原始的审判方式，是“神明裁判”。至周代，口供渐被重视，所谓“以五声听狱讼，求民情”，口供代替神判，刑讯即应运而生，我国刑讯可能起源于周代。《礼记·月令》：“仲春之月……毋肆掠，止狱讼。”所谓肆掠，指的就是刑讯。至秦，刑讯逐渐规范化、制度化。《秦律》对刑讯有规定，并认为是一种下策，如果当事人数次更改供词，无从辩解，就可以根据法律实施刑讯，并以“爰书”记录刑讯理由（“爰书：以某数更言，毋解辞，笞讯某”）。汉承秦制。《汉书·杜周传》：
“会狱，吏因责如章告劾，不服，以掠笞定之。”西汉路温舒曾感慨地说：“棰楚之下，何求而不得？故囚人不胜痛，则饰辞以视之，吏治者利其然，则指道以明之。”南梁创测罚之制。
所谓测罚，即犯人若不招供，“断食三日，听家人进粥二升，女及老小，一百五十刻乃与粥，满千刻而止”，逼之招供。南陈则采用立测，“立测者，以土为垛，高一尺，上圆，劣容囚两足立，鞭二十，笞三十讫，著两械及，上垛。一上测七刻，日再上。七日一行鞭，凡经杖合一百五十，得度不承者免死。”北魏的刑讯则更加野蛮和残忍，“法官及州郡县不能以情折狱。乃为大枷，大几围；复以缒石悬于囚颈，伤内至骨；更使壮卒迭搏之。囚率不堪，因以诬服。吏持之以为能。”
总之，两晋、南北朝时代的刑讯制度，呈恶性发展趋势。唐律规定“拷囚不得过三度”，不得“杖外以他法拷掠”（即法外施刑），对酷吏滥施刑讯有一定的抑制作用。不过仍然存在残忍的刑讯。武则天时期酷吏来俊臣之流，所施刑讯惨不忍睹，如用醋灌鼻子或盛于瓮中用火炙之（成语“请君入瓮”即由此而来），还有“泥耳笼头，枷研楔瞭，摺胁签爪，悬发熏耳，卧邻秽溺，曾不聊生，号为‘狱持’。或累日节食，连宵缓问，昼夜摇撼，使不得眠，号曰‘宿囚’”。仅大枷施刑就有十号，所谓“定百脉、喘不得、突地吼、著即承、失魂胆、实同反、反是实、死猪愁、求即死、求破家”诸名目。在用枷方法上，又有“凤凰晒翅”、“驴驹拔橛”、“仙人献果”、“玉女登梯”等等。宋初对刑讯有过严格限制的尝试，仍然制止不了司法官吏滥施酷刑。《宋史·刑法志》描述宋理宗时期的刑讯情况：“或断薪为杖，掊击手足，名曰‘掉柴’；或木索并施，夹两脰，名曰‘夹帮’；或缠绳于首加以木楔，名曰‘脑箍’；或反缚跪地，短竖坚木，交辫双股，令狱卒跳跃于上，谓之‘超棍’。”元朝统治者，对刑讯制度亦作了若干限制，规定非强盗不加酷刑，囚徒重事须加拷讯者，由长贰僚佐会议立案，然后施行。但也是一纸空文，执法官吏舍法而随意滥施酷刑，杀戮无辜者比比皆是。明初在法律上也有禁止非法刑讯的规定，实际到处是严刑拷讯。其方法计有：“挺棍、夹棍、脑箍、烙铁及一封信、鼠弹筝、栏马棍、燕儿飞，或灌鼻、钉指。”清康熙时禁止使用铁镣、短夹棍、大枷等刑具，但对人命罪和盗窃重案，供词不实者，对男子可使夹棍，对女子可用拶指。清末下诏变法，颁布《大清现行刑律》，原则上废除了刑讯制度，实际没有贯彻实施。
为什么封建社会刑讯逼供盛行，这与其审判制度有关。封建社会审判制度的一个重要原则就是口供主人。即所谓“无供不录案”，没有被告人的口供是不能定罪的。《唐律疏议》规定：“拷满不承，取保放之。”刑讯到一定程度，被告人仍不承认，就得取保释放。明律、清律都明确规定“必据犯者招草以定其罪”，“断罪必取输服供词”，既然口供是定罪的根据，刑讯逼供当然不可避免。