五月，命兼都察左都御史征思、田。广西思恩、田州的少数民族与明朝廷的矛盾主要由地方官与土司首领之间挑起的，明王朝采取大汉族主义政策，用屠杀政策激化了民族矛盾。王阳明认为此矛盾不同于农民起义，“思田之役，起于土官仇杀，比之寇贼之攻劫郡县荼毒生灵者，势尚差缓”。建议以非暴力方式解决，但朝廷不纳其言，遣使催促上道。八月，王阳明为弟子作《客坐私嘱》。九月发程越中，以苟延残喘之躯效忠服命，再一次充当拯救明王朝危机的“医国”手。
从正德十六年九月归越，迄至嘉靖六年九月，王阳明专事教育整整六年。这是他晚年发展学说，创立学派，广授门徒的教育与学术实践时期。其间将“知行合一”说发展到“致良知”和“良知”论的新水平，建立了具有独立思想体系的新儒家学说。《传习录》由原三卷增至五卷，《文录》四册亦刊行于世，多篇理论着作如《稽山书院尊经阁记》、《亲民堂记》等亦广播于学界。更重要的是，由他苦心栽培和训练的一大批阳明学派的骨干人物茁然独立，如浙中的钱德洪、王畿、陆澄、顾应祥、黄宗明、季本、张元冲、张元忭、蔡宗兖、朱节；江右的邹守益、欧阳德、聂豹，黄弘纲、陈九川、魏良弼、何廷仁；北方的南大吉南中的黄省曾；楚中的林信；泰州的王艮等，后来都是阳明学派支系的开创人物，对于阳明学说的传播和发展都作出了重要贡献。王阳明在越讲学，不仅是中国古代教育史上的一件大事，而且也是中国思想发展史和学术发展史上的一个重要环节。中国文化的改革与发展与不同历史时期的学派形成与发展是有直接原因的，而学派的创立与发展又必须依赖于学派奠基人的教育实践成果，因此王阳明这一时期的教育实践具有不可忽视的历史作用。
由上述可见，王阳明在越教学期间，广授门徒，专意讲学，尤在“知行合一”的本体论方面完成了他的理论体系建设，以“良知”揭示道德本体，以“致良知”揭示道德修养方法，这种基于“知行合一”道德本体论与道德修养方法论，既有它的反传统的理论革新意义，也反映了阳明意在弘扬主观道德实践和独立思考的学风来革新明代学术与教育，改变儒学发展的历史方向。
(七)天泉证道，施教思田
(公元1527-1528)
尽管明王朝统治者对阳明及其学说激烈抨击和谤诬不止，但对于他作为镇压农民起义的军事家的能力则是公认的；尤其是在思、田少数民族的暴乱严重影响明王朝政权的时候。王阳明虽然被朝廷遗弃六年，抱怨和愤懑，但是他始终忠于封建朝廷和地主统治阶级利益的“良知”是不蒙昧的。当时他的身体状况是“病患久积，潮热咳嗽日甚月深，每一发咳必至顿绝，久治渐苏”为了解决思、田民族矛盾以维护明王朝封建社会秩序，他竟以行将就木之躯舍命效忠朝廷。
《年谱》载：九月初八日，德洪与王畿访张元冲于舟中因论为学宗旨。畿曰：“先生说‘知善知恶是良知，为善去恶是格物’，此恐未是究竟话头。”德洪曰：“何如？”畿曰：
“心体既是无善无恶，意亦是无善无恶，知亦是无善无恶物亦是无善无恶，若说意有善有恶，毕竟心亦未是无善无恶。”德洪曰：“心体原来无善无恶，今习染既久，觉心体上见有善恶在，为善去恶正是复那本体功夫。若见得本体如此，只说无功夫可用，恐只是见耳。”二人争执不下，决定即晚去请教王阳明。
是日夜分，因阳明翌日启程，客人甚众。阳明待人散将就寝，闻德洪和王畿候立庭下要求为之辨证。阳明复出，移席天泉桥上，德洪与畿以论辩请问。阳明说：“正要二君有此一问，我今将行，朋友中更无有论证及此者。二君相见，正好相取，不可相病。汝中须用德洪功夫，德洪须透汝中本体，二君相取为益，吾学更无遗念矣。”并指出：“二君以后与学者言，务要依我四句宗旨：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”“二君以后再不可更此四句宗旨。此四句，中人上下无不接着。我年来立教亦更几番，今始立此四句，人心自有知识以来，已为习俗所染，今不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为俱不着实此病痛不是小小，不可不早说破”。据王畿《天泉证道记》载，王阳明还指出：“汝中所见，是接上根人教法；德洪所见，是接中根以下人教法。汝中所见，我久欲发，恐人信不及，徒增躐等之病，故含蓄至今，此是传心秘藏”。此次师生于天泉桥上的讨论活动，后被名为“天泉证道”，成为阳明学派内部派系观点歧出的一个重要起点。
天泉证道，它暴露了阳明学说的矛盾和阳明学派中的分歧。首先，阳明自“知行合一”建立以来，发展到“致良知”与“良知”论，已于本体论和方法论上完成了对程朱理学的批判，也标志着其思想的成熟。但是，本体论强调的是自然人性论，它弘扬和突出了现实人的人生价值和道德实践者的主体性，否认外在规范、权威、经典的束缚主张求是存心，使良知发用流行，自然自在，致“事事物物皆得其理”。“合心与理而为一”，“只信良知真是真非处，更无掩藏回护，才做得狂者”。从这一思想线路看，王畿的四无说乃顺理成章，即从本体论建立一个自然主义的、心理的价值体系，从自身的本性中派生出现实生活中的人的价值体系，而不是借助人自身之外的权威、书本、规范等。但是王阳明对此“久欲发”而又不敢发，只能作为“传心秘藏”即其学说的内在精神实质。然而他在方法论上却不能把本体论的精神一贯到底，而又在自然人性理论中歧分心理论分支，肯定“有善有恶是意主动”，由此格物正心诚意的功夫就成为无别于程朱的“存天理灭人欲”的方法，在客观上又否定了现实生活中的人的价值和“良知”(作为“本体”)的主宰作用。这种本体论与方法论的矛盾，到阳明死后日益不可调和，一方面导致激进派的“现成良知”、“百姓日用即道”的自然人性论，一方面导致保守派的静坐守寂和禁欲主义。“天泉证道”所阐发的“四句教”，为阳明学派的分化提供了理论根源。其次，王阳明的学说思想的发展动力实在阳明学派的教育实践。阳明离越之前担忧缺乏继统书院教育大业的理想人选，只好将重任交付于钱德洪和王畿二人暂理。从《客坐私嘱》的言词可见，阳明对正在发展起来的学派是否经得起社会和学术的考验，是有顾虑的。钱王二人均阳明高足，从学最久，“习闻其过重之言”，但他二人对阳明学说的理解和把握程度不同。如《明儒学案》黄宗羲所指出那样：“龙溪悬崖撒手，非师门宗旨所系缚”；德洪则“不失儒者之矩渠”，“把缆放船，虽无大得，亦无大失”。王阳明在离越前夜为了弥补其学说漏洞，调和钱、王二人意见分歧，既是对其学说建设的关心，也是对阳明学派发展命运的考虑。从他在广西期间给钱王二人的书信可见，确实担心年轻的阳明学派因他离开而闹分裂，走向歧途。事实上，阳明在越讲学如聂豹所指的那样，“接人太滥”，以阳明为核心的阳明学派是一个庞杂的学术集团，在发展的同时将会随着反对程朱理学统一战线的破裂自然要发生分裂。
阳明离越，诸弟子送至钱塘，尔后过瞿州、常山、南昌、吉安至肇庆，沿途讲学，听众万千。如十月至南昌，发舟广信，沿途诸生徐樾、张士贤、桂等请见，阳明俱谢以兵事未暇，许回途相见。徐樾自贵溪追至余干，求师如渴至此。“至南浦，父老军民俱顶香林立，填途塞巷，至不能行，父老顶舆传递。人都司，先生命父老军民就谒，东入西出，有不舍者出且复入，自辰至未而散，始举有司常仪。明日谒文庙，讲《大学》于明伦堂，诸生屏拥，多不得闻”。至吉安，大会士友于螺川，诸生彭簪、王钊、刘阳、欧阳瑜等偕旧游三百余人接迎阳明入螺川驿中，阳明立谈不倦。临别时嘱曰：“工夫只是简易真切，愈真切愈简易，愈简易愈真切”。十一月抵肇庆时，寄钱德洪、王畿，要求善治书院教习，“相与薰陶切剧于其间”，严格执行会讲之约，并要求他们经常向他汇报绍兴书院情况。
嘉靖七年(1528)二月，王阳明以为“欲杀数千无罪之人，以求一将之功，仁者所不忍也”。遂以招抚方式平息了思恩、田州卢苏、王受之乱。“旬日之间，自缚来归者一万七千，悉放之还农”其间王阳明抚其众七万余，遂奏闻于朝，陈用兵十害，招抚十善，要求朝廷治国以德不用威刑。并因请复设流官以制土官之势，量割田州之地，别立一州分治，以受降酋长卢苏、王受任领，并受约于流官知府，世宗均应允。
王阳明以为“田州新服，用夏变夷，宜为学校”。移文广西提学道兴举思田学校。另外倡行乡约，推行南赣时创立的那一套政教合一的措施。六月，兴南宁学校，他指出：“理学不明，人心陷溺，是以士习日偷，风教不振”，由此造成社会动乱。武力镇压虽是平乱手段，但已是不得已而为之事，而“安上治民莫善于礼”。于是，阳明日与儒学师生朝夕开讲，并委任合浦县丞陈逅主教灵山诸县，揭阳县主簿季本主教敷文书院，命来南宁游学的福建莆田生员陈大章教以冠婚乡射诸仪。阳明认为，冠婚丧祭之礼教育是地方政教的根本，而“今皆废而不讲，欲求风俗之美。其可得乎？况兹边方远郡，土夷错杂，顽梗成风，有司徒具刑驱势迫，是谓之以火济火，何益于治？若教之以礼，庶几所谓小人学道则易使矣”。在思田，王阳明举乡约，重礼教，兴学校，立书院。一时民风向学，为边徽之地倡兴了教育事业教育已不是单纯的文化活动，而是他的政治实践的一种特殊形式，完全是为了维护封建社会秩序。
思田招抚后，阳明本可回越。但是，出于反动阶级本性和效忠王朝的“良知”驱动，竟对八寨、断藤峡长期未能镇压的僮、徭族义军大感“忧危”，不待朝廷诏令，径自移兵于兹，以思田降众数万人残酷血洗八寨、断藤峡。七月，“官兵追杀，遍搜山洞无遗”。岩洞之中，山林之下，尸横遍地；崖谷之间，颠堕而死者不可胜计，“臭恶薰蒸，不可复前”。据王阳明开列的“报功单”统计，被屠杀者一万五千余人，老少均不可免。其残毒如此，令人心悸！
王阳明为封建明王朝立下汗马功劳，勋赫朝野，大为满足，始不待诏而仓忙离桂，企图送残喘一息之躯回余姚“寿终正寝”。此时他与聂豹和邹守益书，再论“知行合一”“必有事焉”。十月，病情恶化发舟东归。十一月二十九日终因肺病而卒于归途南安。时年五十七岁。十二月三日门人张思聪与官属师生设祭入棺。“明日，舆榇登舟，士民远近遮道，哭声振地，如丧考妣，至赣。提督都御史汪鏣迎祭于道，士民沿途拥哭如南安”。次年正月发丧南昌，钱德洪、王畿等西渡钱塘，迎至严滩。初十日，阳明弟子相继闻讣赴丧。二月四日至越，每日门人来吊者百余人，有自初丧至卒葬不归者。书院及诸寺院聚会讲学如师存之盛。亦有在外不能赴丧而设位祭者，其虔敬如此。
后葬于山阴兰亭山，会葬日，门人千计。历史上，象王阳明这样门徒之众、影响之大的教育家实乃罕见。这说明王阳明是一个极其复杂而典型的历史人物，他之所以赢得社会士阶层和广大庶民的同情与拥戴，正因为他的思想与实践具有多面性和时代意义。
王阳明死后，桂萼奏其擅离职守，征抚交失，大加诋毁，时方献夫、霍韬不平，上疏抗议。黄绾抗疏辩功论学，不报，给事中周廷抗疏论列，谪判官。《年谱》载；“自师没，桂萼在朝，学禁方严，薛侃等既遭罪谴，京师讳言学”。是时议谤纷起，爵荫赠谥诸典不行，且下诏禁伪学。世宗朱厚大骂王阳明说：“放言自肆，诋毁先儒。号召门徒，虚声应和。用诈任情，坏人心术。近日之士，传习邪说，皆其向导”。尽管阳明及其学说不合当朝统治者的意愿，横加诋毁，但阳明作为新儒学的开拓者，所创立的阳明学说作为对程朱理学的挑战适应了当时社会意识形态发展的需要。阳明弟子广布天下，着力传播与发展之，日渐形成一股不可抗拒的思想解放的社会思潮，推动了明中叶以后的封建文化、教育、伦理、价值观等的深刻变革，影响了明王朝的政治、思想等上层建筑，催促僵死的为专制主义服务的程朱理学走向崩溃。
嘉靖十四年(1535)，由钱德洪、王畿等搜猎遗稿，编辑续刻阳明《文录》。嘉靖四十五年(1566)，续刻《文录续编》。隆庆六年(1572)，浙江巡抚谢廷杰汇集阳明着作刊刻成《王文成公全书》，共三十八卷。其中《传习录》三卷，《文录》、《别录》、《外集》、《续编》共二十八卷，《年谱》与《世德纪》共七卷。阳明学说思想随着阳明学派的迅速发展，渗透到明社会意识形态及学术思想的各个领域。黄宗义说，阳明学说在程朱理学和封建专制主义日趋腐败颓废时应运而生，起到了“震霆启寐，烈耀破迷”的历史作用。《明史》卷二百八十二亦载：“姚江之学，别立宗旨，显与朱子背驰，门徒遍天下流传逾百年，其教大行，其弊滋甚。隆、嘉以后，笃信程朱，不迁异说者，无复几人矣”。在推倒被人们盲目崇拜和被统治者捧为偶像的道学权威朱熹的同时，王阳明作为新儒学的大师被历史推到时代需要的权威地位。隆庆元年(1567)，明穆宗朱载诏赠王阳明新建候，谥文成，万历十二年从祀文庙，成为有明一代官方推崇的“内圣外王”典型。从此阳明学说日渐成为取代或弥补程朱理学思想的统治工具，受到改造和利用。