三国时期，蜀汉著名政治家、军事家诸葛亮巧设空城计，大败司马懿的故事妇孺皆知。然而我国历史上的真“空城计”却鲜为人知。
早在春秋时期，《左传》一书中就有关于空城计的记载。楚成王六年，楚国令尹子元发兵车600乘攻郑。楚军进入郑国的外郭门来到内城前，只见城门大开，任人自由进出。楚军迟疑，恐郑军埋伏在城内，不敢进城。这时，郑人趁机放风，说齐、宋、鲁三国的援郑军马将至，楚军吓破了胆，只得连夜逃遁。
南北朝时期，北齐祖珽任徐州刺史，正逢南朝陈国的军队入侵，祖珽下令不关城门，守城兵士全部下城，静坐在街巷里，大街小巷禁止行人通行，全城一片寂静，当南陈军队进入城内时，感到十分疑惑。这时，祖珽命令士兵擂鼓呐喊，四面出击，南陈军队惊慌失措，防不胜防，大败而逃。
唐玄宗时，吐蕃人不断进攻瓜州，守城将领王君谟阵亡。新任刺史张守珪带领民众修筑，城墙还未修筑好，吐蕃人又发动突然袭击，城内百姓惊慌失措，可是，张守珪却在城头摆酒，与士兵们一起作乐，敌军怀疑城内有重兵埋伏，不敢轻举妄动，只好撤退。
宋朝时候，马知节奉命为延州枢密使，当时正是兵荒马乱的年代，马知节便调兵遣将，加强防守。这年元宵节，马知节命四方城门大开，城头张灯结彩，戎兵入侵时望而生畏，不敢进城。
元朝末年，苗帅杨完率领数万军兵攻打徽州。当时，徽州刚被明军占领，明军立足未稳，留守徽城的兵力很少，面对数万敌军，明军寡不敌众，这时，守城大将邓愈命令徽城四门大开，严阵以待，苗军攻至城下不敢进城，只得后退。