《礼记·曲礼》中说到国君遇灾年时自为贬损诸事，包括“驰道不除”。或许“驰道”之称最初可早至先秦，然而当时尚未形成完备的道路制度。孔颖达解释说：“驰道，正道，如今御路也。是君驰走车马之处，故曰驰道也。”《说文·马部》：“驰，大驱也。”段玉裁注：“驰亦驱也，较大而疾耳。”看来，驰道是区别于普通道路的高速道路。秦始皇三十六年（前211），“使者从关东夜过华阴平舒道，有人持璧遮使者”，作“今年祖龙死”的预言梁玉绳《史记志疑》卷五以为“今年”当作“明年”，甚确。，说明驰道可驰车夜行。昌邑王刘贺入长安，日中出发，晡时已达定陶，行一百三十五里（《汉书·武五子传·昌邑哀王刘髆》），这在当时确是罕见的高速。刘贺幸方舆，亦“曾不半日而驰二百里”（《汉书·王吉传》），也可以说明驰道的通行速度。
从史籍记载可知，当时有不允许随意穿行驰道的严格规定。汉成帝为太子时，元帝急召，他以太子身份，仍“不敢绝驰道”，绕行至直城门，“得绝乃度”。此后元帝“乃著令，令太子得绝驰道云”（《汉书·成帝纪》）。驰道不能随处横度，大约设置有专门的平交道口，以使行人“得绝”而度。史念海曾指出：“畿辅之地，殆因车驾频出，故禁止吏人穿行。若其他各地则不闻有此，是吏民亦可行其上矣。”史念海：《秦汉时代国内之交通路线》，载《文史杂志》，3卷1、2期，收入《河山集》四集。确实“畿辅”以外的“其他各地”没有看到禁令如此严格的实例。
秦汉驰道制度的另一严格规定，是非经特许，不得行驰道中。云梦龙岗秦简有涉及“驰道”的内容：
敢行驰道中者，皆（迁）之；其骑及以乘车、轺车
（五四）
牛、牛（五五）
车□（五六）
车（五七）
行之，有（又）没入其车、马、牛县、道 ［官］，县、道（五八）
整理者以为这几枚简可以缀合，释文为：“敢行驰道中者，皆（迁）之；其骑及以乘车、轺车（五四）牛、牛（五五）车、车（五七）行之，有（又）没入其车、马、牛县、道［官］，县、道（五八）。”中国文物研究所、湖北省文物考古研究所：《龙岗秦简》，95页，北京，中华书局，2001年8月。简文记录了禁行“驰道中”的制度。
汉武帝尊奉其乳母，“乳母所言，未尝不听”，于是“有诏得令乳母乘车行驰道中”（《史记·滑稽列传》禇先生补述）。未有诏令而行驰道中，当受严厉处罚。翟方进为丞相司直，曾因行驰道中受到劾奏，“没入车马”（《汉书·翟方进传》）。汉哀帝时丞相掾史行驰道中，也曾被司隶鲍宣拘止，没入其车马（《汉书·鲍宣传》）。汉武帝时禁令最为严格，《汉书·江充传》记载，馆陶长公主行驰道中，直指绣衣使者江充拦截斥问，公主说：“有太后诏。”江充则说：“独公主得行，车骑皆不得。”于是“尽劾没入官”王先谦《汉书补注》：陈景云曰：据《功臣表》知馆陶公主卒于元狩之末，“及江充贵幸，主没已十余年。‘馆陶’字误无疑”。然而即使“字误无疑”，似未可疑驰道拦车事为乌有。。江充又曾逢太子家使乘车马行驰道中，也加以扣押。太子请求从宽处理，江充严词拒绝，一时“大见信用，威震京师”。
《汉书·江充传》颜师古注引如淳曰：“《令乙》：骑乘车马行驰道中，已论者没入车马被具。”《汉书·鲍宣传》颜师古注引如淳曰：“《令》：诸使有制得行驰道中者，行旁道，无得行中央三丈也。”甘肃武威两次出土体现汉代尊老养老制度的汉简王杖诏令册，1981年发现的本始二年诏令简中，有王杖主“得出入官府节第，行驰道中”的内容。1959年出土的“王杖十简”中，则作“得出入官府即（节）第，行驰道旁道”中国科学院考古研究所编辑室：《武威磨咀子汉墓出土王杖十简释文》，载《考古》，1960（9）；武威县博物馆：《武威新出王杖诏令册》，见《汉简研究文集》，兰州，甘肃人民出版社，1984年9月。。其内容或有可能互相转抄，而文字出现更动，原义当不矛盾武威县博物馆《武威新出王杖诏令册》（执笔党寿山）一文认为“王杖十简”中“本二年”，“‘本’下漏书‘始’字”，应依1981年9月新得王杖诏令册更正为“本始二年”（见《汉简研究文集》）。，证实了如淳“得行驰道中者，行旁道”之说。这样看来，当时驰道是路面分划为三的具有分隔带的多车道道路。有三条分行线以区分等级，实际上也适应了行车速度不同的事实。“中央三丈”是所谓“天子道”。《史记·秦始皇本纪》：二十七年，“治驰道”。裴骃《集解》：“应劭曰：‘驰道，天子道也，道若今之中道然。’”经过特许的贵族官僚可行旁道。经2008年汉长安城直城门发掘，考古学者发现，“中门道的地面与其他门道的地面有着比较明显的区别，为抹泥地面，表面光滑平整，基本上看不到使用的痕迹”。“出现这种情况，可能是因为中门道属于驰道，为皇帝专用而很少使用，其他门道则为一般官吏和平民长期使用。”中国社会科学院考古研究所汉长安城工作队：《西安汉长安城直城门遗址2008年发掘简报》，载《考古》，2009（5）。这种交通道路规则固然充满浓重的****色彩，体现出等级尊卑关系，然而在当时针对社会各阶层所拥有交通工具质量、数量差别悬殊的现实，其存在又具有一定的历史合理性。作为最早的具有分隔带的道路，驰道在交通道路史上也具有值得重视的地位。
驰道虽有严格禁行的制度，如《盐铁论·刑德》所谓“今驰道经营陵陆，纡周天下，是以万里为民阱也”，然而事实上这种禁令的实际执行程度仍是有限的。前引史念海说“畿辅之地”较“其他各地”禁令严格，“殆因车驾频出，故禁止吏人穿行”。其实，即使在畿辅之地，驰道禁行史例也仅见于汉武帝执政后。汉并天下之初，朝仪“简易”，甚至“群臣饮酒争功，醉或妄呼，拔剑击柱”，至叔孙通定仪礼后，方“莫不振恐肃敬”（《史记·刘敬叔孙通列传》），当时交通等级制度也不会十分严格。汉文帝有出行途中遭遇平民的故事。《史记·张释之冯唐列传》：“上行出中渭桥，有一人从桥下走出，乘舆马惊。于是使骑捕，属之廷尉。释之治问。曰：‘县人来，闻跸，匿桥下。久之，以为行已过，即出，见乘舆车骑，即走耳。’廷尉奏当，一人犯跸，当罚金。文帝怒曰：‘此人亲惊吾马，吾马赖柔和，令他马，固不败伤我乎？而廷尉乃当之罚金！’释之曰：‘法者，天子所与天下公共也。今法如此而更重之，是法不信于民也。且方其时，上使立诛之则已。今既下廷尉，廷尉，天下之平也，一倾而天下用法皆为轻重，民安所措其手足？唯陛下察之。’良久，上曰：‘廷尉当是也。’”这一“犯跸”案例，论罪似并不依据禁行驰道中的制度。到汉宣帝时，当时人已经注意到“今驰道不小也，而民公犯之，以其罚罪之轻也”，又有“乘骑车马行驰道中，吏举苛而不止”的情形（《盐铁论·刑德》）。驰道制度实际上已受到严重破坏，当权者已无法对违禁者进行严厉处罚。到了汉平帝元始元年（1）六月，终于“罢明光宫及三辅驰道”（《汉书·平帝纪》）。罢三辅驰道不可能是毁断已有道路，应理解为禁行“驰道中”的制度终于废止。驰道制度的这一变化，不仅仅是皇权衰落的标志，应当说也是顺应了交通事业进一步发展的要求，是以乘马和高速车辆的空前普及为背景的。
《史记·秦始皇本纪》“治驰道”句下，裴骃《集解》引应劭曰：“道若今之中道然。”可见东汉时仍有近似于驰道的皇家专用道路。《太平御览》卷一九五引陆机《洛阳记》：“宫门及城中大道皆分作三，中央御道，两边筑土墙，高四尺余，外分之，唯公卿尚书章服，从中道，凡人皆行左右。”曹植“尝乘车行驰道中，开司马门出。太祖大怒，公车令坐死。由是重诸侯科禁，而植宠日衰”（《三国志·魏书·陈思王植传》）。汉魏之际都城中大约又有驰道制度，但可能只局限于宫城及附近大道的部分区段，不像西汉中晚期那样全线都禁止通行了。