天竺，又名身毒、摩伽陀和婆罗门。即今天的印度。
天竺分为东西南北中五个天竺国，五国中又以中天竺最大和最强。各国都有数百城邑，风俗趋于一致。
南天竺濒临大海，盛产狮子、豹子、犀牛、大象、黑盐等。北天竺北靠今喜马拉雅山，冰川雪峰居多。东天竺也临海，和扶南（国址在今柬埔寨以及老挝南部、越南南部和泰国东南部一带）相连。西天竺和罽宾、波斯接壤。
中天竺在东西南北四天竺的交汇处，都城为茶镈和罗城，滨临迦毗黎河（今恒河），国内有城池数百和诸侯国数十，如舍卫、迦没路等诸侯国。中天竺王姓乞利咥[dié]，也叫刹利。世代有其国，贵族和百姓不轻易擅杀和更改国王。
隋炀帝率大军至酒泉通知西域各国前来朝拜时，西域诸国中唯独天竺和拂森没有到，隋炀帝深以为很。
唐武德年间，中天竺王尸罗逸多（戒日王）英勇善战，象不解鞍，士不卸甲，全力征讨东西南北四天竺，使其全部臣服。适逢唐朝高僧玄奘到达中天竺，尸罗逸多感到非常惊奇，又听闻唐朝版图辽阔，物产丰富，便认为唐朝是天竺人一直所向往的东方大国摩诃[hē]震旦。于是于贞观十五年自称摩伽陀王，派使者赴长安上书朝拜。唐太宗接到中天竺的国书后，考虑到从未与天竺有过联系，便派云骑尉梁怀璥随中天竺使者至中天竺持节抚慰。尸罗逸多亲自到都城郊外迎接，跪受诏书，戴在头顶，并再次派遣使者随同梁怀璥入朝拜谢。唐太宗又命卫尉丞李义表前往再次宣诏，尸罗逸多亲自和大臣全部出城相迎，全城居民也都全部出动，万人空巷，盛况空前。尸罗逸多和大臣面东接受诏书。并再次派使者向唐朝进献火珠、郁金、和菩提树等。
贞观二十二年，唐太宗遣右卫率府长史王玄策出使中天竺，蒋师仁作为副使陪同前往。然而未及王玄策到达，中天竺国王尸罗逸多便死了，尸罗逸多死后，中天竺国内大乱，大臣那伏帝阿罗那顺自立为王，并发兵2000人半路伏击进入中天竺境的唐使队伍，然而使队仅有战骑数十，死战不能敌，皆遇害。王玄策、蒋师仁二人被擒扣押。西域诸国的贡物也一并被剽窃一空。后来，王玄策、蒋师仁寻机逃脱。两人策马北上，渡过甘第斯河和辛都斯坦平原，以喜马拉雅山脉为目标，一路来到了奉吐蕃为宗主的泥婆罗（今尼泊尔）。王玄策与泥婆罗王阿姆修瓦尔曼谈判，并以迎娶唐太宗养女文成公主而与唐具友好关系的吐蕃（即今之西藏）的王中之王的名义，向泥婆罗王阿姆修瓦尔曼借七千骑兵。同时还檄召临近各大唐藩属国，通知它们派兵前来。最后，吐蕃松赞干布发兵千人，章求拔发兵千人，人马总数接近一万。王玄策自命为总管、命蒋师仁为先锋。率领各国联军直扑中天竺王都茶镈和罗城，三日告破，斩首三千，溺水数万。那伏帝阿罗那顺逃出都城，纠合散兵余众继续抵抗联军，蒋师仁以计擒之。剩余的中天竺军队又拥戴阿罗那顺的妃子及王子，在乾陀卫江阻截联军，蒋师仁向其发动进攻，天竺兵众溃败，其妃子及王子被擒，其余被俘男女一万二千人。于是天竺国内大受震动，共有五百八十多个城邑和部落先后投降。王玄策将阿罗那顺等带至长安伏罪。
乾封三年，五天竺都来朝贺。开元年间，南天竺进献五色鸟，并请求唐朝派军讨伐大食和吐蕃，唐玄宗没有答应却为其军赐名怀德军。
安史之乱后，大食、吐蕃威逼西域，道路隔绝，唐朝和天竺就不再联系了。