人类对乳类的食用也是很古老的。它起源于游牧民族，是模仿母畜乳仔而来的。文献记录较晚。《北史？魏？王琚传》：“琚以年老拜教骑常侍，养老于家。常饮牛奶，色如处子。”《齐民要术？养牛篇》已有挤牛奶的记录，并且绘制酥（黄油）、酪（奶酪）等乳食品。在唐代壁画中就绘有生动地给奶牛挤牛奶的形象。在山西繁峙岩山寺金代壁画上，也有一幅《挤奶图》，在一个院内有三头大母牛，一位妇女正在一头母牛旁挤奶，地上置一陶罐，附近有一顽童在观望母亲挤奶的情景。
牛奶是重要食品，也是平时敬神之物品。例如在西藏藏族迎娶新娘时，男方母亲手捧牛奶，在门口迎接新娘，新娘入门前必以手指蘸牛奶，向神供献，然后再把剩下的牛奶放在仓库，以图富足、吉利。
牛奶是牧民们的日常食品，通常是把牛奶加热饮服，但是各地都有自己的奶食方法，《中华全国风俗志》下篇卷九对蒙古族的乳食描写尽详：“蒙人食料，以肉类乳品面粉为大宗，有奶茶、奶酒、酸奶子等以供饮料。奶油、奶豆腐、奶果子等以供食品。”
奶制品的种类很多，现大致介绍如下：
奶皮子
蒙古族把牛乳放在锅里煮熟，其上凝集之油脂为“奶皮子”，视为佳肴。
牛酪
牛乳除了能做成奶皮子，其余部分还可制成牛酪。具体做法是把牛乳和发酵的水放在木桶内，搅拌，待其酸化，去水留乳，再置入罐中，以牛粪泥土封口，用温火煎之，罐上插入细管，从管中流出酒精状液体，这就是牛酪，多和炒米食之，所谓炒米，是用？子炒熟晒干，脱去皮即为炒米。
奶豆腐
当把奶上的油皮取出后，剩下者沉淀如豆汁状，再用火煎之，放在食器中，形成豆腐状，味淡略酸，和糖食之，也可和茶饮用。
酸奶
奶加水后，贮藏至发酵，有酸味，即为酸奶。
奶酒
把做奶豆腐所磨之浆留下来，待其发酵，以铁锅蒸之，涂以牛粪，然后以蒸酒器导出，即为奶酒。哈萨克族制奶酒时，先进行消毒，即煮开，接着把奶倒入皮制的囊中，同时把发酵饼研碎，加入奶中，外边用毛毡包好，待三五天发酵后，打开盖，以捣奶杵搅动，然后可食。所谓发酵饼是把青稞煮熟制成，或者以乳饼代替。蒙古族奶酒则是把牛奶倒入木桶内，加酒或酸奶为引子，每日搅动数次，三四天后发酵，进行蒸煮，即可提炼出奶酒。
乳饼
哈萨克族取酸奶一份，加甜奶三份，放在锅内煮沸，然后放置不动，上面浮现黄水，下面出现块状，晒干后即为乳饼，既可现做现吃，又可保存，出门携带。
奶茶
又名蒙茶。它是以牛奶为主，掺以茶、盐少许，用锅煮沸，即为奶茶，是蒙古族平常的饮料，也是待客之佳品。北方的游牧民族多喜爱喝奶茶。如蒙古族、哈萨克族把茶放在奶中煮沸，略加盐而饮之。
西南藏族、纳西族、普米族则喝酥油茶，先取酥油茶桶，盛入砖茶、盐巴和酥油，倒入少量开水，以搅拌器搅动，即可形成美味可口的酥油茶，招待宾客。
牛奶粥
牛奶也可同主食一块食用。达斡尔族把燕麦去壳，加水和牛奶煮粥，成为有名的牛奶粥，也可用荞麦煮牛奶粥，并放少许狍子肉。