"轮船"一词始于我国唐代，它的出现与船的动力改革有着密切的联系。
蒸汽船是不用风帆而用蒸汽轮机做前进动力的船。蒸汽船使用的燃料是煤，蒸汽船外面有一个大轮子，所以也称之为"轮船"。
中国人在南北朝时期，已发明了轮船。以船侧轮子的转动代替划桨，以轮激水前进。在古代称之为"车船"、"车轮轲"。在这里，轮便成为以连续运动代替间歇运动的机械。
据史料记载，祖冲之发明"千里船"，在建康（南京）新亭江试航，"日行百余里"。可惜，祖冲之是否是以轮代桨作为动力机械，该记载并没有明确指出。
中国唐代的李皋发明了"桨轮船"。他在船的舷侧或艉部装上带有桨叶的桨轮，靠人力踩动桨轮轴，使轮轴上的桨叶拨水推动船体前进。因为这种船的桨轮下半部浸入水中，上半部分则露出水面，所以称为"明轮船"或"轮船"，以便和人力划桨的木船、风力推动的帆船相区别。
到了宋代，火药与轮船，已成为两项最重要的军事武器。宋将韩世忠早在1129年镇江黄天荡战役中用飞轮八楫，踏车蹈回江面，有力打击金人完颜亮；在采石矶战役中，宋将虞允文的轮船战舰使金兵"相顾骇愕"等史事，都是明证。随着轮船制造技术的提高，船中桨轮数量也从2轮发展到4轮、8轮、20轮，甚至是32轮。
后来螺旋桨推进器取代了桨轮，"明轮船"被淘汰了。由于称呼上的通俗和习惯，用螺旋桨推进的船仍称为"轮船"，并沿用至今。