导弹是指装有弹头和动力装置并能制导的高速飞行武器。导弹与火箭不同，它的原意是“导向炮弹”或“导向火箭”。由此可见，导弹与火箭的根本区别就在“导”字上。也就是说，装有控制系统，能自动导向目标的火箭类武器就是导弹。按照发射点和目标位置，导弹大致可分为地对地、地对空、空对空和空对地导弹等。按照射程导弹又可分为短程、中程、远程和洲际导弹等。
导弹的出现是军事科学技术发展的必然结果。第一次世界大战后，随着飞机在军事上的应用，人们开始研究远距离遥控飞机和自动制导炸弹。1926年，美国人哥达斯成功地发射了世界上第一枚液体火箭，并达到了超音速效果。与此同时，德国的一批业余火箭研究者成立了“宇宙航行俱乐部”，专门从事火箭理论与试验的研究。
20世纪30年代，德国法西斯出于侵略战争的需要，成立了庞大的火箭研究中心。在著名的火箭专家冯·布劳恩博士的主持下，经过10年的努力，研究中心在空气动力理论、火箭推进技术、自动控制系统、电子设备、无线电雷达技术和航空材料工艺等方面做了大量工作后，终于在第二次世界大战结束之前的1944年制成了世界上最早的V-1飞航式导弹和V-2弹道式导弹。
当时的法西斯德国为了挽救即将战败的命运，把希望寄托在一两件新式武器上，因此下令大批量生产并使用这种V-2导弹。在1944年9月～1945年3月间，从荷兰和法国海岸，德国法西斯向英国首都伦敦共发射了10800枚V-2导弹。由于V-2导弹能在高空（可达100公里以上的高度）以高速飞行，因此使得英国的所有防空手段都变得毫无用武之地，结果使伦敦遭受了一定的破坏。但也由于当时科技水平有限，V-2导弹的性能还比较落后。1万多枚导弹中仅有一半飞到了目标区，而另一半却在发射过程中形成空中爆炸，也有的因精度不高而中途掉落在英吉利海峡。尽管如此，V-2导弹还是显示出了当时其他武器所不具备的优点——威力大、射程远、飞行时速高，从而引起了各国军事科技部门的高度重视。
德国战败后，美苏两国分别从德国夺得了导弹技术的“战利品”：冯·布劳恩博士被美军俘获，后来成为美国发展火箭与导弹技术的主要人物；苏联则从德国缴获了部分V-2导弹实物。可以说，美苏两国都是在德国研究技术的基础上，开始发展本国的导弹体系的。
从第二次世界大战结束以来，全球弹道导弹的研制经历了四个发展阶段：
20世纪40年代末至50年代末为第一阶段。这一阶段科学家们主要解决弹道导弹的可行性问题。继德国后，美苏两国在此期间先后成功地研制了短、中、远程各种类型的弹道导弹。如美国的“红石”、“丘比特”、“宇宙神”；苏联的“SS-1”、“SS-5”和“SS-6”型弹道导弹等。这一阶段所研制的弹道导弹性能较差，发射准备时间较长，且容易被发现，防护能力较差，生存能力也很低。
20世纪50年代末至60年代中期为第二阶段。这一阶段科学家们主要解决的是提高战略弹道导弹系统在核袭击下的生存力以及进一步提高战略弹道导弹的性能。在此期间，美国出现了利用地下井发射的洲际弹道导弹“大力神Ⅱ”、“民兵Ⅰ”、“民兵Ⅱ”以及潜射导弹“北极星A1”、“北极星A2”等。苏联也相应装备了洲际弹道导弹和潜射导弹。这一阶段所研制的弹道导弹有效地提高了生存能力，缩短了发射准备时间，提高了命中精度。
20世纪60年代中期至70年代末为第三阶段。这一阶段科学家们主要解决了弹道导弹的突防问题。由此出现了集束多弹头导弹和分导式多弹头导弹，这些导弹都带有突防装置。此外，通过加固地下井的研究，进一步提高了导弹的生存能力。这一阶段洲际弹道导弹的命中精度已达到0185公里以内。
20世纪80年代以后，全球战略弹道导弹的研制工作进入了一个新的发展阶段。这一阶段总的发展趋势是进一步提高导弹的进攻能力、生存能力、突防能力和战略性能；大力研制全导式多弹头导弹；广泛实行导弹研制的固体化和机动化。