代的火箭长约305米，不装燃料时还不到2公斤重，用液氧和汽油推动。它在约13米的高空飞行了约56米，整个飞行持续了25秒。戈达德在他的日记里写道：“它飞起来时真是太迷人了，没有太大的噪声和火焰，好像在说：‘我在这儿呆的时间够长了。我想如果你不介意，我就要到别的地方去了！’”
在这次火箭成功发射之后的几年里，戈达德又进行了多次发射试验。他后来还在火箭上安装了气压计、温度计和照相机，火箭最高发射高度达到了2500米。
其实，在戈达德之前一些先驱者已经在这方面进行了大量开创性的研究。被誉为“现代火箭之父”的苏联科学家齐奥尔科夫斯基早在他1903年写成的《利用喷气工具研究宇宙空间》一文中，就第一次阐述了火箭飞行和火箭发动机制造的基本原理和构造，并推导出计算火箭飞行最大速度的公式。他的这些研究成果对人类关于火箭研制技术的发展产生了深远的影响。
1923年德国人奥伯斯在他出版的《从火箭到星际太空》一书中，深入探讨了许多技术性问题，如喷气速度、理想速度和火箭在大气中最佳上升速度等。有趣的是，奥伯斯的著作经科普作家改写成通俗读物后，也产生了广泛的影响。
在戈达德之后，火箭研究在许多西方大国中迅速开展起来。1933年，在冯·布劳恩的主持下，德国首先在这方面进行了开创性的研究，并在空气动力学和制导与控制、发动机设计、弹道设计等方面积累了大量经验。1942年10月3日，在严格保密的波罗的海沿岸的一个名叫佩内明德的发射场，德国成功地发射了第一枚军用火箭V-2。V-2火箭全长14米，可携带1吨重的弹药，最大射程300公里——这是在真正意义上第一枚进入实用的现代火箭。
V-2火箭这种新式武器的诞生，虽然没能最终挽救德国二战失败的必然命运，但是它在战争中显示出来的巨大威力，已经使深受其害的英国人产生了巨大的恐惧心理，也为战后现代火箭技术的飞速发展开辟了道路。事实上，美国和苏联战后火箭技术的发展都是从抄袭V-2火箭起步的。而美国更是将在战争结束时俘获的大量研制V-2火箭的德国科研人员直接送回本国，为其发展火箭研制事业服务。