自从发明了带轮子的车以后，人类就一直梦想着能够制造出一种完全不依赖于人力、畜力而自动行驶的车辆。尽管历史上，古代的中国、阿拉伯、欧洲都有很多的能工巧匠，试图用风力、水力或者弹簧拉力等各种各样的方法来推动车辆，但是，这些尝试或者以失败告终，或者只能走上很少的几步，或者成了没有多大用处的玩具，都不能称为汽车。
到18世纪中期，蒸汽机的发明被广泛应用到各个领域，这才使人们具备了真正开始从事自行车辆的研究的条件。据记载，1769年，一位名叫尼古拉斯·约瑟夫·库诺塔的法国炮兵工程师，曾在巴黎试验过一种蒸汽动力三轮军用牵引车。这辆车不仅十分笨重，而且操纵困难，时速也只有4千米左右。因此，很难投入实战。1770年，库诺塔的同胞居纽，又把一个巨大的圆形锅炉装在了一副只有三个轮子的底架上。这辆长达7.23米，时速可达3.5千米的蒸汽车，至今仍被珍藏在法国巴黎技术博物馆。1805年，著名的工程师奥利弗·伊文斯，设计并制造了美国第一辆蒸汽车，并且在费城大街上行驶过。这辆重达15.5吨的庞然大物，能够满载100桶面粉，用两天的时间行驶65英里，并获利50美元，而由5匹马拉的货车运送同样的货物却要用3天时间，只能获利1.83美元。
19世纪20年代至50年代，由英国人戈兹沃西·格尼、法国人阿米迪·博利以及美国人西尔维斯特·海华德·罗帕改进的蒸汽车大量地行驶在欧洲及美国的城镇之间。这些蒸汽车尽管大小不同、形态各异，但都具有共同的明显缺点：首先，笨重的车身使蒸汽车必须沿着固定的线路行驶，以便随时补充煤和水；其次，这种车不仅在行驶时操纵起来很困难，而且启动要预热，停车要减速，十分不方便；另外，乘客们整天坐在锅炉旁，夏天热的难受，大风时满身煤灰，还躲不开那吵人的噪声。有时性急的司机一下把炉火烧得太旺，车子还会因气压太高把乘客炸伤。当另一种更有效、更轻便实用的新发明——内燃机出现后，人们立即纷纷用它替代蒸汽机。真正的现代汽车，是从发明汽油动力内燃车开始的。
早在1858年，定居法国的比利时工程师勒努瓦就发明了一种燃烧煤气的发动机。1860年，这一发明取得了专利，并成功地装在一辆三轮车上作了试验。2年后，他又试制了一辆能在3小时内跑完10千米路程的液体燃料内燃机汽车。1864年，奥地利人西格弗莱德·马库斯于维也纳发明了他的煤气动力汽车。可惜，这辆车很难操作，经过几次试验之后就被拆掉了。直到10年以后，马库斯才造了第二辆车。1884年，法国纺纱厂厂主爱德华·德拉马·戴波梯维尔终于造出了世界第一辆使用汽油机为动力的汽车，然而，他很快就把这辆车的发动机拆下来用作纺织厂的动力，而没有再花精力去改进这一发明。直到这时，发明家们所关心的只是改进这种新型的内燃机引擎，汽车只是他们的副产品。因而人们一般不把勒努瓦、马库斯或者戴波梯维尔当做汽车的发明人。
1886年，德国工程师戈特利布·戴姆勒将自己设计制造并获得专利的小型内燃机，装在了一辆马车上。于是，一辆“不用马拉”的怪物吼叫着奔到了大街上。与此同时，另一位德国人卡尔·本茨也完成了自己的发明——一辆三轮内燃机汽车，并获得了专利权。以后的几年，经过不断地改进，这种以汽油为动力的车辆终于接近了实用化，由卡尔·本茨和戈特利布·戴姆勒生产的汽车也日益成为汽车爱好者们心目中的名牌货。1926年6月，这两家世界上最古老的汽车公司合并，组成了戴姆勒一本茨公司，并一直以生产高质量的豪华汽车而著称于世。