但隆美尔此时还不知道已在无意中触碰了决定自己后来命运的一颗灾星，他还沉浸在自己与希特勒关系亲密的自豪中，他为自己被允许坐在希特勒的旁边与希特勒同桌共餐而觉得自己颇有价值。
9月26日，希特勒离开了波兰，隆美尔也跟着一起回到了柏林。随后他和自己的家人回了新维也纳的军事院校小住了几天。
在希特勒离开波兰的第二天，德军攻下了华沙，到9月30日，波兰战争结束了。
10月2日，隆美尔再次离开军事院校，乘飞机前往华沙去为希特勒的胜利阅兵典礼做准备。这时的华沙在隆美尔的眼中也成了一个令人恐怖和讨厌的地方了。街面上已经残破不堪，房屋十有八九都被烧成了枯架，商店消失了，里面的陈列品已荡然无存，店主们只好用木板把它堵上，城市里面已经整整两天没水没电了，也没有煤气和粮食，主要的大街均被街战时设置的街垒阻塞了，老百姓的来往被隔断了。
10月5日，希特勒在华沙进行了两个小时的胜利阅兵。隆美尔在随后观看这次阅兵的新闻片时，看到了自己恰好站在希特勒的检阅台前露脸的情景。
10月6日，希特勒再次在国会发表了一通神话般的演说，并正式向英国和法国提出了和平建议。这个时候，隆美尔已回到了柏林的军营中，他感到战争已经结束了，正在幻想着自己很快就可以离开柏林与露西欢聚了。但在第二天，希特勒在一次隆美尔也参加了的会议上说：如果德国要进攻西方的话，比利时也将是进攻的目标，因为这样才能使德国至关紧要的鲁尔工业区远离战争。
这预示着希特勒将不会满足于对波兰的占有。隆美尔开始对自己的幻想动摇，他感到天气真的渐渐冷起来了。最后，他犹豫不决地让露西把他的冬服送到柏林来，以防自己突然被调到什么地方去。
有争议的装甲师师长
事情正如隆美尔到后来才慢慢察觉出来的那样，希特勒一直计划着在西线发起进攻，他已把下一个进攻目标定为比利时和荷兰。波兰战争结束后，希特勒于10月9日下达了第6号作战指令，定于11月12日入侵比、荷两国，此次行动计划的代号为“黄色方案”。但由于德军在西线的准备还不充分和希特勒对此次计划实行方案的多次犹豫，发起进攻的命令从11月7日开始连续推迟了14次，正式进攻直到1940年5月中旬才开始。
为了给德军在西线发起进攻提供充分的理由，希特勒在11月8日首先制造了一起啤酒馆炸弹事件。
当天晚上，希特勒在慕尼黑的贝格勃劳凯勒酒馆为纪念1923年的啤酒馆政变而对党内的卫队战友们发表每年一度的演说。这次的演说比他往年的每一次都要短，在他讲完之后12分钟，预先安置在讲坛后面的柱子内的一枚定时炸弹爆炸了，当场炸死7人，伤63人。这枚炸弹实际上是纳粹分子收买的格奥尔格·艾尔塞放置的，他是一个手艺高明的钟表匠、家具匠、电工兼补锅匠，纳粹分子告诉他放这枚炸弹是为了搞掉希特勒身边几个不忠实的追随者，并答应事成之后，给他一大笔钱，而且还会帮助他逃往瑞士。
但当时在场的隆美尔并不知道这个内幕，他因为希特勒的保安人员不曾严密地保卫这个独裁者而吓得目瞪口呆，“这是一个令人震惊的事件，”他认为，“在元首演说的地点覆盖着一米半深的碎石，由此可见爆炸的情形是多么可怕。如果爆炸真的成功，后果将不堪设想。”
第二天，德国的报纸开始利用这次事件大做文章，声称这桩“肮脏的勾当”是“英国特务机关”干的，有的报纸甚至指名提出就是英国首相张伯伦干的。
但令希特勒着急的是，虽然制造出了向英国人找碴的借口，却无法出动兵力，因为他的总参谋部一再地报告说准备尚不充分。到11月23日，希特勒显得焦急万分，他把所有的高级将领都召集到了总理府，然后狠狠地将他们大骂了一通。这通在隆美尔看来“丝毫没有矫揉造作味道的言词”最终直截了当地咒骂了总参谋部。
就在希特勒认为他的军队准备不积极的情况下，隆美尔挺身而出，他向希特勒要求亲自带兵到最前线去冲锋陷阵，他希望自己能够指挥一个师。希特勒看到自己最近十分宠爱的这名新晋将军在这个时候如此忠心，感到高兴异常，他很快就把隆美尔的要求转到了德军总司令那里。总司令多方权衡，最后私下里建议，鉴于隆美尔曾在第一次世界大战的山地战中建立了卓越的功绩，可以让他去因斯布鲁克或者慕尼黑指挥一个山地师。但隆美尔不满意，他请求希特勒能够委派一个他更合适的工作，随后，他又委婉地提出希望去指挥一个装甲师。这个要求一提出，立刻遭到了总司令的拒绝：隆美尔仅仅是一个陆军军官，对坦克一窍不通，他怎么能够指挥一个装甲师呢？
最后希特勒仍然站在隆美尔一边，他驳回了总司令理由非常充分的建议，要求总司令必须给隆美尔一个装甲师。
1940年2月，隆美尔收到了一封电报，让他在四天以后到莱茵河畔的巴特戈德斯贝格去指挥第七装甲师。
2月10日清晨7点，隆美尔正满怀喜悦地坐在前往巴特戈德斯贝格驻地的火车上，透过挂满寒气的玻璃车窗，他看到了奔流湍急的莱茵河，隆美尔感到那汹涌的波涛正如他此刻胸中的壮志一样澎湃高昂。几个小时之后，他昂首走下火车，来到驻地，威严地检阅了他手下的军官们。令这些军官们吃惊的是，隆美尔的敬礼与众不同，他神情庄重，两腿并拢，突然将一只胳膊向前伸直，瞪着双眼高呼了一声：“嗨，希特勒！”这些军官们第一次看到这样敬礼的将军，感到不知所措。接下来，隆美尔宣布将于第二天早上视察他们的防区，尽管有人提醒说第二天是星期日，但隆美尔毫不理会。
当隆美尔真正走进了第七师的时候，他才发现，虽然总司令迫于希特勒的压力，不得不给他一个装甲师，但这个装甲师却几乎是德军中最差的装甲师。一个师本来至少应有两个团的编制，但第七装甲师却只有一个团，即第二十五装甲团。而且这个团里的218辆坦克有一半以上是轻型的并且是捷克制造的低档坦克。更令隆美尔不满的是这里的士兵大多来自图格林根，那是兵源很差的一个省份，很少被造就出很有前途的军人。
但隆美尔并没有把他的不满表现出来，能让他这样一个只懂山地作战的新晋将军去指挥德国军队里最受重视的兵种装甲师，已是对他天大的照顾了，甚至连希特勒的战略顾问约德尔听说隆美尔居然去指挥装甲师了也感到大为吃惊。隆美尔相信，自己会在短时间内将这个装甲师训练得像个样子的。
2月17日中午，隆美尔简短地向希特勒汇报了自己到第七装甲师后的有关情况。为了鼓励他，希特勒把一册题有“赠隆美尔将军惠存”字样的《我的奋斗》送给他作为告别的礼物，并邀请他和最近任命为军长的几名将军共进午餐。
午餐后，隆美尔没有直接回到莱茵河畔的师部去，他风尘仆仆地去了一趟波茨坦，在那里找到他的出版商，搜集了10本《步兵攻击》带回给他的部下们阅读。他要像在第一次世界大战中指挥步兵进攻那样，让他的坦克在即将到来的战争中去大胆地冒险。
为了让希特勒也了解他的这个决心，在后来的一天下午，当他带领着自己的属下站在总理府前列队等待希特勒走过来的时候，他用一种类似舞台上才会出现的低音大声问他手下的一个指挥官：“请告诉我，指挥一个坦克师的最好方法是什么？”
那个指挥官粗声粗气地回答说：“你将发现在你面前总会有着两种可能的抉择，采取较为大胆的那一个。这常常是最好的方法。”
时刻准备着
隆美尔决定要在即将到来的战争中再铸自己曾在第一次世界大战中获得过的辉煌，所以他对第七装甲师寄予了极大的希望。
每天早上6点钟，隆美尔准时起床，然后毫不犹豫地走出室外去锻炼身体。在莱茵河畔的2月，6点钟时天还没有亮，到处是漆黑一片。但这个时候，隆美尔已有条不紊地慢跑在林间小路上了，他一边摆动着已握紧了的双拳，一边醉心地倾听着从莱茵河上远远传来的过往船只的汽笛声。
成了第七装甲师的新任指挥官后，隆美尔觉得自己因为担任希特勒的随从，生活悠闲而感到有些肌肉松弛了，他必须迅速地恢复体力。另外，在波兰时，由于一次明显的眩晕，他发现自己已得了心脏病。隆美尔希望慢跑能是一种有效的补药，所以每天清晨他要坚持在十分钟内跑完1600米。这对他昏昏欲睡的身体也是一种震动疗法，正如他自己所说的，“这是击退我内心想躺在床上、哪怕仅仅再躺十五分钟那种猪一样的思想的最好办法。”这种慢跑很快就成了隆美尔清晨生活中的一个固定组成部分，即使是狂风呼啸、寒雨淫淫，他也从不间断。
在差5分7点的时候，隆美尔又已坐上了奔驰车，开出营房，直接深入到士兵们中间去了。早在到第七装甲师的第一天，他的第一个命令就是让所有的团指挥官们休假，他说：“在我自己掌握全部情况之前不需要你们。”7点钟，他准时地打开车上的收音机，收听来自德国和国外的新闻广播，直到中午12点半，他才从军营里回到驻地吃饭。这一段时间，隆美尔感到身体健康、工作顺利。他为战争而准备着，他要让这个装甲师首先在精神上振奋起来。2月27日，到任不足20天，他就撤换了一个他不满意的营长，并要求这个营长必须在90分钟内离开营房。他希望他的这种做法会让其他人都紧张、振作起来。
隆美尔在第七装甲师的做法深得希特勒欣赏，他很快就给隆美尔派来了各方面的助手。首先到的卡尔·卢森堡上校，这是德国最优秀的坦克团指挥官之一，他同隆美尔一样，也曾在1918年第一次世界大战时作为连指挥官荣获过功勋奖章，他曾多次从死神手中逃脱，所以现在的他变得极为超然，无所畏惧，早已把生死置之度外。接下来，希特勒又给隆美尔送来了一些纳粹高级分子，以帮助他提高第七装甲师的政治素养。其中包括德国宣传部长约瑟夫·戈培尔的高级助手、36岁的卡尔·奥古斯特·汉克，他仅仅作为一名中尉在隆美尔手下服务。此外还有德国著名的反犹太报纸《野蛮人》的主编卡尔·霍尔兹上校等人。这些知名人物的纷纷到来，使整个戈德斯贝尔军营中的人们惊讶不已。
德军将领们正在一起研究对策。隆美尔十分珍惜这种机会，他日复一日地呆在训练场上观看坦克演习。正由于他是陆军山地作战指挥出身，所以对这些坦克表演出来的绝技惊异不已。他觉得坦克才是真正的堡垒，它们吱吱嘎嘎地发出铿锵的声响，哪怕是最陡峭的斜坡也能冲上去。当时，德国坦克在质量方面明显比其他欧洲国家优越。在隆美尔的装甲师中，最好的坦克是德国造的3型和4型坦克，这是些重达20吨、高达两米五的庞然大物，每辆坦克由五个人操纵，配备有320马力的汽油发动机，最高时速达到40公里。但这只是一小部分，隆美尔手中更多的则是捷克制造的38T型坦克，这种坦克比3型和4型坦克轻9吨左右，而且装甲要更薄一些，但速度却快得多，所配备的火炮口径也大。
到1940年4月，经过2个多月的学习和观察，隆美尔已经在有关坦克作战的理论和实践方面有了很高的造诣，他甚至还发展了某些使敌人为之震惊的独特战术。他开始把自己的部下编成各种大小的队形，用快速的、熟练的无线电指挥方式进行越野、重炮轰击等科目的训练。
在此期间，隆美尔为了迅速增强第七装甲师的作战能力，显得非常繁忙。除了整天地深入军队，研究坦克战法，每天晚上他还要向所有军官，包括排一级的军官在内，作一些简要的批示，然后回到办公室处理文件，直到11点才休息。而第二天早上还要按时在6点钟起床。
对隆美尔来说，第七装甲师投入战争之前的时间越来越短了。希特勒已经在西线动手了。
1940年4月2日，希特勒正式下发了代号为“威塞尔演习”的作战命令，决定在进攻比利时和荷兰之前，首先于4月9日进攻欧洲北端的丹麦和挪威，以确保德军进攻西欧时的北翼安全。英国对希特勒的行动早有察觉，在海军大臣丘吉尔（即后来的英国首相）的强烈争取下，英国政府批准了“韦尔佛德雷战役”计划，按计划，英国军队将从4月8日开始在丹麦的西海岸纳尔维克、卑尔根、特隆赫姆、斯塔万格等沿海港口登陆，并在挪威海域进行布雷。4月7日，英国远征军开始登上战船，并在4月5日时已在挪威海布下了第一枚水雷。
4月9日凌晨，希特勒以防止英法入侵、保卫丹麦和挪威的中立为借口，按计划发动了入侵战争。仅仅用了4个小时，德军便占领了整个丹麦。随后又大规模地向挪威展开进攻。英国政府由于决心不果断，在远征军已登上战船的情况下迟迟不下达命令，直到4月14日才正式登陆。这时海陆制空权已牢牢掌握在德军手中，英法联军无法阻止得住德军的闪电进攻，不久，挪威大势已去。
隆美尔密切关注着德国在欧洲北部的动向，他越来越清楚：进攻西欧的“黄色方案”不可能再推多久了。
根据编制，隆美尔的第七装甲师隶属于赫尔曼·霍特将军指挥的第十五军，是该军的先头装甲部队，而霍特将军的第十五军又是汉斯·冯·克鲁格将军指挥的第四军团的先头部队，所以，最终隆美尔的第七装甲师将在德军进攻比利时的过程中位于最前端。
为了在即将到来的战争中获得先机，隆美尔详细地观察了莱茵河附近所有通往比利时方向的道路，他把拟定中的前进路线都事先用“DG7”的字样标记了出来，意即第七装甲师的快速前进路线。虽然这样做违反了总参谋部的有关规定，但隆美尔为了战胜其他的竞争者，他不得不这样做，他要以最快的速度冲在所有部队的最前面。