尉迟恭，字敬德，唐朝大将，凌烟阁二十四功臣之一。年少时以打铁为业，隋炀帝大业末，尉迟敬德从军于高阳，以武勇称，累授朝散大夫。隋大业十三年刘武周起，收罗尉迟敬德为偏将，与宋金刚南侵，陷晋、浍二州。尉迟敬德破永安王孝基，俘虏独孤怀恩、唐俭等（李世民与刘武周对战时，曾降服尉迟恭，后尉迟恭被诸将排挤，李世民看出来后，跟他说：“愿意，就留下来；不愿意，我可以放你走。”尉迟恭求去，于是李世民给他一笔钱；后来，李世民在战场上身陷危险，尉迟恭突然杀出，解救李世民一命。
武德三年（620年），世民征刘武周，刘武周令尉迟敬德与宋金刚在介休抵御。太宗遣任城王道宗、宇文士及前往劝降。尉迟敬德与寻相举城投降。世民大悦，赐以曲宴，引为右一府统军。
高祖武德九年六月初四庚申日（公元626年7月2日），玄武门之变中，尉迟恭事前事后出力甚多，尤以为救世民本人而射杀世民四弟元吉与入宫上船为唐高祖守卫并请立世民为太子等为最，后列凌烟阁二十四功臣之一。（详细过程请见：玄武门之变）敬德所得财，必散之士卒。颇以功自负，与朝廷宰相不和，后出为襄州都督，迁同州刺史。史载：尝侍宴庆善宫，有班其上者，敬德曰：“尔何功，坐我上？”任城王道宗解喻之，敬德勃然大怒，一拳挥出，差点把道宗眼睛打瞎。太宗很不高兴，罢，召让曰：“朕观汉史，尝怪高祖（刘邦）时功臣少全者。今视卿所为，乃知韩、彭（韩信、彭越）夷戮，非高祖过。国之大事，惟赏与罚，横恩不可数得，勉自修饬，悔可及乎！”敬德顿首谢。后改封鄂国，历鄜、夏二州都督。敬德晚年谢宾客不与通，“穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养”。又饵云母粉，飞炼金石，为方士术延年，凡十六年。显庆三年（658年）卒，唐高宗废朝三日，诏京官五品以上及朝集使赴第临吊，册赠司徒、并州都督，谥曰忠武，陪葬昭陵。
隋朝大业末年，尉迟敬德在高阳从军，时隋炀帝杨广统治残暴，骄奢荒淫，爆发了大规模的农民起义，尉迟敬德多次随军出征，以武勇称著，被授朝散大夫之职。
义宁元年（617年）三月，马邑（治善阳，今山西朔县）鹰扬府校尉刘武周杀太守王仁恭，起兵反隋，并遣使归附突厥。三月，刘武周称帝，建元天兴，成为隋北方地区最大的割据势力。刘武周闻知尉迟敬德作战勇猛，便将其网罗到自己麾下，担任偏将。
太原起兵的唐国公李渊建唐后，部将宋金刚建议刘武周“入图晋阳（今山西太原），南向以争天下”（《旧唐书·刘武周列传》），刘武周遂于武德二（619年）年三月，在突厥支持下举兵南下，尉迟敬德也在其中。九月，刘武周占领太原。尉迟敬德随宋金刚继续南下，攻克晋州（治今山西临汾）。十月，又攻占浍州（治翼城，今属山西）。此时夏县（今山西夏县西北禹王城）人吕崇茂起兵响应刘武周，击败唐右仆射裴寂。唐高祖李渊诏令永安王李孝基、工部尚书独孤怀恩、陕州总管于筠、内史诗郎唐俭等率兵讨伐吕崇茂。双方对峙于夏县。
是月，秦王李世民奉命统关中兵进攻刘武周。十一月，自龙门关（今山西河津西北）乘坚冰过黄河，屯兵柏壁，与宋金刚军对峙，并同固守绛州（治正平，今山西新绛）的唐军形成犄角之势，进逼宋金刚军。
十二月，吕崇茂向宋金刚求援，宋金刚即遣尉迟敬德和寻相率兵潜往夏县，接应吕崇茂。尉迟敬德与吕崇茂里应外合，夹击唐军，大败唐军，李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭及行军总管刘世让全部被尉迟敬德俘获。唐高祖李渊为救回被俘诸将，便免去其罪，派人招降了吕崇茂，拜夏州刺史。同时还让吕崇茂暗中除掉尉迟敬德，尉迟敬德闻讯后，将吕崇茂杀死。
尉迟敬德、寻相击败唐军后，还军浍州。李世民闻讯后，即派兵部尚书殷开山、总管秦叔宝等在美良川（今山西夏县北）截击尉迟敬德军，尉迟敬德毫无准备，被唐军斩首2000余级，大败而归。
不久，尉迟敬德、寻相秘密率精骑前往蒲坂（今山西永济西南蒲州镇），救援王行本。李世民又亲自率步骑3000连夜从小路赶到安邑（今山西运城东北安邑），截击尉迟敬德、寻相军，尉迟敬德这次败的更惨，除自己与寻相只身脱逃，其众全部被唐军所俘。唐将独孤怀恩也乘机逃走。
当时独孤怀恩本欲反唐自立，在狱中曾将此事告诉了唐俭，独孤怀恩逃回后，又奉命攻蒲坂。唐俭闻讯后，恐独孤怀恩反唐，便说服了尉迟敬德允许他派人给李渊报信。李渊遂将独孤怀恩诛杀。由此可看出尉迟敬德当时已有归唐之心。
武德三年（620年）四月，与唐军相持约5个月的宋金刚军终因粮秣断绝，被迫以寻相部为后卫，向北撤退。李世民即率军跟踪追击，大败宋金刚军。宋金刚率余部2万精兵退至介休（今山西介休），出西门而战，宋金刚惨败而逃。刘武周放弃并州（治晋阳，今山西太原）与宋金刚逃往突厥，后为突厥所杀。尉迟敬德则收拢残兵，坚守介休。李世民知其武勇出众，便派任城王李道宗和宇文士及进城劝降。尉迟敬德遂与寻相以介休、永安（今山西霍县）二城降唐。李世民见尉迟敬德来降，非常高兴，任命尉迟敬德为右一府统军，让他继续统领旧部8000人，与诸营相参。李世民的过分信任引起唐军众将的不满，李世民行军元帅长史屈突通怕尉迟敬德会反复，多次向李世民提起此事，均被李世民拒绝。
七月，秦王李世民奉命率军东征隋洛阳守将王世充。九月，寻相和刘武周的一些旧将相断叛变逃走，唐朝诸将对尉迟敬德也怀疑起来，认为尉迟敬德必叛，就把其关押在军中。二十一日，行台左仆射屈突通与尚书殷开山向李世民进言道：“敬德初归国家，情志未附。此人勇健非常，絷之又久，既被猜贰，怨望必生。留之恐贻后悔，请即杀之。”李世民却说：“寡人所见，有异于此。敬德若怀翻背之计，岂在寻相之后耶？”李世民当即释放尉迟敬德，引入内室，赐以金宝，并说：“丈夫以意气相期，勿以小疑介意。寡人终不听谗言以害忠良，公宜体之。必应欲去，今以此物相资，表一时共事之情也。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）李世民这番话，使尉迟恭内心十分激动，从此终生对李世民效力，成为君臣关系的楷模。
当天，李世民率500骑兵巡视战场，至魏宣武帝陵（洛阳北邙山上）时，被突然而至的王世充所率万余（一说数万）步骑兵包围。王世充骁将单雄信挺槊直逼李世民，在此危急时刻，尉迟敬德及时跃马大呼，横刺单雄信落马，救了李世民，王世充军见状稍退，尉迟敬德趁机护卫李世民杀出重围。随后尉迟敬德再率骑兵突入王世充军中，奋勇冲杀，如入无人之境。后屈突通率大队唐军赶到，大败王世充军，尉迟敬德活捉其冠军大将军陈智略，斩首1000余级（一说3000余级），俘虏6000，王世充只身逃脱。战后，李世民对尉迟敬德说：“比众人证公必叛，天诱我意，独保明之，福善有征，何相报之速也！”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）特赐金银一箧。自此，君臣关系愈加密切。尉迟敬德精通武艺，尤其有一个绝招：善于“解避槊”，即夺取敌槊反刺对方。每次单骑冲入敌阵，敌人持槊攒刺，都不但不能伤到尉迟敬德，而尉迟敬德常常夺取敌人之槊还刺敌军。所以当天救李世民出入重围，并没有受伤。
秦王李世民由于长年在外征战，所以选千余精锐骑兵作为亲兵，皆着黑衣黑甲，号称玄甲队。每次冲锋陷阵，李世民都披上黑甲亲率玄甲队作为先锋，伺机进击，所向披靡，敌人畏惧。尉迟敬德归唐后，与骁将秦叔宝、程知节、翟长孙共同统领玄甲队，保护李世民。武德四年（621年）正月，屈突通与赞皇公窦轨带兵巡营，猝与王世充军遭遇，交战不利，李世民即率玄甲队驰赴救援，大败王世充军，俘其骑将葛彦璋，斩俘6000余人，王世充逃回洛阳。
三月，夏王窦建德率10余万大军西援洛阳，水陆并进，与王世充部将郭士衡数千人会合，进屯虎牢（今河南荥阳汜水镇西）东广武山，并在板渚（今河南荥阳高村西北牛口峪附近黄河南岸）筑宫，与王世充相呼应，威胁唐军侧背。李世民命齐王李元吉等继续围困洛阳，亲率精兵步骑3500人于二十五日进驻虎牢。
二十六日，李世民率骁骑500出虎牢，在其东20多里处侦察窦建德军营，沿途设伏，令李世绩、程知节、秦叔宝分别统领。然后与尉迟敬德仅带4骑继续前进。李世民对尉迟敬德说：“吾执弓矢，公执槊相随，虽百万众若我何！”又说：“贼见我而还，上策也。”（《资治通鉴·卷第一百八十九》）在离其营3里处，猝与窦军游骑相遇，李世民于是大呼“我秦王也”，引弓射杀一将。窦建德军中大惊，窦建德急忙派五六千骑兵前来追逐。4名骑兵见状大惊，李世民说：“汝弟前行，吾自与敬德为殿。”（《资治通鉴·卷第一百八十九》）于是尉迟敬德随李世民殿后，且战且退，当追兵将要追上时，便引弓射杀一人。追兵见状惧而止步，随后又追来，如此再三，每次都有死者，李世民前后射杀数人，尉迟敬德在保护李世民的同时，也杀十余人，窦建德军不敢再逼。待李世民将追兵引入伏击处，李世绩等奋起进击，大破之，并斩首300余级，俘其骁将殷秋、石瓒。
窦建德军被阻于虎牢东月余（一说20余日）不得西进，几次小战又都失利，将士思归。五月初二，窦建德军倾巢而出，擂鼓挑战。时王世充侄子王琬在窦建德军中，骑着隋炀帝的骢马，铠甲甚鲜。王琬骑着骢马故意到阵前炫耀于众。李世民是爱马之人，不禁赞叹道：“彼之所乘，真良马也。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）尉迟敬德见状，便请求将马抢过来。李世民急忙制止道：“岂可以一马丧猛士？”（《资治通鉴·卷第一百八十九》）但尉迟敬德决心已定，率高甑生、梁建方直入窦军，擒王琬，引宝马而归，窦军虽众，却无人敢挡。待到中午，窦军饥疲思归，李世民见时机成熟，遂下令出击，窦军士卒迅速崩溃，窦建德也为唐军所俘。唐军主力回师洛阳，王世充见大势已去，被迫于五月初九率太子、群臣等2000余人投降。
七月，窦建德旧部刘黑闼起兵反唐，很快占据河北大部郡县和河南部分地区。
九月初四，突厥又入侵原州（治平高，今宁夏固原），唐以尉迟敬德为行军总管，将其击退。十二月十五日，李世民命奉命征讨刘黑闼。
武德五年（622年）三月，李世民和在洺水以南扎营。刘黑闼多次挑战，李世民均坚壁不战，以挫其锋。此时双方已相持60余日，刘黑闼暗中率军袭击李世绩军，李世民率略阳公李道宗袭击刘黑闼军侧后以救援李世绩，结果被刘黑闼包围。此时尉迟敬德率勇士冲入包围，大破帮阵，将李世民和李道宗救出。二十六日，唐军大败刘黑闼，刘黑闼逃入突厥。随后尉迟敬德又随军平掉响应刘黑闼的徐圆朗。尉迟敬德因功被授予秦王府左二副护军。
唐统一大业基本完成后，北方的突厥不断南侵，成为唐朝的主要敌人，尉迟敬德在与突厥的作战中也屡立战功。早在四年九月，尉迟敬德便曾击退过突厥军。武德六年（623年）七月初九，突厥侵犯原州。十一日，进攻朔州，右武侯大将军李高迁被击败，尉迟敬德奉命带兵救援。武德七年（624年）七月十二日，突厥袭扰陇州（治汧源，今陕西陇县），尉迟敬德（时任护军）再次奉命进击突厥。
从太原起兵到统一全国过程中，李世民屡建奇勋，威望很高，并形成了以秦王府谋士和勇将为核心的实力雄厚的政治集团，秦叔宝便是其中之一，对太子李建成构成严重威胁。李建成为保住太子地位及皇位继承权，与齐王李元吉结交，共同反对李世民。武德七年六月，李建成乘李渊去仁智宫（在今陕西宜君境）避暑，指使亲信杨文干发动叛乱，企图除掉李世民，夺取帝位，但叛乱被很快平息，李建成也受到唐高祖李渊训斥。武德九年（626年）六月，李建成在夜宴酒中下毒，致使李世民心中暴痛，吐血数升。
鉴于秦王府多骁将，李建成、李元吉欲收买诸将，以为已用。由于尉迟敬德是李世民手下大将，所以便先向尉迟敬德下手。李建成首先用高官厚禄收买尉迟敬德，派人以他说：“愿迂长者之眷，敦布衣之交，幸副所望也。”并赠金银器物一车。但尉迟敬德不为所动，推辞道：“敬德起自幽贱，逢遇隋亡，天下土崩，窜身无所，久沦逆地，罪不容诛。实荷秦王惠以生命，今又隶名籓邸，唯当以身报恩。于殿下无功，不敢谬当重赐。若私许殿下，便是二心，徇利忘忠，殿下亦何所用？”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）李建成闻讯大怒不已，从此不再与尉迟敬德往来。事后，尉迟敬德将此事告诉李世民，李世民对他说：“公之素心，郁如山岳，积金至斗，知公情不可移。送来但取，宁须虑也。若不然，恐公身不安。且知彼阴计，足为良策。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）李元吉等深忌尉迟敬德，知道他在李世民身边要想除掉李世民就非常困难，见软的不行，便来硬的。李元吉派刺客去行刺尉迟敬德，尉迟敬德知道后，故意把几重门都大开，自己则安卧不动，刺客几次潜入尉迟敬德庭院内，见此情景反而不敢下手。李元吉见行刺不成，便在唐高祖李渊面前陷害他，李渊也正想剪除李世民的羽翼，便下诏将尉迟敬德逮捕，准备问斩。李世民闻讯赶忙营救，经多方面周旋，才将尉迟敬德释放。这样，李建成、李元吉对尉迟敬德的软硬兼施均未得逞。李建成、李元吉收买程知节、段志玄等秦府勇将的计划也没能成功（而李世民却用重金收买了李建成部将常何和太子率更丞王晊）。于是改为陷害秦府谋臣房玄龄、杜如晦，二人被唐高祖李渊逐出秦府。此时李世民的心腹只剩下长孙无忌尚在秦府中，尉迟敬德、长孙无忌与雍州治中高士廉、左候车骑将军侯君集等日夜劝李世民杀李建成、李元吉，但李世民仍犹豫未决。
时突厥郁射设率数万骑兵入塞，围攻乌城（今山西盂县西北）。李建成乘机推荐李元吉代李世民督诸军北征，李渊命其率右武卫大将军李艺（为太子党人）等前去救援。李元吉奏请抽调秦府勇将尉迟敬德、程知节、段志玄和秦叔宝等随军，以消弱李世民实力，然后乘机将其除掉。李世民从王晊那里得知李建成欲於为李元吉饯行时杀害他，便将此事告诉了秦府的文臣武将。尉迟敬德知道后，便与长孙无忌一起劝李世民：“大王若不速正之，则恐被其所害，社稷危矣。”李世民听后叹息道：“今二宫离阻骨肉，灭弃君亲，危亡之机，共所知委。寡人虽深被猜忌，祸在须臾，然同气之情，终所未忍。欲待其先起，然后以义讨之，公意以为何如？”尉迟敬德说：“人情畏死，众人以死奉王，此天授也。若天与不取，反受其咎。虽存仁爱之小情，忘社稷之大计，祸至而不恐，将亡而自安，失人臣临难不避之节，乏先贤大义灭亲之事，非所闻也。以臣愚诚，请先诛之。王若不从，敬德言请奔逃亡命，不能交手受戮。且因败成功，明贤之高见；转祸为福，智士之先机。敬德今若逃亡，无忌亦欲同去。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）但李世民仍然犹豫未决。长孙无忌又说：“王今不从敬德之言，必知敬德等非王所有。事今败矣，其若之何？”李世民说：“寡人所言，未可全弃，公更图之。”尉迟敬德又说：“王今处事有疑，非智；临难不决，非勇。王纵不从敬德言，请自决计，其如家国何？其如身命何？且在外勇士八百余人，今悉入宫，控弦被甲，事势已就，王何得辞！”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）
在众人的劝说下，李世民终于决定先发制人。但还需与房玄龄、杜如晦二人再仔细商讨一下，于是便去召二人，但二人由于已被赶出秦府，不准他们再进。李世民又让长孙无忌密召二人，但二人却说：“有敕不许更事王，今若私谒，必至诛灭，不敢奉命。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）李世民闻讯大怒不已，便对尉迟敬德说：“玄龄、如晦岂背我耶？”然后又将自己的佩刀摘下交给尉迟敬德，并说：“公且往，观其无来心，可并斩其首持来也。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）尉迟敬德知道房玄龄、杜如晦是李世民的重臣，对起事的成败起着很大的作用，于是又与长孙无忌一起晓示二人：“王已决计克日平贼，公宜即入筹之。我等四人不宜群行在道。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）房玄龄、杜如晦二人也知事关重大，于是穿上道袍，改变妆束，与长孙无忌一同进入秦府。尉迟敬德为防止别人看见，便从另一条路返回秦府。
六月初三，李世民密奏建成、元吉淫乱后宫妃嫔，并欲杀他，似为王世充、窦建德报仇，李渊愕然，声称明日早朝鞫问。
四日清晨，李世民率尉迟敬德、侯君集、张公谨、刘师立、公孙武达、独孤彦云、杜君绰、郑仁泰、李孟尝等九将伏兵玄武门（长安太极宫北面正门）内。李建成、李元吉行至临湖殿感觉有变，慌忙掉马准备返回东宫和齐府。李世民从后面招呼他们，李元吉张弓即射，仓促间控弦不开，皆未中的，李世民则趁机射杀李建成。此时，尉迟敬德率70骑赶至，左右箭射李元吉，李元吉中流矢坠马，逃入树林中。李世民纵马追赶，但衣服被树枝挂住，坠马落地。李元吉见状，立刻赶到，夺弓将扼杀李世民。在此危难之时，又是尉迟敬德及时赶到，跃马喝叱李元吉，李元吉见到尉迟敬德，放开李世民，欲趋武德殿，尉迟敬德边追边射，将李元吉射杀。这时，东宫翊卫车骑将军冯立、副护军薛万彻和屈唾至直府左车骑谢叔方率东宫、齐府精兵2000人赶来，猛攻玄武门，形势危急。关键时刻，尉迟敬德持建成、元吉首级赶到示众，东宫、齐府士卒遂溃散。
此时唐高祖李渊正在海池划船，李世民即命尉迟敬德带甲进宫宿卫。尉迟敬德披甲持矛，直至李渊处。李渊见尉迟敬德如此妆束，大惊失色，问道：“今日作乱是谁？卿来此何也？”尉迟敬德答道：“秦王以太子、齐王作乱，举兵诛之，恐陛下惊动，遣臣来宿卫。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）李渊这才放心，但事已至此，无力回天，只好说李世民做的正确。当时宫城的南衙、北门一带以及太子宫、秦王府附近仍在厮杀，尉迟敬德便请李渊下手敕“诸军兵并受秦王处分”。李渊见大势已去，只得依从，至此，玄武门事变以李世民的全胜而告终。尉迟敬德居功至伟，李渊也称其：“卿于国有安社稷之功。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）还赐给他很多珍宝。
初七，李渊立李世民为皇太子。尉迟敬德因功被授予太子左卫率。当时李建成、李元吉的亲信有百余人被捕，诸将都要求将这些人治罪，尉迟敬德对此坚决反对，他说：“为罪者二凶，今已诛讫，若更及支党，非取安之策。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）在他的再三争取下，才没将这些人治罪。
八月初八，李渊退位。初九，李世民即皇帝位，是为唐太宗。此时，突然发生了意外，原来突厥颉利可汗认为李世民刚即帝位，内部矛盾尚未全部解决，统治秩序还未安定，遂与突利可汗合兵20万，大举入侵唐边，很快进至泾州（治安定，今甘肃泾川北泾河北岸）、武功（今陕西武功西北武功镇）一带。二十四日，突厥军进至高陵县（今属陕西）。当时唐朝在长安的兵力远不及突厥，各地的援军又来不及赶到，情况十分危急。尉迟敬德临危受命，任泾州道行军总管，在泾阳（今属陕西）突厥交战，大破突厥，擒获突厥俟斤（官名）阿史德乌没啜，斩首千余级。二十八日，颉利可汗率军进至渭水便桥北岸，唐太宗率高士廉、房玄龄等六骑直驰至渭水河边，大声斥责颉利可汗背弃盟约。俄而各路唐军陆续赶到，旌旗盔甲遮天蔽日。唐太宗命大军迅速布阵，自己仍单独与颉利可汗对话。颉利可汗见唐军阵容齐整，似早有准备，大为恐惧，遂请求讲和。三十日，李世民与颉利在便桥会盟，宰马歃血，并赠其大量金帛，颉利遂率军北撤。由此不难看出，尉迟敬德的胜利虽虽没使突厥主力受损，但在士气上打击了突厥，为唐太宗计退突厥起了重要的作用。
九月，尉迟敬德被封为吴国公。十月，唐太宗大封功臣，尉迟恭与长孙无忌在玄武门事变中功劳并列第一，各赐绢万匹；为了感谢尉迟敬德的救命之功，唐太宗将齐王府的全部财产都赐给了尉迟敬德；还拜尉迟敬德为右武侯大将军；此外，尉迟敬德还食实封一千三百户，与长孙无忌、王君廓、房玄龄、杜如晦相同，仅次于裴寂的一千五百户。
贞观元年（627年）正月，天节将军、燕郡王罗艺反唐，唐太宗诏命尉迟敬德与吏部尚书长孙无忌率兵征讨。兵未至，罗艺已为手下所杀，遂回师。
由于尉迟敬德性情憨直，居功自傲，见到房玄龄、杜如晦、长孙无忌等人，常常当面讥讽他们，议论其长短，有时甚至在宫廷之上厉言争辩，于是和这些人的关系逐渐恶化。此后，尉迟敬德离开京城出任地方官。贞观三年（629年），尉迟敬德出任襄州（治今湖北襄樊）都督。贞观五年（631年），因尉迟敬德与长孙无忌、房玄龄、杜如晦是元勋，各封一子为郡公。贞观六年（632年，两《唐书》记载为贞观八年，但据《资治通鉴·卷第一百九十四》记载，尉迟敬德在贞观六年时已为同州刺史，故将任同州刺史的时间定为贞观六年），迁同州（治冯翊，今陕西大荔）刺史。
贞观六年九月二十九日，唐太宗大摆酒宴，已是同州刺史的尉迟敬德也回京赴宴。席间，尉迟敬德见到有人的席位在他之上，大怒不已，说道：“汝有何功，合坐我上？”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）时任城王李道宗坐在尉迟敬德的下首，反复劝解。尉迟敬德竟然勃然大怒，殴打李道宗，李道宗猝不及防，一只眼睛几乎被打瞎。唐太宗非常不高兴，规劝尉迟敬德：“朕览汉史，见高祖功臣获全者少，意常尤之。及居大位以来，常欲保全功臣，令子孙无绝。然卿居官辄犯宪法，方知韩、彭夷戮，非汉祖之愆。国家大事，唯赏与罚，非分之恩，不可数行，勉自修饬，无贻后悔也。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）尉迟敬德听完这一席语重心长的话，忙磕头谢罪，从此才约束自己的行为。
贞观十一年（637年），唐太宗分封功臣官爵，可以世袭刺史。册拜尉迟敬德为宣州刺史，改封为鄂国公。
贞观十三年（639年）二月初七，尉迟敬德任鄜州（治洛交，今陕西富县）都督。唐太宗曾对尉迟敬德说：“人或言卿反，何也？”尉迟敬德愤然道：“臣反是实！臣从陛下征伐四方，身经百战，今之存者，皆锋镝之馀也。天下已定，乃更疑臣反乎！”说罢将衣服脱掉，露出身上所受的伤疤。唐太宗见状，泪流不已，激动地说：“卿复服，朕不疑卿，故语卿，何更恨邪！”（《资治通鉴·卷第一百九十五》）
唐太宗还对尉迟敬德说：“朕欲以女妻卿，何如？”尉迟敬德叩谢道：“臣妻虽鄙陋，相与共贫贱久矣。臣虽不学，闻古人富不易妻，此非臣所愿也。”（《资治通鉴·卷第一百九十五》）唐太宗只好作罢。从这件小事中不难看出尉迟敬德不忘本的品质，值得后人学习。
此后尉迟敬德又出任夏州（治岩绿，今陕西靖边东北白城子）都督。
贞观十七年（643年）二月，尉迟敬德请求回家养老。二十五日，朝廷任命尉迟敬德为开府仪同三司，五天一上朝。二十八日，唐太宗命人画二十四功臣图于凌烟阁，皆真人大小，尉迟敬德名列其中，位于第七名。
贞观十九年（645年）二月十二日，唐太宗由洛阳出发，亲征高丽（参见唐太宗攻高丽之战）。十七日，唐太宗下诏令太子监国。此时，已经在家养老的尉迟敬德上书进言：“车驾若自往辽左，皇太子又在定州，东西二京，府库所在，虽有镇守，终是空虚。辽东路遥，恐有玄感之变。且边隅小国，不足亲劳万乘，伏请委之良将，自可应时摧灭。”（《旧唐书·尉迟敬德列传》）这本是个很好的建议，但唐太宗志在建功立业，没有采纳，反而让尉迟敬德以本官行太常卿，为左一马军总管，随唐太宗一起出征高丽。回京后，尉迟敬德仍然回家养老，不问世事。
尉迟敬德晚年迷信方术，在家中设炉炼丹，服食云母粉，以求长生不老。又“尉迟敬德墓志穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养”（《旧唐书·尉迟敬德列传》），安享晚年。同时谢绝宾客，十六年未与外人来往。
唐高宗显庆三年（658年），唐高宗李治以尉迟敬德功大，追赠其父为幽州（治蓟县，今北京城西南）都督。
同年十一月二十五日（即公元658年12月25日），尉迟敬德在家中去世，享年七十四岁。唐高宗为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁。同时册赠尉迟敬德为司徒、并州都督，谥曰忠武，赐东园秘器。给班剑、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵（唐太宗陵园，在今陕西礼泉县东北）。
秦琼，字叔宝，齐州历城（今山东济南）人。秦琼之父曾任北齐时期的咸阳王录事参军。隋大业年间，秦琼效力于隋将来护儿帐下，因其志向高远和勇猛强悍，深得器重。秦母去世后，来护儿曾派员专程到秦琼家吊唁，全军上下大为惊异。隋末乱世，义军群起，秦琼投归隋将齐郡郡丞苯张须陀，在下邳（今江睢宁北）与义军首领卢明月交战。当时，双方力量悬殊，张须陀部队仅一万来人，义军则有十多万人，相持十多天后，须陀已是人困粮绝。就是这急于撤退而又怕追赶的紧要关头，秦琼与罗士信挺身而出，愿带领一千人偷袭对方军营，以掩护大队人马安全后撤。秦琼与罗士信凭借自己的智勇，使突袭获得成功。张须陀则乘机回师追击，取得了脱逃后的胜利。仅此一仗，秦琼的勇猛多智便很快扬名于军中。在之后的作战中，秦琼因为有功而被任命为建节尉。后在对义军李密进击时，张须陀战败而亡。秦琼率残兵败将归依了裴仁基，而后又随同裴仁基投降了义军瓦岗军首领李密。李密得到秦琼非常高兴，加以重用让他作骠骑将军。在跟随李密作战中，有一次李密被流失射中，坠于马下，昏迷不省人事，此时左右随从四散，追兵就要赶到，情况十分危急，多亏秦琼拼死护卫，并重整队伍，这才击退了追兵，从而使李密大难不死。后来李密失败，秦琼又为隋将王世充收得，被任命为龙骧大将军。后因不满王世充的狡诈，遂与程咬金等人脱离王世充投向李渊并在秦王李世民手下干事，因其勇猛过人，被委任为马军总管。
此后，秦琼跟随秦王李世民，先后镇压了王世充、窦建德、刘黑闼等多路义军，为唐王朝的创建立下了汗马功劳，李渊曾派使者赐予金瓶以示褒奖。之后，又因战功，多次受到奖赏，先后拜为秦王右统军，加授上柱国。后又进封为翼国公，深得秦王李世民的信任。秦琼不仅在唐王朝创建伊始立下了赫赫战功，而且在唐王朝内部斗争的“玄武门之变”中，坚决站在秦王李世民一边，一起诛杀了太子建成和齐王元吉，为李世民当太子夺皇位扫清了道路。唐武德九年（626）六月，秦王李世民被立为太子，八月接王位，改号贞观，这就是历史上有名的唐太宗。
秦琼也因有功，拜为左武卫大将军，赐给七百户的封邑。后来，秦琼多病缠身，自谓：自幼戎马转战，身经大战二百余次，光流的血也足足有几十斗之多，元气大伤，怎能不病？到贞观十二年（638）终于因病去世。死后赠徐州都督，改封胡国公，并陪葬昭陵。“太宗特令所司就其茔内立石人石马，以旌战阵之功焉。”（《旧唐书》本传）他的画像也上了表彰大功臣的凌烟阁。秦琼的传奇人生后被演义进了戏剧以及说唱文学之中，并且被人们誉为“山东好汉”。济南一地也附会出了不少关于秦琼的遗迹，像秦琼卖马槐、秦琼府、秦琼墓等等。至今在济南五龙潭仍留有“唐左武卫大将军胡国公秦叔宝故宅”的石碑。
“店主东带过了黄骠马，不由得秦叔宝两泪如麻。提起了此马来头大，兵部堂王大人相赠与咱，遭不幸困至在天堂下，欠下了店饭钱无奈何只得来卖它。摆一摆手儿你就牵去了吧！但不知此马落在谁家？”这是《秦琼卖马》中的著名唱段，老人孩童都能哼上两句，可谓家喻户晓、遐尔闻名。对照历史，我们才知道文艺作品的荒谬，与真实的人物形象相去甚远。《酉阳杂俎》上记载，秦叔宝的坐骑并非黄骠马，而是忽雷驳，马的毛色青白相间，雄壮威武。此马象人一样喜爱喝酒，酒后不但不会醉眼昏花，反而精神百倍，“每于月明中试，能竖越三领黑毡”，秦叔宝死后，忽雷驳也嘶鸣不食而死。根据《隋唐嘉话》的记载，秦叔宝使用的兵器也不是一对金装锏，而是一杆超重的长枪。在他跟随李世民攻打洛阳城时，他把这杆长枪插在城外的泥土中，十几个王世充的士兵冲出城来，想要拔出这杆长枪，他们一起用力也没奏效，长枪依然稳稳地插在泥土当中。秦叔宝再度来到城下，轻而易举将长枪拔了出来，握在手中昂然离去，在场的双方将士都目瞪口呆。秦叔宝的长枪从此闻名天下，在朝廷的重大活动中，此枪吸引了无数人的眼球，大长了帝国的威风，让外邦蛮夷们心悦诚服、由衷赞叹。
秦叔宝最初是在隋朝大将来护儿的帐下担任亲兵，在传说中的隋唐好汉中，排在秦叔宝前面的好汉只有来护儿在历史上确有其人，秦叔宝的确也很受来护儿的赏识。秦叔宝的母亲去世了，来护儿派人吊唁，众人十分惊奇，“士兵阵亡和士兵的亲人去世，样的情形很多，将军从来没有过问过，为什么惟独对秦叔宝格外礼遇呢？”，来护儿的回答是，“秦叔宝此人勇悍无比，有志气，有节操，以后一定能够飞黄腾达，成就大业，岂能以卑下的态度对待他”。隋朝末年，隋炀帝杨广对内穷奢极侈，对外连年用兵，沉重的徭役、兵役逼得农民走投无路，民不聊生之下，农民起义此起彼伏。秦叔宝转到齐郡通守张须陀帐下，以镇压农民起义起家。历史上的所谓农民起义，少有军纪严明、爱民如子，多的是烧杀抢掠、蹂躏百姓，所以，农民起义以失败而告终毫不稀奇，秦叔宝充当刽子手也是理所当然的事情，大业十年（公元614年）十二月，秦叔宝随张须陀进攻卢明月的起义军。
张须陀手下只有一万多人，而起义部队有十余万人，双方相持了十几天后，张须陀的部队粮食将尽，战况却不见起色，爱兵如子的张须陀征求众人的意见，“敌人看见我们撤兵，一定倾巢出动，全力追赶，他们的大营必定空虚，此时用一千人偷袭敌人的营地，必然成功，但这项计谋是兵行险招，十分危险，哪位将军愿意担此重任”，大家面面相觑，无人敢应，只有秦叔宝和罗士信自告奋勇，上前接令，当时的罗士信大概只有十五岁，少年英雄，正是初生牛犊不畏虎的年龄。张须陀按计行事，弃营撤退，秦叔宝、罗士信分别带领一千多人埋伏在荒草丛中，等待时机。卢明月果然率众追赶张须陀，秦叔宝、罗士信带着伏兵直扑义军营寨，对方营门紧闭，秦叔宝和罗士信攀栅而上，敌人刀枪齐下，二人用佩刀格挡，翻越栅栏，一跃而下，他们手起刀落，很快就解决了数十人，然后打开营门，让隋军进入，跟着四处纵火，焚烧了义军三十多个营栅，烈焰冲天，映红了整个天空，卢明月心知不妙，赶紧回救，却为时已晚，张须陀回军冲杀，斩敌无数，激战之下，卢明月仅以数百骑突围，其余的全部作了隋军的俘虏，经此一战，秦叔宝名扬四海，声震天下。
接着，秦叔宝跟随张须陀平定其他义军，屡建战功，在与孙宣雅对决的海曲之战中，他身先士卒，第一个跃上城楼，打败了孙宣雅，被隋朝授予建节尉一职，这是史书上记载的秦叔宝的第一个官职。无奈天下形势已经不可收拾，义军散而复聚，越杀越多，注定了大隋忠臣张须陀不可避免的悲剧命运。
大业十二年（公元616年），张须陀与瓦岗军李密在大海寺（今河南荥阳东北）决战，隋军中了埋伏，被李密的义军团团围住，张须陀本来已经冲出了包围圈，眼见部下无法突围，于是返身去救，在千军万马之中四进四出，终于力竭战死，以身殉国。有人把张须陀称为镇压农民起义的刽子手，说他满手血腥，对照历史，他实在是个大好男人，其英勇壮烈、忠贞不屈让人潸然泪下、深受感动。史料上记载，张须陀死后，手下号泣数日，悲不自胜，这中间，不知有没有被张须陀带上历史舞台的秦叔宝，战后，秦叔宝率领残兵投靠了隋将裴仁基，听从裴仁基的指挥与调遣。
大业十三年（公元617年）四月，裴仁基与瓦岗军作战不利，索性投降了瓦岗军，这样，秦叔宝就成了瓦岗军李密手下的将领。李密家世高贵，世代都是显宦，却不是人们想象当中眼高手低的贵公子，唐人的史料中记载，他曾与翟让比试箭法，以此来决定谁当瓦岗军的大当家。比试的办法是，在箭靶上写一个王字，王字中间一横和一竖的交叉点就是靶心，谁射中了靶心就是赢家，王伯当特意将笔画写得很细，增加比试的难度。李密不慌不忙地拿起弓箭，立马射中了靶心，坐上了瓦岗军大当家的位置。李密对秦叔宝和程知节十分看重，他挑选了八千名最勇猛的士兵组成“内军”，分为左右两军，由秦叔宝和程知节分别统领，主要任务是充当李密的亲卫队，李密曾夸下海口，“我这八千人可当百万大军”，在李密的眼中，秦叔宝是最勇敢、武艺最高超的将军。
唐高祖武德元年（公元618年）七月，瓦岗军与宇文化及的军队在黎阳（今河南浚县东北）展开决战，双方在童山（今河南浚县西南）脚下杀得天昏地暗，由早及晚，不分胜负。李密被流箭射中，从马上摔下来，昏死过去，瓦岗军众人都以为李密已经战死，士气崩溃，宇文化及的大军又趁势追杀，眼见瓦岗军就要一败涂地，秦叔宝临危不乱，在千军万马中将李密抢救出来，随后，又集合散兵败将，向宇文化及发动反扑，终于将宇文化及击败，但是，瓦岗军也已遭受重创，实际上是两败俱伤。这时，另一个割据势力王世充想坐收渔人之利，率领两万精锐对瓦岗军发起攻击，李密却棋走昏招，坚持与对手硬碰硬，在河南邙山与王世充的军队正面决战。王世充的军队面临断粮的境地，正是置之死地而后生，个个在战场上如同下山猛虎，结果是，瓦岗军烟消云散，大当家李密撇下部下，独自投奔了大唐，秦叔宝、程知节万般无奈之下，归顺了王世充这个奸雄。
秦叔宝得到了高官厚禄，得封龙骧大将军，却很快就鄙薄王世充的为人。程知节对秦叔宝言道，“王世充对人没有器量，又爱诅咒发誓，活象个巫婆神汉，他奸诈狡猾，决不可能是天下归心的明主，我们跟着他没有出路”，秦叔宝深表赞同，决定离开王世充，另投明主。
此时，李渊父子威名远振，出师以来势如破竹，秦叔宝、程知节心中倾慕，决定到大唐去建功立业。公元619年二月，王世充军与唐军在河南九曲作战，秦叔宝和程知节假装向唐军冲击，一行几十骑跑出一百多步，一齐下马向王世充拜别，“我们得到了你的特殊礼遇，也想报答你，但你疑心太重，不能容人，我们不想与你为伍，就此告别，后会有期”，王世充的鼻子几乎气歪，却无可奈何，眼睁睁看着众人投奔了唐营而不敢追击。
秦叔宝和程知节归唐之后，被唐高祖李渊指派到秦王李世民帐下，这时，秦叔宝大概才二十出头的年纪，（叔宝的父亲死于590年，他投唐是619年，再加他之前的事迹，此时的叔宝应当有三十岁多了吧？）与年轻英武的秦王一见如故，很快受到了秦王的重用。秦叔宝被授予马军总管，程知节被授予秦王府左三统军，李世民亲自挑选千余精锐骑兵，穿皂衣黑甲，由秦叔宝、程知节等人统领，组成玄甲队，每战必为先锋，开始了扫平割据势力的征战历程。
公元619年（唐武德二年）三月，北方最大的割据势力刘武周举兵攻唐，并州都督李元吉指挥不当，致使太原失守，李元吉逃到了长安，柏壁（今山西新绛西南）之战由此拉开了序幕。刘武周大将宋金刚乘胜前进，一路凯歌，大唐的河东领土几乎全部失陷，李世民眼见情势危急，挺身而出，担当了收复河东的重任。
李世民的三万精兵渡过黄河，在柏壁与宋金刚军对峙。宋金刚是孤军深入，利在速战速决，李世民坚壁不出，又派人截断宋金刚的粮道，等待宋金刚粮草耗尽、无以为继。在此之前，河东的夏县与蒲州起兵响应刘武周，大唐朝廷派永安王李孝基前往征剿，宋金刚派尉迟敬德增援夏县守军，里应外合，将永安王李孝基及手下将领尽数抓获。尉迟敬德得意洋洋，准备还军浍州（治翼城，今属山西），此时，秦叔宝已经埋伏在夏县与浍州之间的美良川（今山西闻喜南），准备给尉迟敬德一个迎头痛击。尉迟敬德早已被胜利冲昏头脑，未将秦叔宝的伏军放在眼里，双方交手之后，才发现此路唐军勇猛无敌，势不可挡，尉迟敬德左冲右突，奋力杀出包围圈，狼狈逃向浍州，秦叔宝部斩首2000余级，一举扭转了整个战局。
接着，蒲州在唐军的围剿下也向宋金刚求救，尉迟敬德、寻相又被宋金刚派去增援蒲州。李世民如法炮制，派遣精锐士卒三千人，从小路穿插，在安邑（今山西运城东北）设下埋伏，杀得尉迟敬德全军覆没，尉迟敬德、寻相孤身逃走。唐军一面收复失地，一面继续与宋金刚对峙，到了公元620年四月，宋金刚军粮草耗尽，撤兵回军，李世民开始后发制人，全力追击。唐军将士一天驰骋200里，连李世民都三天不解甲，两天没吃饭，终于在雀鼠谷（介休西南）追上了宋金刚的主力部队，一天之内连打八仗，俘斩数万人，宋金刚、尉迟敬德逃往介休（今属山西），唐军如影随形，紧跟不放，宋金刚万般无奈，率领两万士兵在介休背城布阵，以最后的老本与唐军决战。李世民派秦叔宝、程知节攻打大阵的北端，翟长孙、秦武通攻打大阵的南端，正面迎击的徐世绩出师不利，李世民亲自带兵冲杀，以泰山压顶之势，一举击溃宋金刚军，斩首三千余人，刘武周、宋金刚逃往突厥，后来死在突厥人的刀下，尉迟敬德、寻相眼见大势已去，以介休、永安（今山西霍县，介休南）两城向大唐投降归顺。
柏壁之战，河东收复，秦叔宝战功最著，唐高祖欣喜万分，加封上柱国，赏黄金百斤、杂彩六千段，他派人送秦叔宝一个金瓶，告诉秦叔宝，“你不顾自己的妻子儿女，远来投奔我，立下了很大的功劳。如果我的肉可以食用，我都应该赐给你，何况那些子女玉帛？你要以此为勉励，带领部下，为大唐再立新功”，很快，秦叔宝成为秦王右三统军，下一个敌人，就是秦叔宝曾经效力过的王世充。
王世充原来就是隋朝东都洛阳的守将，他毒死杨侗，于武德二年四月称帝，国号为郑，占据河北大部州县的窦建德也自称夏王，这样，在中原地区，唐、郑、夏形成三足鼎立之势。
王世充趁着唐军在河东作战，夺取了河南的许多州县，成为大唐急须解决的心腹之患。李渊采取先王后窦的方略，于武德三年（公元620年）七月，令李世民率领八万军队进攻王世充，每次战役秦叔宝都充当先锋。鉴于洛阳城城防坚固，李世民决定扫清外围，拔掉洛阳城外王世充军的各个据点。武德四年（公元621年）正月，屈突通、窦轨巡营时与王世充军遭遇，交战失利，连连告急，李世民亲自带领训练有素的玄甲队驰援他们，斩俘王世充军六千余人，俘虏王世充的骑将葛彦璋，王世充逃回洛阳城，闭门不出。
王世充困守孤城，弹尽粮绝，只得向窦建德求援，窦建德不是等闲之辈，当然明白唇亡齿寒的道理，他决定联合王世充共同对抗唐军。武德四年（公元621年）三月，夏王窦建德亲率十余万大军驰援洛阳，很快推进到东原一带（河南荥阳东北广武山），李世民采纳郭孝恪等人的建议，继续用重兵围困洛阳城，自己亲率精锐步骑3500人抢占虎牢（今河南荥阳西北汜水镇西），阻止窦建德军西进。五月初二，决战打响了，秦叔宝横枪跃马，从敌军正面一直杀到敌军背面，他手持唐军军旗，又从敌军背面杀到敌军正面，千军万马之中，纵横驰骋，勇不可挡，敌军心生怯意，阵脚大乱，唐军一鼓作气，赢得了虎牢战役的最后胜利，窦建德被迫接受了充当俘虏的命运。唐夏虎牢战役，为数不多的唐军消灭窦建德军十余万人，成为历史上围城打援的著名战例。王世充眼见窦建德军的主力已经溃败，洛阳城不会再有援军，走投无路之中，向唐军弃械投降，中原的主要地区落入唐军的掌控，唐王朝的统一大业初告成功。秦叔宝受赐黄金百斤、帛七千段，因功进封翼国公。罗士信唐高祖武德四年七月，窦建德在长安遇害，其旧部高雅贤等人共推刘黑闼为首领，起兵反唐，半年之内，尽复窦建德故地，占据了河北大部郡县和河南部分地区，又与突厥狼狈为奸，得到了突厥颉利可汗的支援，一时声势惊人，严重威胁了唐朝在河北的统治。十二月，李世民奉命出征，身边自然少不了秦叔宝这位王牌将领。武德五年（公元622年）二月，秦叔宝在列人（今河北肥乡东北）迎击刘黑闼部，又立殊勋，三月，刘黑闼粮草已尽，粮道又被李世民截断，不得不与唐军决一死战。刘黑闼的两万步骑渡过洺水（今河北曲周东南），与唐军展开了殊死搏斗，战斗一直从中午持续到黄昏，唐军气势如虹，刘黑闼军拼命顽抗，唐军决开洺水，顿时浊浪滔天，刘黑闼军终于士气崩溃，被唐军斩首一万余级，数千人淹死在洺水当中，刘黑闼带着两百骑兵仓皇逃走，后来也避免不了被人出卖、斩首示众的命运。沦陷州县光复了，秦叔宝再受重赏，前后受赐的金帛数以千万计。
在跟随李世民的征战中，每逢敌人的骁将锐卒在阵前挑衅，李世民总让秦叔宝去拿下他们，秦叔宝提枪跃马而去，“必刺之万众之中，人马辟易”，堪称英雄盖世的万人敌，李世民对秦叔宝更加器重，秦叔宝也以此颇为自负。
李世民战必胜、攻必克，在李唐统一战争中居功至伟，让皇太子李建成和齐王李元吉十分嫉恨，李建成感到自己的皇储地位受到严重威胁，千方百计想要除掉李世民。突厥进犯中原，李元吉代替李世民做了主帅，他请求将尉迟敬德、秦叔宝等强将精兵调到自己帐下，想等李世民成为光杆司令后再予以加害。形势紧迫，秦王府将士一致要求李世民马上动手，先发制人，秦叔宝也坚定地站在李世民这一边，愿意与他同生共死。武德九年六月四日，玄武门事变爆发了，李世民诛杀了皇太子李建成和齐王李元吉，夺取了皇储之位，不久，唐高祖李渊退位为太上皇，李世民即位为唐太宗。秦叔宝拜左武卫大将军，得封邑七百户。
自此，秦叔宝没有再领兵出征，多年以来缠绵病榻，身体十分虚弱，他曾对别人言道，“我从少年时代起就戎马倥偬，经历过大小二百多次战斗，屡次身受重伤，计量我前后流出的鲜血，总有几斛之多，怎能不生病呢”，贞观十二年（公元638年），秦叔宝因病去世，追赠徐州都督，陪葬昭陵，墓前雕刻石人、石马，以彰显其显赫的战功和超人的武功，贞观十三年（公元639年），唐太宗改封秦叔宝为胡国公。