鼓与金都是传统的打击乐器，共鸣效果极好，鼓声激越雄壮，金音清脆响亮。二者均可及远，因此很早地便被用于指挥作战，即所谓“言不相闻，故为金鼓”。
《太平御览》卷五八二引《帝王世纪》载：“黄帝杀夔”，以其皮为鼓。”这就是说，早在黄帝战蚩尤的涿鹿之战中，鼓便被运用于战争了。其实在兽皮鼓出现以前，还有更古老的鼓。据《礼记·明堂位》记载，早在传说中的“伊耆氏”之时，便出现了“土鼓”，也就是陶制的鼓，可见鼓乃是我国最古老的乐器之一。至于这种“土鼓”是否有军事用途，便不得而知了。从一般的推测来看，鼓在运用于战争之前，更多地是运用于狩猎，其指挥功能也是从狩猎中演化而来的。
《初学记》卷十六《鼓》引《三礼》载：“夏后脚鼓，殷人植鼓，周人悬鼓。”我国最早的文字——甲骨文中，已经出现了“鼓”字和象征鼓声的“彭”字。这说明至晚在商朝，鼓已普遍使用。周代时，已设置有专门管理制鼓、击鼓的官职——“鼓人”。战鼓也从一般作为乐器的鼓中分离出来，形成专门的规格，并在军事上得到普遍的运用，即《周礼·地官·鼓人》中所说的“军动则鼓其众”。
先秦以后，鼓的形制再无大的变化。尽管历代都出现不少鼓的名称，但主要是大小、材料、纹饰有所变化，形制上则与以往相同，用途上也没有多大的差别。
金的本义是铜，在先秦时期一直如此，直到汉以后才发生变化，用来指现在的金属——金。在我国的奴隶制社会时期，青铜是制作各种酒器、食器、兵器和乐器的主要原料，青铜制品也代表了当时手工业的最高水平，因此我国历史上的奴隶制文明通常也称为“青铜文明”，这一时期则称为“青铜时代”。
青铜乐器除编钟可用来演奏乐曲外，其他的如钲、铎、铙、钟等往往单独使用，在乐队中起加强节奏的作用，同时也用作乐曲的收尾。当金用于战阵时，也同样起着“节”与“止”的作用。《周礼·夏官·大司马》所说的“鸣铙且却”，就是明证。
秦汉以后，这类总称为“金”的乐器依然作为听觉讯号的器物用于军队的指挥，只是所用的种类日渐减少，保留下来的主要是钲与铙两种。后来，又增设了两种。一种是产生于南方的锣，至唐宋时逐渐传遍全国，并广泛运用于军队指挥，如人们一般所说的“鸣金收兵”，便主要是指击钲与锣而言。另一种是兼作煮饭炊具的刁斗，又名“金柝”，打击时亦可作为军中的信号使用。著名的《木兰诗》中便有“朔气传金柝”的句子，借“金柝”来表示战争。杜甫《夏夜叹》中也有“竞夕击刁斗，喧声连万方”的诗句。
与金鼓同作为听觉讯号用于军队指挥的，还有号角、唢呐、号炮等。
号角是以动物的角制成的吹奏乐器，也有以竹、木、金属仿其形制而制造的。它原产于西羌少数民族地区，汉代时传人中原，并开始在军中广为使用。
唢呐来自西亚一带，金元时期传人我国，至明代时开始在军中广为使用。
炮是火药运用于军事以后的产物，靠其巨大的声响来传达军事命令，在明清时期运用相当广泛。
这些听觉器物作为金鼓的辅助手段，共同组成了军队的听觉指挥系统。
从一般意义上讲，金鼓运用于战阵时，鼓声代表着前进，金声则代表着停止或退却，其他器物则配合金鼓使用，传达一定的信号。春秋末期，齐国与吴、鲁联军战于艾陵（今山东莱芜东北），齐将陈书为表示决一死战的决心，曾说：“此行也，吾闻鼓而已，不闻金矣。”杜预注说：“鼓以进军，金以退军。”
至于金鼓等听觉信号所传递的更详细的指挥命令，我们将在后文作详细的介绍。