欧洲的封建制度经过一千年的发展形成了一整套维护和强化其统治的上层建筑和意识形态，尽管经过文艺复兴运动，但由于历史局限，文艺复兴运动不够全面深入，没有完全打破封建桎梏，封建的生产关系在很多国家仍然占据主导地位。同时，欧洲的资产阶级伴随着生产力的发展而不断壮大，封建的生产关系不仅严重阻碍了生产力的发展，也与资产阶级的利益要求相背离，时代呼唤着政治革命的到来。因此，必须在思想文化领域进行一次彻底的革命，为政治革命作好思想准备。启蒙运动就在这样的背景下应运而生。
启蒙运动是文艺复兴的继续和深入。它明确提出反对专制制度和宗教迷信，坚信理性的力量，坚信每个人都能掌握自己的命运，通过启蒙人的理性和行为，人能够改善人类生活，创建一个更公正、更美好的社会。为此它提出了战斗的无神论和人道主义。其中，人道主义是启蒙思想家的思想武器，其核心是自由、平等。自由、平等的理念是启蒙运动中最鲜明、最有号召力的两面旗帜。这一时期公民学理论的主流是社会契约思想。在社会契约的理论中，契约被解释为社会和国家的起源的合理依据，被解释为政治权威的合法基础。格劳秀斯、霍布斯、洛克、卢梭都是社会契约论的重要代表人物。格劳秀斯首先从国际法的研究中引申出社会契约学说，是首创者；霍布斯全面系统阐述，是奠基者；洛克充分论述政治权力的起源、政府的作用，提出分权原则，是发展者；卢梭的社会契约论充满了彻底的资产阶级民主主义精神，是集大成者。这里主要围绕卢梭的政治思想加以论述。
卢梭是法国着名启蒙思想家、哲学家、教育家和文学家，是18世纪法国大革命的思想先驱，启蒙运动最卓越的代表人物之一。在哲学上，卢梭坚持“自然神论”的观点，强调人性本善，信仰高于理性；在社会观上，卢梭坚持社会契约论，主张建立资产阶级的“理性王国”。
卢梭反对国家起源的两种理论：一是家庭起源理论；二是暴力起源理论。卢梭认为，家庭是最原始的、最自然的社会，家庭以“爱”为基础；但在国家中，首领没有对人民的爱，有的只是发号施令。可见，国家与家庭有着本质上的区别，它们之间也不可能有什么因袭关系。至于暴力论或者战争论，卢梭认为，战争总是要基于一定利益目的之上的，但在“自然状态”下，谁也没有什么固定的财产，所以私人间的战争是根本不可能出现的。这就证明，硬说国家产生于强者的暴力和私人战争的观点是毫无根据的。卢梭还进一步批判了格劳秀斯和霍布斯的观点。后两者都主张君主专制，认为人类一切权利都应该服务于统治者。卢梭认为他们的观点无异于在说，一群牛羊都有自己的首领，首领保护它们就是为了吃掉它们。或者说正像亚里士多德所主张的，人天生是不平等的，有些人天生是奴隶，另一些人天生是统治者。卢梭反对这种理论，认为这些只是一种君主的理论，人在“自然状态”中是平等的，是强力创造了奴隶并使他们永远成为奴隶。
这里的“自然状态”，是卢梭社会契约理论的前提和基础。卢梭把自然状态描述成怡然自得的“世外桃源”，自然人按其本能无忧无虑地生活，他们的理性尚未发展，野心、贪婪心、嫉妒心、虚荣心等也不存在，他们有年龄、健康、体力、智力等的不同，但这些差别并不具有道德的意义，不会因此而造成精神的或政治的不平等，在自然状态中找不到任何社会不平等的基础。自然状态是人类生活的“黄金时代”，自然人孤独、幸福、善良，自然为自然人安排了简单淳朴的生活方式，没有种种欲望的枷锁，所以他们是健康和幸福的。但是，人类社会产生了私有制，产生了商品经济。在商品经济条件下，商品生产者由于摆脱了对人的依赖，有了独立的人格和目的，这就要求社会理论提供一种合适的形式，以便使独立个人的生命和财富从中得到保护，同时个人生活又不受制于这一形式，这一形式并不损害个人的自由。卢梭认为，这才是社会契约论所要解决的根本问题。卢梭的社会契约论也就是致力于建立一个基于理性、基于契约的政治社会，从而复归自由平等的人性。
卢梭认为，社会契约是建立政府的基础。人们在缔结社会契约时，每个人把自身的一切权利都让渡给整个集体，由于任何一个结合者都同样这样做，他就可以从集体那里获得自己所让渡给别人的同样的权利，得到自己所失去的一切东西的等价物，并且以更大的力量来保全自己的所有。卢梭认为以这种方式建立的集合体才能体现公民最高的共同意志，即公意。因为“公意”建立在公民权利全部转让的基础上，所以它不同于“众意”：“公意”只着眼于公共的利益，而“众意”则着眼于私人的利益，只有“公意”才能以更大的力量来保全每个人的所有。因此主权应当属于人民，人民拥有的主权不仅不可让予、不可代表，也不可分割。因为国家是由主权者构成的，只有主权者才能行使主权，所以主权不可转让。主权本质上是由公意所构成的，而意志是不可以代表的，它只能是同一个意志，或者是另一个意志，而不可能是中间的东西。人民议员不能是也不可能是人民的代表，只是人民的办事员罢了，所以主权也不可代表。同时，主权是完整的，只有当人民集合起来的时候，主权者才能行动，人民的公意一经宣布就构成主权行为，并且构成法律。只有立法才是主权行为，其他权力行为只是对主权和法律的运用，不构成主权行为，所以，主权是不可分割也无法分割的。
卢梭认为，社会公约赋予政治体以生存和生命，立法赋予政治体以行动和意志。法律是公意的宣告，是主权者为全体公民作出规定的行为。“公意”通过国家主权权力加以肯定，就是国家的法律。他说：“当全体人民对全体人民作出规定时，他们便只是考虑着他们自己了；如果这时形成了某种对比关系的话，那也只是某种观点之下的整个对象对于另一种观点之下的整个对象之间的关系，而全体却没有任何分裂。这时人们所规定的事情就是公共的，正如作出规定的意志是公意一样。正是这种行为，我就称之为法律。”即法律必须是“公意”的行为，“公意”体现大多数人的意见，它总是倾向于平等，而且总是公正，它以公共利益为依归。而且法律针对的对象具有普遍性，法律只考虑共同体的公民以及抽象的行为，而不考虑个别的行为。所以，一个单个的人，即使他是当权者，他擅自发号施令是绝对不能成为法律的。同时当权者对某个个别对象所发出的命令也不可能成为法律，他们的行为充其量只能说是行政的行为，而不能说是主权的行为。卢梭的法律观将权利与义务统一起来，并且主张对个人权利作一定的限制。卢梭坚信存在着个人的“自然权利”，但他同时又强调集体“公意”的至高无上性。卢梭致力于协调个人意志和公共意志，努力从主权者和集体“公意”的至高无上性中寻求社会生活的终极规范。因此，卢梭的理论在尊重人的自然权利的前提下，要求对个人的自由意志有一定程度的限制，并主张权利和义务的统一，强调个人意志对公共意志的服从和作为一个公民的义务。卢梭试图通过调和个人意志和公共意志的矛盾并使之趋于同一性，来达到其最终实现保障个人“自然权利”的目的。
卢梭将法律分为四类：政治法，民法，刑法，风尚、习俗、舆论。
卢梭认为，规定全体对全体的比率，或者说规定主权者对国家的比率的法律就叫做政治法。政治法包括两个方面的内容：一是主权者与统治者的关系；二是统治者权威的范围和界限。卢梭用数学中的比例公式来表示这种比例关系，即主权者/政府=政府/国家。这个公式的含义是指：政府所施诸国家的行政权力，应该等于主权者所赋予政府的权力。如果变更这三项中的任何一项，就会立刻破坏这个比例；破坏了这个比例，就破坏了政治法。如果主权者想要进行统治，行政官想要制定法律，或者臣民拒绝服务，那么混乱就会替代规则，力量与意志或“公意”就会不再协调一致，国家就会或者陷入专制政体，或者陷入无政府状态。这就是说，主权者权力过大则政治体便不能正常地行使职能，政府权力过大则成为暴政，臣民权力过大则成为无政府状态。
卢梭把民法定义为调节公民之间的关系和公民同国家之间关系的法律。卢梭主张，公民之间关系的比率应该尽可能的小，而公民对国家关系的比率则应尽可能的大。这样就使每个公民对于其他一切公民都处于完全独立的地位，而对于国家则处于极其依附的地位，唯有国家的强力才能使得它的成员自由。
卢梭认为，刑法规定个人与法律的关系，即不服从与惩罚的关系。刑法在根本上与其说是一种特别的法律，还不如说是对其他一切法律的制裁。卢梭反对严厉的惩罚而主张对公民实行守法教育。虽然政府不是法律的主宰，它也是法律的保护人，并拥有无数的手段去启发人们热爱法律。尊重法律是第一条重要的法律，而严厉的惩罚只是一种无效的手段，旨在用恐怖来代替他们所无法得到的对法律的尊重。卢梭认为刑罚频繁是政府衰弱无能的一种标志。
卢梭把风尚、习俗和舆论称为“第四种法律”，而且是一切法律之中最重要的一种。卢梭所说的风尚、习俗和舆论，部分内容可以包括习惯法，但很大成分正是人们的法律意识，是人们长期形成的权利义务观念。卢梭说：“这种法律既不是铭刻在大理石上，也不是铭刻在铜表上，而是铭刻在公民们的内心里。它形成了国家的真正宪法；它每天都在获得新的力量；当其他的法律衰老或消亡的时候，它可以复活那些法律或代替那些法律，它可以保持一个民族的创新精神，而且可以不知不觉地以习惯的力量代替权威的力量。我说的就是风尚、习俗，而尤其是舆论。这个方面是我们的政论家所不认识的，但是其他一切方面的成功全都有系于此。这就正是伟大的立法家秘密地在专心致力着的方面了；尽管他好像把自己局限于制定个别的规章，其实这些规章都只不过是穹隆顶上的拱梁，而唯有慢慢诞生的风尚才最后构成那个穹隆顶上的不可动摇的拱心石。”卢梭还认为政府的产生，并不是契约的内容或契约本身的目的。政府只是人民为执行契约而创设的，它的职能就是负责执行法律并维护社会的和政治的自由。作为主权者的人民决定把政府的权力赋予谁，就决定了政体的类型。如果把政府权力交给一个人去掌握，这就是君主制；如果人民把权力赋予少数的几个人，这就形成了贵族制；如果人民不仅具有立法权，而且还有行政权，这就是民主制。卢梭认为没有绝对好的政府形式，要视不同的情况、不同的条件而定，一般而言，人口多的国家适合君主制，中等国家适合贵族制，小国适合民主制。卢梭倾向于民主制，不过这三种制度的好坏都取决于其权力是不是人民授权的。