最早的豆浆发明记录是在我国出土的一块石板上，石板制作年份约为公元25～220年，上面刻有古代厨房中正在制作豆浆的情况。我国古代有这样一个传说，1900多年前西汉孝子淮南王刘安于母亲患病期间，每日用泡好的黄豆磨成豆浆给母亲饮用，刘母的病慢慢好转，豆浆也随之传入民间。实际上此说法并无任何历史记载，公元1578年成书的《本草纲目》记载：“豆浆，利气下水，制诸风热，解诸毒”，“豆浆性平味甘”。而早在10世纪，宋朝的朱熹所著的《豆腐诗》中就有提到刘安制作豆腐，但也只说明刘安发明了豆腐而非豆浆。中外人士把豆浆一并列为刘安的发明主因是豆腐的制作是需要使用豆浆的。但亦有人提出制作豆腐也能使用煮黄豆的汤而非过滤了的豆浆，在古代这浓汤亦被称为豆浆。
豆浆制作：把黄豆放在水中浸泡约3～8个小时，黄豆泡发后呈椭球状，然后将黄豆磨碎或用粉碎机打碎，接着用纱布将豆渣分离，即得到生豆浆。将生豆浆加水烧开，持续5～10分钟即可食用。生豆浆必须完全煮沸，以破坏会引发过敏的黄豆皂碱。榨豆浆得到的副产品豆渣也可食用。
现在亦有使用无须过滤的高速研磨加工法，因为无须过虑残渣，而令到大豆的纤维得以保存。
在煮豆浆时应注意：生豆浆加热到80℃～90℃的时候，会出现大量的白色泡沫，很多人误以为此时豆浆已经煮熟，但实际上这是一种“假沸”现象，此时的温度不能破坏豆浆中的皂甙物质。正确的煮豆浆方法应该是，在出现“假沸”现象后继续加热3～5分钟，使泡沫完全消失；有些人为了保险起见，将豆浆反复煮好几遍，这样虽然去除了豆浆中的有害物质，但同时也造成了营养物质流失，因此，煮豆浆要恰到好处，控制好加热时间，千万不能反复煮。
知识链接：喝豆浆的七种禁忌
（1）忌喝未煮熟的豆浆：很多人喜欢买生豆浆回家自己加热，加热时看到泡沫上涌就误以为已经煮沸，其实这是豆浆的有机物质受热膨胀形成气泡造成的上冒现象，并非沸腾，是没有熟的。没有熟的豆浆对人体是有害的。因为豆浆中含有两种有毒物质，会导致蛋白质代谢障碍，并对胃肠道产生刺激，引起中毒症状。预防豆浆中毒的办法就是将豆浆在100摄氏度的高温下煮沸，就可安心饮用了。如果饮用豆浆后出现头痛、呼吸受阻等症状，应立即就医，绝不能延误时机，以防危及生命。
（2）忌在豆浆里打鸡蛋：很多人喜欢在豆浆中打鸡蛋，认为这样更有营养，但这种方法是不科学的，这是因为，鸡蛋中的黏液性蛋白易和豆浆中的胰蛋白酶结合，产生一种不能被人体吸收的物质，大大降低了人体对营养的吸收。豆浆性平味甘，含植物蛋白、脂肪、碳水化合物、维生素、矿物质等很多营养成分，单独饮用有很强的滋补作用。但其中有一种特殊物质叫胰蛋白酶，与蛋清中的卵松蛋白相结合，会造成营养成分的损失，降低二者的营养价值。
（3）忌冲红糖：豆浆中加红糖喝起来味甜香，但红糖里的有机酸和豆浆中的蛋白质结合后，可产生变性沉淀物，大大破坏了营养成分。
（4）忌装保温瓶：豆浆中有能除掉保温瓶内水垢的物质，在温度适宜的条件下，以豆浆作为养料，瓶内细菌会大量繁殖，经过3～4个小时就能使豆浆酸败变质。
（5）忌喝超量：一次喝豆浆过多容易引起蛋白质消化不良，出现腹胀、腹泻等不适症状。
（6）忌空腹饮豆浆：豆浆里的蛋白质大都会在人体内转化为热量而被消耗掉，不能充分起到补益作用。饮豆浆的同时吃些面包、糕点、馒头等淀粉类食品，可使豆浆中蛋白质等在淀粉的作用下，与胃液较充分地发生酶解，使营养物质被充分吸收。
（7）忌与药物同饮：有些药物会破坏豆浆里的营养成分，如四环素、红霉素等抗生素药物。