隋唐五代时期，中国结束动乱，重新走向统一。在这时期，四周先后形成了许多大的少数民族。如东、西突厥，回纥，吐蕃，南诏，契丹，室韦等。唐朝对边境少数民族的政策采取的基本上是羁縻州府制。如平定西突厥后，在西域设置安西都护府，为西域地区最高军事和行政机关，其下面还设有焉耆、龟兹、疏勒、于阗等都督府。安西后升作大都护府，下面设有北庭、金山两个二级都护府。总之，是大都护府-都护府（后改节度使）-都督府三级体制，有点类似于我们现在的自治区-自治州-自治县的体制。都护府是军政合一的最高权力机关，负责招抚安置归附的各部族，维护统治秩序，镇压内部叛乱，对付外来侵扰，考察官员优劣等（而在汉族移民较多、经济相对发达的地区，则仿照内地设置州、县）。在其他边境少数民族地区也大体有这样的设置，只是官职系列、名称可能有所不同。如在云南设置云南安抚司，羁縻州府一方面由中央派遣官员担任，一方面对归附的部族首领保留原来酋长政治地位，不改变原来部落体系和政治体制，不触动原来经济结构，按部落大小设置州府县，任命酋长担任都护、都督、刺史、县令等。他们可以终身为官，并可世袭，但不得擅自称王，也不得自封官职，均需朝廷册封。一经册封即是朝廷官员，领有俸禄，统领部众，严守属国礼节，定期朝贡入质。羁縻州府可以保留军队，但须受朝廷管辖征调。在羁縻州府地区，不直接征收赋税，而由土长向朝廷进行象征性进贡，朝廷则给予丰厚赏赐。
七
宋朝是中原政权与周围少数民族政权并立的时代，北有辽国，后来又有金国，西有大夏，再西有高昌，南有大理，西南有原吐蕃分裂成的四个小国等。这些政权，有的向中原政权攻城掠地，有的则在一定程度上俯首称臣，最后均被蒙古铁骑所灭，进入元朝。宋朝在可能控制的边境少数民族地区，同样实行了羁縻州县制度，并且有所健全，也更为严密。如在广南西路，对当地部落，按种落大小，分为州、县和峒，峒约50余所。擢拔其首领，分别授以知州、权州、监州、知县、知峒等官职，给予印信，终身为官，世代承袭。这些首领，一方面是部落头领，从血缘角度发挥作用；一方面是朝廷命官，守疆土，听调遣。同时，朝廷又委派经略使、提举等汉官，对土官进行监控；并在战略要地驻军镇守。
八
元朝结束了唐以来的分裂局面，国家重新进入了统一。一般认为，蒙古族在族源上源于东胡系统，主体是东胡系室韦诸部中的蒙古部和塔塔儿部，核心是蒙古部。但蒙古民族成分也不是单一的，而是长期吸收了活动于大漠南北的许多民族成分而形成的，包括匈奴、突厥、乌桓、鲜卑、契丹等。公元九世纪，大批蒙古先民来到蒙古高原，他们属于大小不一、经济水平不同的一百多个氏族部落。随着生产力的发展、私有制的产生，部落组织的血缘纽带关系逐渐松散，各个部落之间为财产、人口不断混战。在混战中，氏族界限打破。成吉思汗进行的统一战争又加速了部族之间的混杂融合。大蒙古国建立后，成吉思汗实行千户制，将所有人口按照地域分为95个千户，多数千户是由不同部族的人混合组成的，千户既是基本军事单位又是基本行政单位。这样，原有的氏族组织彻底瓦解，新的蒙古民族形成。他们逐渐有了共同的地域（蒙古高原），有了共同的经济（游牧生活），有了共同的语言（迭儿列斤蒙古部落方言），共同的心理素质，也就形成了我们都是蒙古人的概念。其实，这个过程在一定意义上也就是华夏民族形成过程的缩影。
元朝与其他边境少数民族之间的关系是比较好的。这可能与它本身是少数民族，没有华夷之偏见，能够平等对待其他少数民族有关。以后清朝处理这个问题也比较好，也应与此有关。元朝在前代实行羁縻政策的基础上有发展，在少数民族地区除将兵镇边外，还设立行省，在政治上与内地划一。同时，在西南民族地区，又根据实际情况设立土官，以确保有效统治。在元朝设立的10个行省中，岭北、辽阳、甘肃、云南、湖广等均为少数民族地区，行省下设路、府，直至基层。这一措施无疑是一个伴随着痛苦的艰难过程，但也确实加强了对民族地区的治理。元朝在进行武力征伐的同时也实行诏谕招抚的另一手，这在西南地区最为典型。为减少与当地少数民族的冲突，又能进行有效控制，在最初用了一段流官后改用当地民族上层为官，统称为土官。此法从任用丽江麦氏、大理段氏开始，后遍及云南、湖广、四川，成为元政权在当地的基础。土官系列有宣慰司、宣抚司、安抚司、招讨司等（这是土司系列，基本是元朝创立的土司制度）；还有土知府、土知州、土知县等（这是土官系列）；还有土巡检、土千户、土酋吏等基层官员。土官的职责是维护当地秩序、征收赋税、到京朝觐、服从征调等。土官也允许世袭。元代实行的土官制度比较秦汉以来的羁縻制度，一方面对土官管理上更加严格，一方面又对其权势加以限制。但比起对流官来，还是相对松一些，有罪时常“罚而不废”。土官在历史上是起了作用的，终元一朝，在边境民族地区没有发生过独立称王的政权。元朝还使用乡兵，建立驿传，实行屯田。
元朝时期与西藏签订了归顺协议。公元1247年，阔端与萨班在凉州就此取得一致，萨班写信昭告全藏归顺蒙古，从此西藏正式并入中国版图。元朝为治理西藏，在宣政院下设三个宣慰使司都元帅府，分别管理四川部分藏区和整个西藏。忽必烈是把西藏作为一个行省来治理的，萨班的侄子八思巴被委以西藏地区政教合一的权力。忽必烈还派遣官员入藏清查户口、设置“甲姆”（驿站，兼有行政职能）。八思巴推荐设立的行政长官均须由皇帝任命，萨迦地方政府没有独立行使权力的自由。也就是说，西藏不是独立的一国，而是整个大元帝国的一个部分、一个省。
九
明朝在西南、中南少数民族地区沿袭了元代的土官、土司制度，并更加完善。土官、土司制度源于汉唐以来的羁縻制度，但在不同边境少数民族地区分别采用。凡接近内地、汉人较多、经济相对发展的地区，设置土官，使之逐步与内地趋于一致。而沿边汉人较少、经济相对滞后的地区，则设置土司区。土官区设土知府、土知州、土知县等，归吏部管理；土司区设宣慰使、宣抚使、安抚使等，归兵部管理。土官土司均给印信，准予世袭，并有等级、承袭、考核、惩罚、贡赋制度。这就把土官、土司在制度上区别开来了。这是一个进步。此外，还伴有卫所和屯田制度。
对于明朝来说，土官、土司制度的建立是不得已而为之的权宜之计。在统治之初，为了不使少数民族分裂出去，使用这种办法是正确的，也是有效的。但明朝统治者的最终目的还是要以汉族文化积极施加影响，而当统治稳固或逐渐与内地达到一致时，则实行改土归流。正如刘文征在《天启滇志》卷三十《土司官氏》中所说：“施羁縻于夷狄，非络首穿鼻之术，盖授之爵赏，被之章服，俾自为治，而用夏之变与焉。”在明朝中期以前，土官、土司制度在维护统一、稳定边疆、发展经济方面是起了重要作用的，特别是各类各级土官皆由中央任命，比起汉唐宋均是一个进步。而且，土司土官为了承袭职务，还得学习汉文化。在实行土司土官制度的同时，明朝还采取驻军屯田、夷汉参用、流土相间等措施，以为限制和防范。这些，也是为最终改土归流创造条件。
最先实行改土归流的是湖广。从1413年始在以后三年中，废宣慰司，改安抚司，再改州；初时仍以土官为州长，很快改流官。但州府以下，仍参用土官。1436-1505年，明朝在有条件的地方大规模改土归流，贵州、云南、广西能改尽改。
朱元璋在河州（元吐蕃等处宣慰司都元帅府驻地）置西安行都指挥使司，下辖乌斯藏、朵甘、与河州三卫，管理整个藏区。不久，升朵甘、乌斯藏为行都指挥使司。朵即安多，今甘肃、青海藏区；甘即康，今四川甘孜、西藏昌都一带；乌斯藏相当于今拉萨、日喀则、山南、阿里和拉达克地区。明朝还给予喇嘛各教派领袖人物各种头衔、封号，如法王、国师等。明朝与藏族关系是比较好的。
十
清代是我国统一多民族国家空前巩固和发展的时期，而且地域辽阔。生活在这一地域内的中国各个民族，此时都已成为稳定的民族共同体。国家的空前统一，促进了各民族的交流和发展。同元朝一样，清朝也较好地处理了与其他少数民族的关系，有许多创造性的政策和措施。