1933年纳粹上台后，打破了《凡尔赛和约》的束缚并开始了重新武装德国的计划。
希特勒在参观古德里安的“演习”时，立刻被那些飞奔在战场上玩具似的小坦克深深吸引住了，很快批准古德里安依次组建3个装甲师，由此古德里安和希特勒建立了良好的关系。之后，他被任命为第二装甲师的师长，接着晋升为少将，不到一年半就被提升为中将和第十六军军长。
10个月后，古德里安获得了他一生中最重要的职务——德军快速部队首长，这意味着他要负责整个德国国防军机械化部队和装甲部队（牵引式突击炮除外）的征兵、训练、战术和技术方面的指导。
担任这一职务使古德里安终于可以倾注全力运用以往艰难岁月下积累起来的才智和经验，把那些他亲手组建的一个个德国装甲师合铸成战场上最令人生畏的利剑！
进攻法国期间，古德里安为了完成真正的闪电战杰作，不断违抗其上级“停止前进”的命令，无情地把他的装甲部队向能走到的最远距离上推进。
这些部队酿成的风暴远超过前线指挥部的预见——他们切断了法国的通信并大批地俘虏后方的法军……由于这些人被俘时根本还没有做好战斗动员并有效地组织起来，有的连指挥官都没有。
法国这些没头苍蝇般的部队和一塌糊涂的指挥系统使德军在西线大获全胜。
被击溃的法军事实上拥有比德军性能更优良的坦克，当时德军只有很少量装备75mm火炮的PanzerⅣ型坦克才能和法军的Char B重型坦克单独对抗，至于其他那些Panzer、PanzerⅡ、PanzerⅢ的性能和法军坦克相比简直不入流。但德军坦克发挥了其优点：装备了无线电指挥系统、高速机动、易于维修等。他们在战斗中被完全作为一支独立的队伍，而不是隶属于步兵单位，他们直接被军一级的首长指挥，各级指挥官都是该军首长，也是该兵种的创始人一手训练提拔起来的。他们是海因茨·威勒姆·古德里安指挥的。
古德里安的追击直至英吉利海峡，他创立的装甲部队在法国深远腹地持续猛烈地插进，一举砍断了巨人般的马其诺防线。
从那时起，隶属“古德里安装甲军”的每一辆坦克、卡车和摩托车都打上了一个“G”。
进攻俄国前夕，古德里安被晋升为上将，离陆军元帅只有一步之遥，并出任第二装甲集群的指挥官。在进攻的第一阶段，他获得了骑士十字勋章上的橡树叶，但由于古德里安和他的上级陆军元帅冯·克卢格由来已久的矛盾，他不久被解除了指挥职务。
1943年2月的斯大林格勒战役之后，古德里安被重新起用并再次出任装甲兵总监，负责推进该兵种的现代化。他很快和军备部长阿尔伯特·施佩尔博士建立了良好关系，两人精诚合作，成绩显著，使得坦克月产量大幅增加。
1944年，古德里安被推到了陆军总参谋长的位置，这个位置事实上早已是个傀儡，因为发令枪掌握在希特勒本人手里。在和希特勒发生了一次非常激烈的争吵以后，他又被免除了职务，被闲置到1945年3月。
古德里安于1945年5月向美军投降成为战俘，被押送到了纽伦堡，但没被当做战犯推上法庭。俄国人试图指控他犯有战争罪行，但其西方盟国并不同意。
1946年，古德里安被丢进阿伦多夫和黑森的监狱羁留，1948年释放。剩下的几年，他一直在巴伐利亚富森的天鹅堡写他的回忆录以及其他一些文章，直至1954年5月14日去世。
古德里安和他的装甲军创造了众多的军事奇迹，但是直至第二次世界大战结束，第三帝国的26位元帅中都没有古德里安的名字，由此也可以看出他与希特勒的关系。
古德里安会驾驶各种型号的坦克，包括瞄准和射击。作为一名指挥官，他的才能来自持久积累而来的真知和理性，他清楚地知道不同型号坦克在哪种地面上最远能开到哪里，依此再决定进攻速度……并且，古德里安在他的一生中，还著有《装甲兵及与其他兵种的协同》、《注意！坦克师》、《一个士兵的回忆》和《坦克——前进》等数本关于装甲兵作战的著作。
由此可知，古德里安太了解装甲兵的特性了。