卫懿公是春秋时期北方卫国的君主。卫国很小，常受北狄侵扰，平时靠求助强国保护。卫懿公在位九年期间，主要仰赖霸主齐桓公，才勉强维持了国家生存。但是，由于他在国弱民贫、外患频频的危局中，专好养鹤，不理国政，不防北狄，结果，国力日弱，民怨沸腾，最后，在外敌侵犯下，以国破身亡而告终。
卫懿公好鹤，举国皆知。在卫国的宫廷和苑圃里，到处养有成群仙鹤，千姿百态，懿公一见到它们，便忘乎所以，乐不思归。他可以整天不理国政，专以仙鹤为伴，甚至与它们相依为命。他每天起来，第一件事就是跑到苑圃中去观赏鹤群，听它们唱歌，看它们跳舞。到了进餐的时候，他一面吃饭，一面给仙鹤喂食。
卫国可算是仙鹤的乐园和天堂，老百姓过着贫苦的生活，但还要交纳重税，担负懿公养鹤经费。这里的仙鹤分品位等级，饲料与饲养员也依次分成相应级别：上等仙鹤，吃高级饲料，由高级饲养员照管；次等仙鹤，饲料和饲养员均依次按级供给和配置，等级森严，丝毫不容混淆。饲养员的俸禄也分上中下三级，可与大夫待遇等同。懿公每次带仙鹤出去玩时，仙鹤都不用笼子关着，而是坐在车上，随他同游，上等仙鹤坐头等车，二等仙鹤坐二等车，特等仙鹤则坐大夫乘用的棚车，这种仙鹤被称为“鹤将军”，非常神气。而他本人是统率这群仙鹤的“鹤司令”。
卫国有两个贤臣，一个叫石祁子，一个叫宁速。他们见懿公终日与鹤为伍，专好游乐，不理国政，不惜民力，心急如焚，曾多次向懿公进谏，劝他励精图治，节衣缩食，减轻民负，增强国力，防止北狄入侵。但是，懿公好鹤成癖，根本不纳忠言，不顾内忧外患，照旧与鹤为伴，终日玩乐不止。这时在卫国北方，狄族部落势力日益强盛，常想入侵中原。他们见卫国弱小，懿公养鹤为乐，不修边幅，便乘机发兵侵入卫国。“狄寇入侵”警报送到懿公手中时，他正率领鹤群出游，玩兴正浓。突然而来的军情，使他感到十分扫兴，只好被迫暂停游乐，回宫主持抗狄之事。
懿公首先下命令，要将士们和老百姓登城御敌，严防北狄攻城，但是，这时他发现，谁也不听命令。许多老百姓逃到城外避难，士兵不拿兵器，将军不穿铠甲，没有人愿意守城打仗。懿公这才着急起来，责问他们为什么不服从命令。他们说：“主公只用一种东西，就可击退北狄，用不着我们去打仗。”懿公感到很奇怪，忙问：“什么东西，有这么大本事，怎么我一点也不知道？”大家回答说：“主公的仙鹤。”懿公说：“仙鹤怎么能御敌呢？”大家说：“鹤既不能打仗，是无用之物，主公为什么不养有用之物，而专养无用之物？大家不服从您，原因就在这里。”
懿公顿时恍然大悟，知道自己为了养鹤，已经得罪了文武百官，失去民心。自我谴责说：“寡人知道错了，我现在愿意放走所有的仙鹤，完全听从民众的意见，可以吗？”
石祁子说：“陛下赶快放走鹤群，否则，就来不及了。”
懿公于是命人放走鹤群。但是，仙鹤恋主，在空中盘旋翱翔，飞来飞去，又回到原地，似乎在求他留养它们。懿公见群鹤纵而复回，不忍飞去，心如刀割，但为了悔罪，他现在顾不得它们了。他手拿长鞭，猛抽乱哄鹤群，甚至接连顺手抓起几只，狠心摔死在地上，这才把大群的仙鹤吓得远走高飞。
石祁子和宁速两位大夫，见懿公确有悔罪之心，便跑到街上向老百姓反复解释，进行说服工作。他们说：“国君已经用实际行动表示悔过认罪。大敌当前，守城要紧，否则，北狄打破城池，国破家亡，玉石俱焚，再后悔也就晚了。”百姓觉得这番话说得在理，回心转意，拿起武器登城御敌。
这时，狄兵已经杀到荥泽。军情万分紧急，一天三次急报，石大夫对懿公说：“狄兵凶悍，不可轻视，请主公派我去齐国求救吧！”懿公说：“齐国过去曾派兵来讨伐过北方戎狄，回师以后，我国没有去进贡酬谢，现在去求救，齐国怎能答应？不如同北狄拼死一战，决定存亡！”
宁速说：“请让我率兵同狄兵打仗，主公留守都城。”懿公坚决不同意，说：“寡人不亲自出战，军民不能同心杀敌。”他说完，就把国君宝印交给石大夫，命他全权代理国政；将弓矢交给宁大夫，命他全力守城。
懿公交代完毕，立即集中所有兵车和士卒，亲自到前线迎击北狄。他尽管亲自出战，但卫军士气仍是不高。懿公晚上巡视，侧耳细听，有人在唱怨歌：“仙鹤食俸禄，百姓苦耕耘。仙鹤乘车马，民众苦练兵。北狄锋厉不可挡，欲战兮死一生。仙鹤今何在？独我悚然行。”懿公听了，知道是士兵怨他好鹤误国，导致北狄入侵，给百姓带来国难和痛苦。他万分愧疚，发誓要战死沙场向国民赎罪。
懿公率军行至荥泽，见狄军千余骑，左右分驰，全无秩序，立即擂鼓速进，追击狄兵。其实，这是狄军诈败，将卫军引入埋伏，然后截作三处，围攻聚歼，使其首尾不能相顾。懿公被敌兵层层围住，眼看就要被俘。有个将军劝他穿便服混出重围。他执戈再战，接连杀死数名狄兵，最后，被敌军乱砍而死，实现了战死赎罪的誓言。
狄军击败卫军以后，乘胜长驱，直入卫都，大肆烧杀，将卫国府库和民间财物抢劫一空，满载而去。
齐桓公知道卫国惨败以后，派一支军队到卫国，扶立新君卫文公收拾残局。卫文公只好将遗留下来的卫国百姓聚合起来，总共才有七百三十人，再从别的地方拨来四千余人，凑足五千人，重建家园，恢复卫国。