巢车是一种专供观察敌情用的瞭望车，车底部装有轮子，可以推动，车上用坚木竖起两根长柱，柱子顶端设一辘轳轴（滑车），用绳索系一小板屋于辘轳上，板屋高9尺，方4尺，四面开有12个瞭望孔，外面蒙有生牛皮，以防敌人矢石破坏。屋内可容纳两人，通过辘轳车升高数丈，攻城时可观察城内敌兵情况。公元前575年鄢陵之战时，楚共王曾在太宰伯州犁的陪同下，亲自登上巢车察看敌情。23年王莽军围攻昆阳时，造高10余丈的大型巢车，用来观察城内守军动态，称为云车。
宋代又出现一种将望楼固定在高竿上的“望楼车”。这种车以坚木为竿，高8丈，顶端置板层，方阔5尺，内容纳一入执白旗瞭望敌人动静，用简单的旗语同下面的将士通报敌情。将旗卷起表示无敌人，开旗则敌人来；旗竿平伸则敌人近，旗竿垂直则敌到；敌人退却将旗竿慢慢举起，敌人已退走又将旗卷起。望楼车，车底有轮可来回推动；竖杆上有脚踏橛，可供哨兵上下攀登；竖杆旁用粗绳索斜拉固定；望楼本身下装转轴，可四面旋转观察。这种望楼车比巢车高大，观察视野开阔。后来随着观察器材的不断改进，置有固定的瞭望塔，观察敌情。