小熊座紧挨着大熊座，它由28颗6等以上的星星组成，其中小熊座。星就是著名的北极星。北极星与其他6颗相对显著（2～4等）的星星，排列成类似北斗七星那样的小勺子，只是这只“勺子”较小，勺子的形状和勺柄弯弓的方式与北斗七星有所不同。北极星位于斗柄的端点。
小熊座这7颗星星中，除α、β是较亮的2等星外，其他都是较暗的星。因此，小熊座不如北斗七星那样耀眼，在明月之夜或大城市里就不容易看到。
在古代希腊神话故事中，小熊是大熊卡力斯托的儿子阿卡斯。卡力斯托被宙斯的妻子赫拉所害变成一只大母熊后，在悲哀和痛苦中度过了15个年头。这时卡力斯托的儿子阿卡斯长大了，成为一名英俊出色的猎手。一天，阿卡斯在林中打猎，被他的母亲卡力斯托看见了，她忘记了自己已经是熊身，便伸开双臂准备拥抱亲爱的孩子。但阿卡斯不知道这只大熊是自己的母亲，他急忙向大熊举起手中的长枪准备射击。这时，阿卡斯的父亲宙斯在天上看见了，他担心阿卡斯会杀死母亲，便用法术把阿卡斯也变成了一只小熊，并将母子俩一起都提升到天上，成为大熊座和小熊座。赫拉看到卡力斯托母子都被弄到天上，嫉妒之心油然而生。她去请自己的哥哥——海神波塞冬帮忙；永远不让卡力斯托母子从天上下海来休息喝水。于是，母子俩只得永远在北极上空转圈，不能下海（下到地平线以下）。尽管如此，赫拉还不满足，她又选派1个猎人带着两只凶猛的猎犬，紧跟在大熊和小熊的后面。这个猎人就是天上的牧夫座，而他牵着的两只猎犬就是猎犬座。
从星图上看，小熊座里的γ、β、ζ、η四颗星组成小熊的身躯，另外三颗星是ε、δ、α连成小熊的长尾巴，尾巴的顶端就是北极星。因为小熊座靠近北天极（即天球的北极），所以地球北半球的大部分地区一年四季总能看到它。