独轮车刘仙洲研究中国古代交通运输机械曾经有极其重要的发现。他由《说文·车部》中所谓“，车规也，一曰一轮车”，推断在许慎著此书时，独轮车已经应用于交通活动中。史籍中多有汉时人使用“鹿车”的记载。如《后汉书·赵熹传》：赵熹“以泥涂仲伯妇面，载以鹿车，身自推之”，《杜林传》：杜林“身推鹿车，载致弟丧”又如《后汉书·儒林列传·任末》：“友人董奉德于洛阳病亡，末乃躬推鹿车，载奉德丧致其墓所。”《后汉书·独行列传·范冉》：“遭党人禁锢，遂推鹿车，载妻子，捃拾自资。”《后汉书·列女传·鲍宣妻》：“妻乃悉归侍御服饰，更着短布裳，与宣共挽鹿车归乡里。”《三国志·魏书·司马芝传》：“以鹿车推载母。”《三国志·魏书·庞淯传》裴松之注引皇甫谧《列女传》：庞娥亲“遂弃家事，乘鹿车伺（李）寿”。《三国志·蜀书·费祎传》：“（董）允白父和请车，和遣开后鹿车给之。允有难载之色，祎便从前先上。”鹿车，又写作露车。《后汉书·灵帝纪》：“帝与陈留王协夜步逐荧光行数里，得民家露车，共乘之。”《三国志·魏书·董卓传》裴松之注引张璠《汉纪》：“兄弟独夜步行欲还宫，瞑，逐萤火而行，数里，得民家以露车载送。”。鹿车，瞿中溶《汉武梁祠堂石刻画像考》解释说，“鹿，当是鹿卢之谓，即辘轳也”。刘仙洲同意这种意见，并以王重民等编《敦煌变文集》卷八句道兴撰《搜神记》不用“鹿车”而用“辘车”作旁证，以为“鹿车”即独轮车，认为其创始时期当在西汉晚期。参见刘仙洲：《我国独轮车的创始时期应上推到西汉晚年》，载《文物》，1964（6）。史树青也提出论证，指出：“鹿车的鹿字，应作辘轳解，是轮轴类的引重器”，“传世汉代铜器中，有一种活轴铜灯，灯盌可仰可合，俗称辘轳灯，意也取此。所以鹿车就是一个轮轴的车。”史树青：《有关汉代独轮车的几个问题》，载《文物》，1964（6）。
《盐铁论》中《非鞅》、《遵道》、《散不足》、《世务》等篇都说到所谓“椎车”。《散不足》：“古者椎车无柔。”或以为“柔”同“”。张敦仁《盐铁论考证》说：“椎车者，但斲一木使外圆，以为车轮，不用三材也。”萧统《文选序》也说：“椎轮为大辂之始”。西汉的早期独轮车，车轮制作可能和这种原始车轮相近，即直接截取原木并不进行认真加工，轮体有一定厚度，正便于推行时操纵保持平衡。由于车轮浑整厚重酷似辘轳，因而得名辘车。辘车后又称鹿车。句道兴《搜神记》述千乘人董永故事：“小失其母，独养老父，家贫困苦，至于农月，与辘车推父于田头树荫下，与人客作，供养不阙。”又谓事本“昔刘向《孝子图》”，而董永“前汉人也”，其中“辘车”之称，或许即保留古意。《说文·车部》所谓“，车规也。一曰一轮车”，又说明这种车轮与“车规”相似。段玉裁注：“规者，圜之匡郭也。”亦即“之范”。曲弯木材制作车辋所用之规范，正应当是略小于车轮的规整的实体圆柱形。《说文·车部》又说，“，纺车也。从车，声，读若狂。一曰一轮车”。为绞线之象形，而“一曰一轮车”者，除纺车与独轮车有形近之处而外，或许也与“”的读音与“圜之匡郭”之“匡”相近有关。
据秦始皇陵兵马俑坑2号坑发掘资料，当时地面有“印痕清晰，辙与辙之间无明显对应关系”的车辙印迹，发掘报告执笔者说，这些车辙“疑为独轮车遗迹”，相应图版直接标明为“独轮车印”秦始皇兵马俑博物馆：《秦始皇陵二号兵马俑坑发掘报告》第一分册，113~118页，图版四一，北京，科学出版社，2009年1月。。如果“独轮车印”的判断成立，可以证明这种车型当时已经投入使用，则独轮车的发明和使用，可以提前到秦代。有学者据此认为，“至晚在秦代时独轮车已经发明，并已应用于生产运输”。考虑到从最初发明到实际应用之间的过程，“那么独轮车很可能在秦统一前即先秦时期已经发明”。联系许多历史迹象，可以推定独轮车的发明权很可能应当归于秦人。参见赵宠亮：《独轮车至晚在秦代已经发明》，载《中国文物报》，20100721。
《三国志·蜀书·诸葛亮传》说，诸葛亮“性长于巧思”，曾创制“木牛流马”。《诸葛氏集》二十四篇中列有《传运》篇。裴松之注引《亮集》“作木牛流马法”，木牛“牛仰双辕，人行六尺，牛行四步，载一岁粮，日行二十里，而人不大劳”。流马“后杠与等版方囊二枚”，“每枚受米二斛三斗”。木牛流马，一般公认是人力推挽的独轮车。所以不再称作鹿车者，应已经过重大改进。鹿车一般推载一至二人。木牛流马则用以运输军粮。
从史籍记载和文物资料看，独轮车在东汉时期已经成为十分普及的运输工具。《三国志·魏书·苏则传》裴松之注引《魏略》说，苏则讥嘲吉茂：“我诚不能效汝蹇蹇驱鹿车驰也。”可见这种运输车辆多为下层劳动者习用，甚至也成了他们卑贱身份的标志。
由于制作简便，操纵灵活，对道路的要求也不高，独轮车在汉代社会生产和社会生活中发挥了显著的作用，它的出现和普及，在交通运输史上具有重要的意义。