高宗龙朔二年，始取府兵越骑、步射置左右羽林军，大朝会则执仗以卫阶陛，行幸则夹驰道为内仗。武后改百骑曰“千骑”。中宗又改千骑曰“万骑”，分左、右营。及玄宗以万骑平韦氏，改为左右龙武军，皆用唐元功臣子弟，制若宿卫兵。是时，良家子避征戍者，亦皆纳资隶军，分日更上如羽林。开元十二年，诏左右羽林军、飞骑阙，取京旁州府士，以户部印印其臂，为二籍，羽林、兵部分掌之。末年，禁兵浸耗，及禄山反，天子西驾，禁军从者裁千人，肃宗赴灵武，士不满百，及即位，稍复调补北军。至德二载，置左右神武军，补元从、扈从官子弟，不足则取它色，带品者同四军，亦曰“神武天骑”，制如羽林。总曰“北衙六军”。又择便骑射者置衙前射生手千人，亦曰“供奉射生官”，又曰“殿前射生”，分左、右厢，总号曰“左右英武军”。乾元元年，李辅国用事，请选羽林骑士五百人邀巡。李揆曰：“汉以南、北军相制，故周勃以北军安刘氏。朝廷置南、北衙，文武区列，以相察伺。今用羽林代金吾警，忽有非常，何以制之？”遂罢。
上元中，以北衙军使卫伯玉为神策军节度使，镇陕州，中使鱼朝恩为观军容使，监其军。初，哥舒翰破吐蕃临洮西之磨环川，即其地置神策军，以成如璯为军使。及禄山反，如璯以伯玉将兵千人赴难，伯玉与朝恩皆屯于陕。时边土陷蹙，神策故地沦没，即诏伯玉所部兵，号“神策军”，以伯玉为节度使，与陕州节度使郭英乿皆镇陕。其后伯玉罢，以英乿兼神策军节度。英乿入为仆射，军遂统于观军容使。
代宗即位，以射生军入禁中清难，皆赐名“宝应功臣”，故射生军又号“宝应军”。广德元年，代宗避吐蕃幸陕，朝恩举在陕兵与神策军迎扈，悉号“神策军”。天子幸其营。及京师平，朝恩遂以军归禁中，自将之，然尚未与北军齿也。永泰元年，吐蕃复入寇，朝恩又以神策军屯苑中，自是浸盛，分为左、右厢，势居北军右，遂为天子禁军，非它军比。朝恩乃以观军容宣慰处置使知神策军兵马使。大历四年，请以京兆之好畤，凤翔之麟游、普润，皆隶神策军。明年，复以兴平、武功、扶风、天兴隶之，朝廷不能遏。又用爱将刘希暹为神策虞候，主不法，遂置北军狱，募坊市不逞，诬捕大姓，没产为赏，至有选举旅寓而挟厚赀多横死者。朝恩得罪死，以希暹代为神策军使。是岁，希暹复得罪，以朝恩旧校王驾鹤代将。十数岁，德宗即位，以白志贞代之。是时，神策兵虽处内，而多以裨将将兵征伐，往往有功。
及李希烈反，河北盗且起，数出禁军征伐，神策之士多斗死者。建中四年下诏募兵，以志贞为使，搜补峻切。郭子仪之婿端王傅吴仲孺殖赀累巨万，以国家有急不自安，请以子率奴马从军。德宗喜甚，为官其子五品。志贞乃请节度、都团练、观察使与世尝任者家，皆出子弟马奴装铠助征，授官如仲孺子。于是豪富者缘为幸，而贫者苦之。神策兵既发殆尽，志贞阴以市人补之，名隶籍而身居市肆。及泾卒溃变，皆戢伏不出，帝遂出奔。初，段秀实见禁兵寡弱，不足备非常，上疏曰：“天子万乘，诸侯千，大夫百，盖以大制小，十制一也，尊君卑臣强干弱支之道。今外有不廷之虏，内有梗命之臣，而禁兵不精，其数削少，后有猝故，何以待之？猛虎所以百兽畏者，爪牙也，爪牙废，则孤豚特犬悉能为敌。愿少留意。”至是方以秀实言为然。
及志贞等流贬，神策都虞候李晟与其军之它将，皆自飞狐道西兵赴难，遂为神策行营节度，屯渭北，军遂振。贞元二年，改神策左右厢为左右神策军，特置监句当左右神策军，以宠中官，而益置大将军以下。又改殿前射生左右厢曰殿前左右射生军，亦置大将军以下。三年，诏射生、神策、六军将士，府县以事办治，先奏乃移军，勿辄逮捕。京兆尹郑叔则建言：“京剧轻猾所聚，慝作不常，俟奏报，将失罪人，请非昏田，皆以时捕。”乃可之。俄改殿前左右射生军曰左右神威军，置监左右神威军使。左右神策军皆加将军二员，左右龙武军加将军一员，以待诸道大将有功者。
自肃宗以后，北军增置威武、长兴等军，名类颇多，而废置不一。惟羽林、龙武、神武、神策、神威最盛，总曰左右十军矣。其后京畿之西，多以神策军镇之，皆有屯营。军司之人，散处甸内，皆恃势凌暴，民间苦之。自德宗幸梁还，以神策兵有劳，皆号“兴元元从奉天定难功臣”，恕死罪。中书、御史府、兵部乃不能岁比其籍，京兆又不敢总举名实。三辅人假比于军，一牒至十数。长安奸人多寓占两军，身不宿卫，以钱代行，谓之纳课户。益肆为暴，吏稍禁之，辄先得罪，故当时京尹、赤令皆为之敛屈。十年，京兆尹杨于陵请置挟名敕，五丁许二丁居军，余差以条限，繇是豪强少畏。
十二年，以监句当左神策军、左监门卫大将军、知内侍省事窦文场为左神策军护军中尉，监句当右神策军、右监门卫将军、知内侍省事霍仙鸣为右神策军护军中尉，监右神威军使、内侍兼内谒者临张尚进为右神威军中护军，监左神威军使、内侍兼内谒者监焦希望为左神威军中护军。护军中尉、中护军皆古官，帝既以禁卫假宦官，又以此宠之。十四年，又诏左右神策置统军，以崇亲卫，如六军。时边兵衣饟多不赡，而戍卒屯防，药茗蔬酱之给最厚。诸将务为诡辞，请遥隶神策军，禀赐遂赢旧三倍，繇是塞上往往称神策行营，皆内统于中人矣，其军乃至十五万。
故事，京城诸司、诸使、府、县，皆季以御史巡囚。后以北军地密，未尝至。十九年，监察御史崔薳不知近事，遂入右神策，中尉奏之，帝怒，杖薳四十，流崖州。
顺宗即位，王叔文用事，欲取神策兵柄，乃用故将范希朝为左右神策、京西诸城镇行营兵马节度使，以夺宦者权，而不克。元和二年，省神武军。明年，又废左右神威军，合为一，曰“天威军”。八年，废天威军，以其兵骑分隶左右神策军。及僖宗幸蜀，田令孜募神策新军为五十四都，离为十军，令孜自为左右神策十军兼十二卫观军容使，以左右神策大将军为左右神策诸都指挥使，诸都又领以都将，亦曰“都头”。
景福二年，昭宗以藩臣跋扈、天子孤弱，议以宗室典禁兵。及伐李茂贞，乃用嗣覃王允为京西招讨使，神策诸都指挥使李鐬副之，悉发五十四军屯兴平，已而兵自溃。茂贞逼京师，昭宗为斩神策中尉西门重遂、李周讠童，乃引去。乾宁元年，王行瑜、韩建及茂贞连兵犯阙，天子又杀宰相韦昭度、李磎，乃去。太原李克用以其兵伐行瑜等，同州节度使王行实入迫神策中尉骆全瓘、刘景宣请天子幸邠州，全瓘、景宣及子继晟与行实纵火东市，帝御承天门，敕诸王率禁军抜之。捧日都头李筠以其军卫楼下，茂贞将阎圭攻筠，矢及楼扉，帝乃与亲王、公主幸筠军，扈跸都头李君实亦以兵至，侍帝出幸莎城、石门。诏嗣薛王知柔入长安收禁军、清宫室，月余乃还。又诏诸王阅亲军，收拾神策亡散，得数万。益置安圣、捧宸、保宁、安化军，曰“殿后四军”，嗣覃王允与嗣延王戒丕将之。三年，茂贞再犯阙，嗣覃王战败，昭宗幸华州。明年，韩建畏诸王有兵，请皆归十六宅，留殿后兵三十人，为控鹤排马官，隶飞龙坊，余悉散之，且列甲围行宫，于是四军二万余人皆罢。又请诛都头李筠，帝恐，为斩于大云桥。俄遂杀十一王。
及还长安，左右神策军复稍置之，以六千人为定。是岁，左右神策中尉刘季述、王仲先以其兵千人废帝，幽之。季述等诛。已而昭宗召朱全忠兵入诛宦官，宦官觉，劫天子幸凤翔。全忠围之岁余，天子乃诛中尉韩全诲、张弘彦等二十余人，以解梁兵，乃还长安。于是悉诛宦官，而神策左右军繇此废矣。诸司悉归尚书省郎官，两军兵皆隶六军者，而以崔胤判六军十二卫事。六军者，左右龙武、神武、羽林，其名存而已。自是军司以宰相领。
及全忠归，留步骑万人屯故两军，以子友伦为左右军宿卫都指挥使，禁卫皆汴卒。崔胤乃奏：“六军名存而兵亡，非所以壮京师。军皆置步军四将，骑军一将。步将皆兵二百五十人，骑将皆百人，总六千六百人。番上如故事。”乃令六军诸卫副使京兆尹郑元规立格募兵于市，而全忠阴以汴人应之。胤死，以宰相裴枢判左三军，独孤损判右三军，向所募士悉散去。全忠亦兼判左右六军十二卫。及东迁，唯小黄门打球供奉十数人、内园小儿五百人从。至谷水，又尽屠之，易以汴人，于是天子无一人之卫。昭宗遇弑，唐乃亡。
马者，兵之用也；监牧，所以蕃马也，其制起于近世。唐之初起，得突厥马二千匹，又得隋马三千于赤岸泽，徙之陇右，监牧之制始于此。其官领以太仆，其属有牧监、副监。监有丞，有主簿、直司、团官、牧尉、排马、牧长、群头，有正，有副。凡群置长一人，十五长置尉一人，岁课功，进排马。又有掌闲，调马习上。又以尚乘掌天子之御。左右六闲：一曰飞黄，二曰吉良，三曰龙媒，四曰騪，五曰駃騠，六曰天苑。总十有二闲为二厩，一曰祥驎，二曰凤苑，以系饲之。其后禁中又增置飞龙厩。
初，用太仆少卿张万岁领群牧。自贞观至麟德四十年间，马七十万六千，置八坊岐、豳、泾、宁间，地广千里：一曰保乐，二曰甘露，三曰南普闰，四曰北普闰，五曰岐阳，六曰太平，七曰宜禄，八曰安定。八坊之田，千二百三十顷，募民耕之，以给刍秣。八坊之马为四十八监，而马多地狭不能容，又析八监列布河曲丰旷之野。凡马五千为上监，三千为中监，余为下监。监皆有左、右，因地为之名。方其时，天下以一缣易一马。万岁掌马久，恩信行于陇右。
后以太仆少卿鲜于匡俗检校陇右牧监。仪凤中，以太仆少卿李思文检校陇右诸牧监使，监牧有使自是始。后又有群牧都使，有闲厩使，使皆置副，有判官。又立四使：南使十五，西使十六，北使七，东使九。诸坊若泾川、亭川、阙水、洛、赤城，南使统之；清泉、温泉，西使统之；乌氏，北使统之；木硖、万福，东使统之。它皆失傅。其后益置八监于盐州、三监于岚州。盐州使八，统白马等坊；岚州使三，统楼烦、玄池、天池之监。
凡征伐而发牧马，先尽强壮，不足则取其次。录色、岁、肤第印记、主名送军，以帐驮之，数上于省。
自万岁失职，马政颇废，永隆中，夏州牧马之死失者十八万四千九百九十。景云二年，诏群牧岁出高品，御史按察之。开元初，国马益耗，太常少卿姜晦乃请以空名告身市马于六胡州，率三十匹仇一游击将军。命王毛仲领内外闲厩。九年又诏：“天下之有马者，州县皆先以邮递军旅之役，定户复缘以升之。百姓畏苦，乃多不畜马，故骑射之士减曩时。自今诸州民勿限有无荫，能家畜十马以上，免帖驿邮递征行，定户无以马为赀。”毛仲既领闲厩，马稍稍复，始二十四万，至十三年乃四十三万。其后突厥款塞，玄宗厚抚之，岁许朔方军西受降城为互市，以金帛市马，于河东、朔方、陇右牧之。既杂胡种，马乃益壮。
天宝后，诸军战马动以万计。王侯、将相、外戚牛驼羊马之牧布诸道，百倍于县官，皆以封邑号名为印自别；将校亦备私马。议谓秦、汉以来，唐马最盛，天子又锐志武事，遂弱西北蕃。十一载，诏二京旁五百里勿置私牧。十三载，陇右群牧都使奏：马牛驼羊总六十万五千六百，而马三十二万五千七百。
安禄山以内外闲厩都使兼知楼烦监，阴选胜甲马归范阳，故其兵力倾天下而卒反。肃宗收兵至彭原，率官吏马抵平凉，搜监牧及私群，得马数万，军遂振。至凤翔，又诏公卿百寮以后乘助军。其后边无重兵，吐蕃乘隙陷陇右，苑牧畜马皆没矣。乾元后，回纥恃功，岁入马取缯，马皆病弱不可用。永泰元年，代宗欲亲击虏，鱼朝恩乃请大搜城中百官、士庶马输官，曰“团练马”。下制禁马出城者，已而复罢。德宗建中元年，市关辅马三万实内厩。贞元三年，吐蕃、羌、浑犯塞，诏禁大马出潼、蒲、武关者。元和十一年伐蔡，命中使以绢二万市马河曲。其始置四十八监也，据陇西、金城、平凉、天水，员广千里，繇京度陇，置八坊为会计都领，其间善水草、腴田皆隶之。后监牧使与坊皆废，故地存者一归闲厩，旋以给贫民及军吏，间又赐佛寺、道馆几千顷。十二年，闲厩使张茂宗举故事，尽收岐阳坊地，民失业者甚众。十三年，以蔡州牧地为龙陂监。十四年，置临汉监于襄州，牧马三千二百，费田四百顷。穆宗即位，岐人叩阙讼茂宗所夺田，事下御史按治，悉予民。大和七年，度支盐铁使言：“银州水甘草丰，请诏刺史****市马三千，河西置银川监，以源为使。”襄阳节度使裴度奏停临汉监。开成二年，****奏：“银川马已七千，若水草乏，则徙牧绥州境。今绥南二百里，四隅险绝，寇路不能通，以数十人守要，畜牧无它患。”乃以隶银川监。
其后阙，不复可纪。