公元前500年，小亚细亚的米利都等城邦掀起了反抗波斯统治的暴动。米利都曾向希腊半岛各城邦求援，只有雅典和优卑亚岛上的爱勒多里亚派出了25艘战船助战。大流士镇压了小亚细亚各城邦的反抗后，便把侵略的矛头直接指向希腊半岛，希波战争由此爆发。
公元前492年春天，波斯远征军进攻希腊。当波斯舰队航行到亚陀斯海角时，突然遭遇飓风，大部分舰船被风浪吞没，2万名波斯士兵葬身鱼腹。波斯陆军在色雷斯遇到当地人民的抵抗，损失重大，也被迫折回。
波斯军远征失利后，大流士一面继续备战，一面派使者前往希腊各个城邦，索要“土和水”。这个寓意很明显，就是叫他们献出土地，屈膝投降。有些城邦慑于波斯帝国的强大，只得向波斯来使献上“土和水”，唯有希腊两个最大的城邦——雅典和斯巴达没有这样做。雅典人对波斯使者说，请随我走，取高山之巅的沃土送给你带回去。波斯使者信以为真，就跟着来到高山上，结果被希腊人从山顶上扔下来。斯巴达人把波斯使者带到一口井边，指着井底说：“这里面的水如甘泉一般，水下的土滋润肥沃，你们要多少可以拿多少，不过要请使者自己下去拿。”说完，愤怒的斯巴达人就把波斯使者大头朝下投进井里。
公元前490年，大流士亲率波斯军队横渡爱琴海，在雅典城东北部的马拉松平原登陆，妄图一举消灭雅典，进而鲸吞整个希腊。雅典人一面加强戒备，一面派传令兵菲迪皮得斯日夜兼程前去200多千米远的斯巴达城邦求助。这位长跑健将只用了一天多的时间便跑到了斯巴达，但斯巴达人却以月不圆不能出兵为由拒绝马上出兵。菲迪皮得斯无奈，只好赶回马拉松复命。
当时雅典军队只有区区一万人，斯巴达的援军还要等好几天才能到达，而他们面对的却是10万波斯大军。在形势十分紧急的情况下，雅典的军事委员会召开紧急会议，投票决定是否立刻同波斯人决战。投票结果是五票赞成，五票反对，雅典军政长官卡利马什最后投出了赞成票。在投票赞成开战的五位将军中有一位杰出的军事家，他名叫米提亚德，出生于雅典一个最古老的家族。由于众望所归，他被推选为这次战役的总指挥。
一场力量对比悬殊的大战打响了。米提亚德命令雅典军不惜一切代价抢占马拉松山坡高地这个有利地势。在他的指挥下，雅典军居高临下，打退了波斯军一次又一次的冲锋。交战之初，米提亚德把军队列成长方阵，以主力集中于两翼，中军兵力较弱。两军接触后，雅典中军受波斯军的压力向后退却，而两翼则以机敏迅速的急进军突破了波斯军的弓箭射击，以密集方阵击退了波斯军的两翼，致使波斯军阵容大乱，纷纷逃向海上的战舰。雅典军的两翼转向后方与中军联合，围歼波斯中军，取得了马拉松战役的胜利。
此役共歼灭波斯军6400余人，雅典军阵亡仅192人。战役结束后，斯巴达的援军才赶到，他们列队在战场绕行一周，看到战场上波斯人尸横遍野，惊叹不已。
为了将这一胜利消息尽快告诉给雅典居民，菲迪皮得斯奉命跑步赶回雅典。菲迪皮得斯顾不得路途遥远，一口气从马拉松跑到雅典，到达雅典时他已累得精疲力竭，只说一句“我们胜利了”就倒在广场上，永远地闭上了双眼。
马拉松战役的胜利增强了希腊人抵抗波斯侵略的必胜信心，后来波斯帝国又发动了第三次大规模入侵，结果又遭惨败，显赫一时的波斯帝国从此由盛转衰。