道教创立于东汉末期。道教初创阶段，主要在受苦受难的被压迫人民中间流行。汉中、巴郡一带，有张陵、张衡、张鲁祖孙三代传授五斗米道。山东、河南、河北等地，有张角传播的太平道广为流传。东汉末年，黄巾起义军曾利用这种原始道教，在宣传鼓动和组织群众各方面，发挥了重大作用。魏晋以后，统治阶级为了防止农民反抗，在严禁民间道教活动的同时，从理论上和组织上，逐步对原始道教加以改造和利用。于是道教的主流，便逐渐成为统治阶级毒害和奴役人民，强化封建统治的工具。
把原始道教篡改蜕变为封建统治阶级御用道教的主要代表人物，为葛洪、寇谦之、陆修静和陶弘景等人。葛洪的《抱朴子》一书，被视为道教经典而受到尊奉。
北朝嵩山道士寇谦之，早年“修张鲁之术”。后来他迎合北魏统治阶级的需要，假托“太上老君”下界授予他“天师”之位，并赐给他道经20卷，要他“清整道教，除去三张伪法”。以后，寇谦之便以“清正道教”为己任，公开打出“专以礼度为首”的旗号，摒除了民间道教要求平等的革命思想成分，完全按照封建伦理观念制定了一道教义。寇谦之鼓吹：“于君不可不忠”，“不忠的叛逆君主，谋害国家”。他还再三劝导人们“勿怨贫苦”，“戒勿以贫贱求富贵”，要群众安心受封建剥削压迫。他还袭用佛教轮回转生思想，用“若有罪重之者，转生虫畜”，进行欺骗恫吓。寇谦之有在宣扬“修身练药，学长生之术”的同时，制定出一整套坛位礼拜，衣冠仪式，进一步把道教规范化了。
此外在南方的刘宋，庐山道士陆修静奉命在建康广泛搜集整理道教典籍，撰写出最早的一部道藏书目——《三纲经书目录》。他也对五斗米道进行了改造，依据封建宗法思想和制度，吸收佛教仪式，编制了新的道教斋戒仪式。齐、梁时期的著名道士陶弘景，除了宣扬金丹修炼外，还以现实社会为模式，捏造了一个“先亦有等级千亿”的理论；然后又反过来，用神仙世界的等级差别，为世上不平等制度辩护。这便使道教与封建地主阶级的统治，进一步直接契合起来了。
南北朝门阀专制时期，社会腐败黑暗，阶级对立十分严重。统治阶级迫切需要利用宗教武器为剥削制度辩护，用来安抚、缓解人民的反抗。道教宣扬禳灾求福，服丹修炼，引导人们忍受现实社会的痛苦，把希望寄托在虚幻的神仙境界，具有很大的欺骗性，因此受到帝王贵族的赞助提倡。另外，道教兼采儒、老、释三家之说，把它们糅杂融合在一起，以汉民族土生土长的传统形式出现，有利于宣传推广，扩大影响。一些汉族统治者，当然愿意利用道教作为统治汉族人民的工具。以后的北魏皇帝，每逢他们即位，还要沿用这种仪式，以表示他们的统治顺天合法。
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