公元10世纪，中国已将火药用于军事，制造出火毯、火箭、火蒺藜等火器。据《宋史·兵志》记载：宋太祖开宝三年（公元970年）“兵部令史冯继升等进火箭法，命试验，且赐衣物束帛”。开宝八年（公元975年），宋灭南唐时，曾用火炮（注：火毽）、火箭。咸平三年（公元1000年）“神卫水军队长唐福献所制火箭、火毽、火蒺黎”。“咸平五年（公元1002年）“知宁化军刘锡制火炮（注：火毽）以献，诏沿边造之以充用”。
火毽，即装有火药的燃烧性球形火器。一般以硝、硫、炭及其它药材的混合物为球心，用多层纸、布等裱糊为壳体，壳外涂敷沥青、松脂、黄蜡等可燃性防潮剂，大者如斗，小则如蛋。使用时先点燃（初以烧红的铁锥烙透发火，后改为以引信发火），再用人力抛至敌方，球体爆破并形成烈焰。主要用来焚烧敌方城垒车船，杀伤和惊扰敌军。
火箭，是一种依靠自身向后喷射火药燃气的反作用力飞向目标的兵器。“火箭”一词，最早见于《三国志·魏明帝纪》。不过那时的“火箭”只是在箭头下绑缚一些易燃物，点燃后用弓弩发射出去而已。火药发明以后，才出现了真正的火箭。北宋后期民间流行利用火药的反作用力能升空的“流星”（后来称作“起火”），用以玩赏。南宋时期，这一技术开始用于军事，出现了军用火箭。其制作方法是：用多层油纸、麻布等做成筒状，筒内装有火药，前端封死，后端留有小孔。然后将火药筒绑在箭杆上，箭尾有翎和配重铁块以稳定飞行姿态。发射时点燃火药，火药燃气从尾部喷出，产生反作用力，推动火箭前进。到了明朝初年，军用火箭已相当完善并广泛用于战场，被称为“军中利器”。明代初期兵书《火龙神器阵法》（公元1412年）和明代晚期兵书《武备志》（公元1621年）以及其它有关中外文献，均详细记载了中国古代火箭的形制和使用情况。仅《武备志》便记载了20多种火药火箭，其中的“火龙出水”已是二级火箭的雏型。火箭的制作工艺也比较考究，对于装药的方法、火药筒后孔的方向、深浅、大小都有规定。明代军事家戚继光在其《练兵实纪·杂集》中有所记述。火箭由于射程较远，箭头上涂有毒药，还可燃烧、发烟，在古代战争中是一种威力很大的兵器。
12世纪以前的各种火药兵器，如火毽、火箭、“火炮”、“霹雳火炮”、蒺藜火球、毒药烟球、火药包等利用的都是火药的引燃和爆炸性能。其中的“火炮”是用礮发射的火毬；“霹雳火炮”是火箭的一种。而利用火药的发射性能是在12世纪之后。12世纪30年代，宋代出现了以巨竹为筒的管形火器。宋绍兴二年（公元1132年），宋将陈规守德安时发明了“火枪”，它是将火药装在竹管内，引爆燃烧后用以烧伤敌人。宋宝枯五年（公元1257年）前后，出现了火筒。它是用粗短的竹筒制成，内装火药和石子，点燃后能将石子射出，这是真正的射击性管形火器的先驱。同一时期，开庆元年（公元1259年）安徽寿春罕创制“突火枪”。“突火枪”是用粗竹筒制成，内装火药与“子窠”。火药点燃后产生强大的压力将“子窠”射出，“子窠”也就是日后的子弹。《宋史》有明确记载：“以巨竹为筒，内安子窠，如烧放，焰绝后子窠发出，如炮声，远闻百五十余步”。到13世纪中叶前，开始出现金属管形射击武器火铳。火铳之名最早见于《元史·达礼麻识理传》，书中说公元1364年已经有“火铳什伍相联”的部队，说明火铳在此以前就已创制成功。火铳由铜或铁铸成，前膛呈圆筒形，内放弹丸，有石弹、铅弹和铁弹。药室呈球形隆起，室壁有火门，可安放引线。尾銎中空，可安放木柄或木棍。手铳（相当于后来的枪）的铳身细长，可用尾銎上的木柄操持；大碗口铳和盏口铳（相当于后来的炮）形体短粗，置于木架上使用。火锍自发明以后，其制造技术发展很快，在朱元璋建立明朝的战争中发挥了很大的作用。明朝建立以后，大量制造火铳，并于永乐年间组建了专用火器的“神机营”。期间，出现了各式轻型和重型手铳、较大口径的碗口铳，其制造工艺也日益精细，铳身白药室至铳口壁厚逐渐递减，形成一定锥度；火门铸有长方形槽，便于装药；火门上装有活动的盖；手铳还配有装药匙。嘉靖年间还出现了三眼铳。火铳的发明使火器的发展进入了一个崭新的阶段，它为近代枪炮制造技术的产生和发展提供了良好的基础。