据《中国烹饪》上发表的吴世昌、常任侠等专家的考证，我国在春秋战国时期已经出现了南北风味的分野。北菜以秦、豫、晋、鲁为中心，活跃在黄河流域，以羊、牛、猪为主料，家禽野味共登餐盘，喜爱鲜咸，代表菜为“周代八珍”；南菜以荆、楚、伍、越为主体，流传至长江流域，在水鲜中杂以异肴，喜爱鲜咸中辅以酸甜。
说湘菜，就不得不说《楚辞》，这不仅因为《楚辞》中记载了湘菜的历史，更因为它还原了湘菜发祥的高起点。在这里，我们不妨从《楚辞·招魂》中信手拈来几句：“大苦咸酸，辛甘行些。肥牛之腱，臑若芳些……”，意思是“酸、甜、苦、辣，样样都可口。肥牛筋的清炖喷喷香”。由此可见，湘菜的形成与发展，如木之有根，水之有源，并不是凭空臆造的。这也充分说明，早在战国时期楚菜的烹调技艺就已相当成熟，形成了酸、咸、甜、苦、辣为主，具有浓、香、鲜的风味特色，并有典型的南方风味特点。从这个意义上来说，《楚辞》无疑记载着湘菜的“根”。而在《楚辞·招魂》中描述的一份楚国王宫祭奠菜单中，出现了“炖甲鱼焖乌龟”“煎鲫鱼”“烹野鸭”等菜品。湖南古为楚国之地，如果就今日之鄂菜源于楚菜之话，那么湘菜与鄂菜是如出一辙，以楚菜为母体演化而来。
西汉初期，湘菜已从楚菜的风格中逐渐形成了自己的风格，烹饪技术也发展到了一定的水平。此时的湘菜，使用原材料之丰盛，烹调方法之多，味道之鲜美，都是比较突出的。从1972年长沙马王堆的轪侯妻辛追墓出土的大量饮食实物中可以看出来，早在2000多年前，湘菜的佳肴美馔就已经非常丰富了：310枚竹简，一半以上书写的都是食物和饮食器具，记录了食物的品种，包括农产品，如水果、蔬菜、大米等，肉食品如猪、牛、羊、狗、鱼等，以及饮料、酒等。随同出土的调味料也很多，有酱、盐、醋、曲、糖、蜜、姜、桂皮、花椒等。这些烹调方法和调味品，至今大部分仍在湘菜的烹调加工技术中沿用。1974年，在长沙马王堆出土的西汉古墓中，人们又发现了许多与烹饪技术有关的资料，其中就有迄今为止最早的竹简菜单，记录了103种名贵菜品和炖、焖、煨、烧、炒、熘、煎、熏、腊、炮等十种烹调方法。
湘菜的繁荣还可以从沅陵县虎溪山1号汉墓出土的中国第一部湘菜食谱《美食方》中得到印证。1999年5月，考古工作者在那里发现了千余支竹简，共计三万余字，三成左右记载着与饮食有关的内容，《美食方》因此而得名。《美食方》中的食谱名称五花八门，就连《汉书·艺文志》里也没有相关记载。《美食方》中有以“为中粲饭方”“为中黄饭方”“为稻黍方”“为狗荠茈酸羔方”等为标题的内容，其中所记载的用料、作料以及烹调方法都与今天的湘菜惊人地相似。
南宋以后，湘菜体系已初见端倪，一些佳肴和烹艺由官府盛行并逐渐走入民间。元朝以后，湖南的饮食文化更加丰富、更加活跃。明清时期，湘菜迎来了发展的黄金时代，其独特的风格已基本定局。一些在湖南和从湖南走出去的官僚权贵，竞相雇用湘厨主理湘菜，豪商巨贾也群起仿效。湘菜顿时声名鹊起，技艺也显著提高。到明清时期，湘菜又有了新的发展，开始位列我国八大菜系之一。清朝中期，著名的“满汉全席”诞生，其特点是规格高、席面大、菜品多，少则50～70道，多则100余道。
当时，长沙是湘菜的主阵地，先后出现了轩帮和堂帮两种湘菜馆。前者经营的菜担至民家，上门承办酒席，后者则以堂菜为主，面向市场经营。与此同时，烹饪行业人员还筹资在长沙市永庆街兴建了祖师庙宇“詹王宫”（相传，湘厨祖师韩文正曾在皇宫当“御厨”，他技艺精巧，制作精细，深受皇帝赞赏，死后被皇帝封为“詹王”）。烹饪同行经常在此聚会，互相切磋烹饪技艺，传授弟子，久而久之，詹王宫便成了湘厨交流湘菜技艺、研究烹饪理论的主要地方，湘菜的基础理论便在此形成。颇有特色的湘菜名菜从这里走出去，及至寻常巷陌、平凡人家。
到了民国初年，自成一体的湘菜进入成熟期，不同门派的厨师也自成一派，出现了著名的戴（扬明）派、盛（善斋）派、肖（麓松）派和组庵派等多种烹饪流派。不同流派的竞争，促进了湘菜的空前繁荣，他们用自己的特长淋漓尽致地展示着湘菜的特色：“捣烂的酸腌菜，平得像镜子，可以照见人面；馄饨汤清澈明净，可以磨墨写字；面条柔韧似裙带，可以打成结；醋味醇美香浓，能当酒喝……”
湖南因位于洞庭湖之南而得名，又因湘江纵贯全省，故简称湘。洞庭湖是全国最大的淡水湖，范仲淹在《岳阳楼记》中这样描述洞庭湖：“衔远山，吞长江浩浩荡荡，横无际涯。”后来，洞庭湖面积缩小，成为全国著名四大米市之一，出现了“湖广熟，天下足”的谚语。西部的雪峰山、武陵山、重岩叠嶂，又兼具四季分明、气候温湿、物阜民丰的特点，素有“鱼米之乡”的美名。湘菜以新鲜、价廉物美为原则，依四季物产的不同而烹制各具特色的菜肴。由于湖南长期以来就是一个自给自足的农业社会，所以湘菜能保存其传统特色，并逐渐成为独立的湘菜系统。
湖南沉浸在山情诗意之中，山的厚实壮阔练就出了湖南人刚强的个性和里外如一的犟脾气。水的纤细柔美，使得湘女多情；而大自然的熏息，“大块假我以文章”，使得湖南文风兴盛。梁启超先生曾说：“湖南之士可用，广东之商可取；湖南之长在强而悍，广东之长在富而通。”湖南人具有热忱、豪爽本质，自晚清至民国一直人才济济，代有豪贤，在我国历史上占有举足轻重的地位。
从史书中了解到，早期的湖南菜菜式简朴而保守。1853年，太平天国革命遍及全国18个省，湖南湘乡人曾国藩奉命在长沙督办团练、训练水师，后扩编为湘军，转战江南各省，推到了湘菜的传播。接着，洋务派首领左宗棠（湖南湘阴人），率领湘军转战西北边境，把湘菜推向了西北各省。左宗棠一生以简约自奉，唯钟爱姜蒜、辣椒炒鸡的美味，乡人为表示对他的仰慕，称这道菜为“左宗棠鸡”。时至今日，这道湖南名菜仍流传于纽约、东京、汉堡、台北、吉隆坡、新加坡等各地的湘菜馆。曾国藩、左宗棠转战南北的同时，湘军的另一位将领彭玉麟（湖南衡阳人），为平定太平军而往来于长江流域各省，使湘菜吸收了江浙、川滇等菜的优点，从而使湘菜变得更加普及和精美。
除此之外，谭延闿及其家厨曹敬臣对湘菜的发展也起到了重要的作用。1930年，谭延闿去世后，曹敬臣等人便回到长沙经营餐厅，在“火宫殿”附近的坡子街开了一家“键乐园”餐馆，将谭延闿平时所尝之菜，皆以“祖庵”二字冠之，并大肆宣传，生意十分兴旺。在此带动下，很多省会、通都、大邑纷纷开设湘菜馆，南京曲园、北京曲园、长沙潇湘酒家等一大批大型酒家先后开业，湘菜逐渐兴旺起来。可以这么说，祖庵菜的形成与流传，对正宗湘菜的发展产生了很大的影响。
湖南饮食文化是中华民族文化的重要组成部分，湖南悠久的历史文化、优越的地理环境和丰富的自然资源，使湘菜形成了自己的特点和完整的体系，并自然而然地成为一个大菜系的代称。