王镇恶是名臣王猛之孙，南朝宋北海剧人。因他生在五月，家人根据当时的习俗，以为不吉，想把他过继给远房亲戚，王猛得知后说：“此儿不凡。从前孟尝君也是出生在恶月，却做了齐相，我相信这孩子将来一定能够干出一番大事业。”对孩子寄予厚望的王猛，就给他取了个名字——“镇恶”。
镇恶喜欢谈论军国大事，他熟读了诸子兵书，虽不善骑射，却很有谋略，做事果断。
公元409年，刘裕征伐广固之时，镇恶正好担任天门郡临澧县县令。有人把镇恶推荐给了刘裕，刘裕派人把王镇恶召来，交谈之后，发现他确实不是一般的人物，于是请他留宿。第二天一早，刘裕对部下说：“镇恶是王猛的孙子，真是将门出将才。”随即委以官职。
公元412年，晋太尉中书监刘裕谋划征讨原来统管荆、宁、秦、雍诸州军事的东晋将领刘毅，镇恶说：“如果将军想征讨刘毅，请允许我率领一百只船为你打头阵。”刘裕率军讨伐刘毅，他任命王镇恶为参军事，并派遣他率领龙骧将军蒯恩统辖的一百条船先行。镇恶接到命令，随即日夜兼程，慌称是刘藩前往江陵看望其兄刘毅。刘毅信以为真，没有进行有效的布防。
在距离江陵仅二十里时，镇恶就离船登陆了。蒯恩率兵在前开路，接着是镇恶所部，每条船上只留一两个人看守。镇恶又让人在船的对岸安置战鼓，并插上若干大旗，然后吩咐看守人说：“你们估计我快要到江陵的时候，便实行戒严，造成好像后面有大军即将到来的样子。”他又派一部分军队在后，叫他们去焚烧江津的船只。镇恶则直接前去袭击江陵。
由于事先施行了疑兵的计策，津戍及百姓都说是刘藩逆流而亡。等晋军快要到达城边的时候，遇到刘毅的大将朱显之带领人马沿江巡逻。朱显之看见大队的人马向前快速行进，便策马向前询问刘藩所在，晋军回答：“还在后面。”显之行至军后，仍然没有见到刘藩，又听见鼓声阵阵，看见江津船舰被烧，于是得出判断，并不是刘藩前来江陵，便跃马飞报刘毅，急令闭门迎敌，但已经太晚了，王镇恶已率兵杀入城内，在城边顺风放火，焚烧大城的东南两门。
镇恶又派人将皇帝的诏书、赦文以及刘裕的手书一起交给刘毅，刘毅非常傲慢，他并没有看这些东西，将它们全部焚毁。等到大军交战的时候，两军中竟有不少人是父子兄弟以及亲戚朋友，他们边说边战。刘毅的部下得知刘裕大军在后，更是没有心情再战，慌乱之中，刘毅从大城东门逃至牛牧佛寺，最后走投无路自缢而死。王镇恶则因功受封为汉寿县子。