公元585年，隋开皇五年，尉迟恭出生于朔州鄯阳上无忌村。
公元619年，唐武德二年，为宋金刚麾下偏将。
公元620年，唐武德三年，在介州降唐，归附秦王李世民，时年35岁，任秦王府右一统军。
公元622年，唐武德五年，任秦王府左二副护军。
公元626年，唐武德九年，任右武侯大将军，赐爵吴国公。
公元627年，玄武门之变，辅佐李世民登基，改元贞观。
公元629年，唐贞观三年，出任襄州都督，后迁同州刺史。
公元637年，唐贞观十一年，拜宣州刺史，改封鄂国公，时年53岁。
公元639年，唐贞观十三年，被任命为鄜州都督。
公元643年，唐贞观十七年，授开府仪同三司，画像凌烟阁。
公元645年，唐贞观十九年，随征高丽，任左一马军总管。
公元658年，唐显庆三年，因病去世，享年74岁。唐高宗李治册赠尉迟敬德大唐司徒，同时颁诏陪葬昭陵。