贞观年间，唐太宗任贤纳谏，臣下们直言纳谏，其事例不胜枚举。其中，最敢于犯颜直谏，对唐太宗制定政策、治理国家影响最大的，莫过于魏徵。魏徵字玄城，巨鹿曲城人，“少孤贫，落拓有大志，不事生业，出家为道士，好读书，多所通涉，见天下渐乱，尤属意纵横之说。”隋末参加李密所领导的瓦岗军，又曾任窦建德的起居舍人。窦建德失败后，投奔唐担任太子洗马。“玄武门事变”后，历任谏议大夫、尚书左丞、秘书监、侍中等职，先后向太宗进谏、陈事数百条，劝太宗以隋亡为鉴，偃武修文，居安思危，兼听广纳，明德省刑，轻徭薄赋，躬行节俭，使百姓得以安宁。他的进谏，对唐太宗治国的方针政策影响甚大，被太宗称为是自己的一面镜子。这里，仅列举魏徵向太宗所谏十几件事，以见一斑。
太宗即位，励精求治，多次将魏徵引入卧室，访问得失。“徵雅有经国之才，性又抗直，无所屈挠，太宗与之言，未尝不欣然纳受。征亦喜逢知己之主，思竭其用，知无不言。太宗尝劳之曰：‘卿所陈谏，前后二百余事，非卿至诚奉国，何能若是？’这一年，迁尚书左丞。”
贞观二年（628年），魏征迁秘书监，参与朝政。太宗幸九成宫，因有宫人还京，憩于氵韦川县官舍。不久，右仆射李靖、侍中王珪相继到来，氵韦川县官员移宫人于别所，而令李靖等居于官舍。
太宗闻知此事后大怒说：“威福之柄，岂由靖等？何为礼靖而轻我宫人！”下令立案审查氵韦川官员及李靖等人。为此，魏征进谏说：“靖等，陛下心膂大臣；宫人，皇后扫除之隶。论其委付，事理不同。又，靖等出外，官吏访朝廷法式，归来，陛下问人间疾苦，靖等自当与官吏相见，官吏亦不可不谒也。至于宫人，供食之外，不合参承。若以此罪责县吏，恐不宜德音，徒骇天下耳目。”唐太宗认为魏徵讲得很对，“乃释官吏之罪，李靖等亦寝而不问。”贞观二年（628年），隋通事舍人郑仁基女年十六七，容色绝姝，长孙皇后亲后拜访才求得，请备嫔御，太宗聘为充华（充华为九嫔之一），诏书已出，策使未发。魏征得知此女已许嫁陆氏，急忙向太宗进谏说：“陛下为民父母，抚爱百姓，当忧其所忧，乐其所乐……今郑氏之女已许人，陛下取之不疑，无所顾问，播之四海，岂为民父母之道乎？臣传闻或未的，然恐亏圣德，情不敢隐，君举必书，所愿特留神虑。”太宗闻知郑氏女已许配陆氏，大惊，立即以手诏回答魏徵，“深自克责”，于是令策使停止，使令郑氏女归还旧夫。然而，左仆射房玄龄、中书令温彦博、礼部尚书王珪、御史大夫韦挺等人却说：“女适陆氏无显然之状，大礼既行，不可中止。”太宗犹豫不决，询问魏徵，魏征坚持原议，太宗出敕书说：“今闻郑氏之女，先已受人礼聘，前出文书之日，事不详审，此乃朕之不是，亦为有司之过，授充华者宜停。”唐太宗终于接受魏徵的进谏，时人莫不为之赞叹。
贞观五年（631年），权万纪与侍御史李仁发，一起以告讦有宠于皇上，诸大臣因此而很多人被责备。为此，魏徵进谏说：“万纪等小人，不识大体，以讦为直，以谗为忠。陛下非不知其无堪，盖取其无所避忌，欲以警策群臣耳。而万纪等挟恩依势，逞其奸谋，凡所弹射，皆非有罪。陛下纵未能举善以厉俗，奈何昵奸以自损乎！”唐太宗闻谏默然无语，赐给魏征绢五百匹。
贞观六年（632年），文武官员再次请太宗去泰山封禅，太宗不以为然。然而，群臣还是请求不止，太宗也想要听从，唯独魏徵以为不可。唐太宗问：“公不欲朕封禅者，以功未高邪？”答：“高矣！”问：“德未厚邪？”答：“厚矣。”问：“中国未安邪？”答：“安矣！”问：“四夷未服邪？”答：“服矣！”问：“年谷未丰邪？”答：“丰矣！”问：“符瑞未至邪？”答：“至矣！”问：“然则何为不可封禅？”
魏徵答对说：“陛下虽有此六者，然承隋末大乱之后，户口未复，仓廪尚虚，而车驾东巡，千乘万骑，其供顿劳费，未易任也。且陛下封禅，则万国咸集，远夷君长，皆当扈从；今自伊、洛以东至于海、岱，烟火尚希，灌莽极目，此乃引戎狄入腹中，示之以虚弱也。况赏赉不赀，未厌远人之望；给复连年，不偿百姓之劳；崇虚名而受实害，陛下将焉用之！”太宗闻言称善，议封禅一事因此而中止。
唐太宗多次提倡臣下“上封事”，为上书者所言事实保密。一次，太宗“嫌上封者众，不近事实，欲加黜责。”魏征为此进谏说：“古者立诽谤之木，欲闻己过，今之封事，谤木之流也。陛下思闻得失，祗可恣其陈道。若所言衷，则有益于陛下；若不衷，无损于国家。”唐太宗闻谏后说：“此言是也。”
贞观十年（636年），侍中魏征屡次以“目疾”为由请求担任散官，辞去原有职务，唐太宗不得已以魏征为特进，仍知门下事，朝章国典，参议得失，徒流以上罪，详事闻奏；其禄赐、吏卒并同职事。退位后，魏征又接连四次上《论时政疏》，陈述治国的方针大计的得失，上疏原文见于《旧唐书·魏征传》的记载。
魏征虽然因目疾辞去侍中职务，依然经常向太宗直言进谏。贞观十年（636年），有人说三品以上官员对魏王李泰多有轻视，而魏王又有被皇上所宠爱，太宗为此发怒，召集三品以上官员，声色俱厉地谴责道：“隋文帝时，一品以下皆为诸王所颠踬，彼岂非天子儿邪！朕但不听诸子纵横耳，闻三品以上皆轻之，我若纵之，岂不能折辱公辈乎！”宰相房玄龄等一班文武大臣，闻听皇上谴责，“皆惶惧流汗拜谢”，唯独有魏征严肃地进谏说：“臣窃计当今群臣，必无敢轻魏王者。在礼：臣、子一也。《春秋》，王人虽微，序于诸侯之上。三品以上皆公卿，陛下所尊礼。若纪纲大坏，固所不论；圣明在上，魏王必无顿辱群臣之理。隋文帝骄其诸子，使多行无礼，卒皆夷灭，又足法乎！”
唐太宗闻谏后喜悦地说：“理到之语，不得不服。朕以私爱忘公义，以前很生气，自认为没有什么可生气的地方，及闻征言，方知理屈。人主发言何得容易乎！”
贞观十一年（637年），唐太宗修建洛阳飞山宫，特进魏徵上书说：“炀帝恃其富强，不虞后患，穷奢极欲，使百姓困穷，以至身死人手，社稷为墟。陛下拨乱反正，宜思隋之所以失，我之所以得，撤其峻宇，安于卑宫；若因基而增广，袭旧而加饰，此则以乱易乱，殃咎必至，难得易失，可不念哉！”
贞观十一年（637年），唐太宗临幸隋炀帝所建造的显仁宫，当地官员因宫内储备有缺而被谴责。魏徵闻知后进谏说：“陛下以储亻待谴官吏，臣恐承风相扇，异日民不聊生，殆非行幸之本意也。昔炀帝讽郡县献食，视其丰俭以为赏罚，故海内叛之。此陛下所亲见，奈何欲效之乎！”唐太宗闻谏后惊觉，说道：“非公不闻此言。”同时又对长孙无忌等人说：“朕昔过此，买饭而食，僦舍而宿，今供顿如此，岂得嫌不足乎！”
贞观十一年（637年）四月，魏徵向唐太宗上《十思疏》，《疏》文曰：“人主善始者多，克终者寡，岂取之易而守之难乎？人主诚能见可欲则思知足，将兴缮则思知止，处高危则思谦降，临满盈则思挹损，遇逸乐则思撙节，在宴安则思后患，防壅蔽则思延纳，疾谗邪则思正己，行爵赏则思因喜而僭，施刑罚唐则思因怒而滥，兼是十思，而选贤任能，固可以无为而治，何必劳神苦体以代百司之任哉！”
贞观十二年（638年），礼部尚书王珪上奏：“三品以上遇亲王于路皆降乘，非礼。”太宗说：“卿辈苟自尊贵，轻我诸子。”特进魏征说：“诸王位次三公，今三品皆九卿、八座，为王降乘，诚非所宜当。”太宗说：“人生寿夭难期，万一太子不幸，安知诸王他日不为公辈之主，何得轻之！”魏徵答对说：“自周以来，皆子孙相继，不立兄弟，所以绝庶孽之窥窬，塞祸乱之原本，此为国者所深戒也。”
贞观十四年（639年），司门员外郎韦元方给禁中给使过所稽缓，给使（宦官）上奏此事，太宗怒，令韦元方出任华阴县令。为此，魏征进谏说：“帝王震怒，不可妄发。前为给使，遂夜出敕书，事如军机，谁不惊骇！况宦者之徒，古来难养，轻为言语，易生患害，独行远使，深非事宜，渐不可长，所宜深慎。”唐太宗采纳了这一建议。
贞观十四年（639年），魏徵就唐太宗用人所存在着的倾向性问题，进行劝谏。他说：“在朝群臣，身居要职者，任之虽重，没有得到足够的信任，是以人或自疑，心怀苟且。陛下宽于大事，急于小罪，临时责怒，未免爱憎。夫委大臣以大体，责小臣以小事，为治之道也。今委之以职，则重大臣而轻小臣；至于有事，则信小臣而疑大臣。信其所轻，疑其所重，将以求治，其可得乎！若任以大官，求其细过，刀笔之吏，顺旨成风，舞文弄法，曲成其罪。自陈也，则以为心不伏辜；不言也，则以为所犯皆实；进退维谷，莫能自明，则苟求免祸，矫伪成俗矣！”魏征的这一中肯进谏，被唐太宗所采纳。
以犯颜直谏而著称的魏征，有时也颇为讲究进谏的艺术。长孙皇后病逝后，太宗思念不已，于苑中筑起高台层观，遥望长孙皇后的陵墓昭陵。贞观十年（636年），太宗令魏征同登层观，使令魏徵遥望昭陵，魏徵四顾观望，故意说道：“臣老眼昏花，没有望见什么。”太宗没有明白魏徵这句话的用意，用手指示方向，令魏徵观看，魏徵说：“臣以为陛下望献陵（唐高祖李渊陵墓），若昭陵，则臣固见之矣。”太宗立即意识到魏征是以这种方式责怪他不遥望父亲陵墓而整日思念已故皇后，为此而拆毁层观，怆然泣下。贞观六年（632年），太宗在丹霄殿宴请宰相大臣们时所说的“人言魏徵举止疏慢，我视之更觉妩媚”，即是说魏徵不仅敢于犯颜直谏，而且又善于直谏，讲求方式方法和客观效果。
在魏徵面前，太宗很注意约束自己的言行。每当魏徵犯颜苦谏时，有时遇上皇帝很生气，魏徵仍然神色不移，正词直谏，太宗也不得不收敛怒容。史载魏徵“尝谒告上冢，还，言于上曰：‘人言陛下欲幸南山，外皆严装已毕，而竟不行，何也？’上笑曰：‘初实有此心，畏卿，故中辍耳。’上尝得佳鹞，自臂之，望见征来，匿怀中；徵奏事固久不已，鹞竟死怀中。”
唐太宗对魏徵的犯颜直谏，曾给予很高的评价。他对侍臣们说：“贞观以前，从我平定天下，周旋艰险，玄龄之功，无所与让。贞观以后，尽心于我，献纳忠谠，安国利民，犯颜正谏，匡朕之违者，唯魏征而已。古之名臣何以加也。”语毕，太宗亲解佩刀赐给房、魏二人。
《旧唐书·魏徵传》“史臣曰”中有如下一段话：“臣尝闻‘魏公故事’，与文皇讨论政术，往复应对，凡数十万言。其匡过弼违，能近取譬，博约连类，皆前代诤臣之不至者。”《贞观政要·直谏》载太宗对魏徵之语，“尔谏正我数百条”。可见，魏徵为国事向太宗进谏，可谓呕尽了他后半生的全部心血。
贞观十七年（643年），魏征病逝。送葬时，太宗“登苑西楼，望哭尽哀。上自制碑文，并为书石。上思徵不已，谓侍臣曰：‘人以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以见兴替；以人为镜，可以知得失。魏徵没，朕亡一镜矣！’”