“府兵”的名称，应由“府户”所引生。又正光五年（524年）八月北魏孝明帝解放军人为民的诏书说：“世祖太武皇帝（424～451年）……躬率六师，扫清逋秽，诸州镇城人本充牙爪，服勤征旅。……逮显祖献文皇帝（466～470年）自北被南，淮海思乂，便差割疆族，分衢方镇。高祖孝文皇帝（47l～499年）……选良家酋帅，增戍朔垂。……先帝（宣武帝，公元500～515年）以其诚效既亮，方加酬锡，会宛、郢驰烽，……兵连积岁，兹恩仍寝，用迄于今，怨叛之兴，颇由于此。朕（孝明帝）……追述前恩，敷诸后施，诸州镇军贯之非犯配者悉免为民，镇改为州，依旧立称。此等世习干戈，率多劲勇……”可见至北魏末叶，已军为军籍，民为民籍，并不像后人所说的“兵民合一”或“兵农合一”。不然的话，魏兰根又何须请求“凡是府户，悉免为民”，事情是明白不过的。原来“兵农合一”的含义，就是说，当兵的一离开队伍，便马上回去种田，若遇征召，即放下农具来作战；游牧部落只是“兵牧合一”，并不是“兵农合一”，农业技术比畜牧复杂得多，鲜卑人刚开始汉化，种植事物是不大懂的。他们受了分田，其中总有些给人佃耕而过着等于汉族地主的生活。倘若不然，出征的人的家里没有劳动力，他们又怎样耕作呢？正始元年（504年）九月诏，“缘淮南北所在镇戍，皆令及秋播麦，春种粟稻，随其土宜，水陆兼用，必使地无遗利，兵无余力”，或拿来作为北魏兵农合一的凭证。我们试看《魏书》卷七九《范绍传》，说魏人克复义阳那一年（按即正始元年）的冬天，朝廷准备南伐，“发河北数州田兵二万五千人，通缘淮戍兵合五万余人，广开屯田”，派范绍为西道六州屯田大使，便知道那些是屯兵（田兵，）故要他们秋种麦，春种粟稻，并不是一般的兵都这样。再观皇始时代的镇兵“不废仕宦”，更哪能说是“兵农台一”？
正光五年的诏书虽然颁下，却未实行，因为各镇起义的火焰已普遍地燃烧起来了。同时，广阳王渊（唐人讳“渊”，改作“深”）也上表说：“昔皇始（396～397年）以移防为重，盛简亲贤，拥麾作镇，配以高门子弟，以死防遏，不但不废仕宦，至乃偏得复除，当时人物，忻慕为之。及太和在历，仆射李冲当官任事，凉州土人，悉免厮役，丰沛旧门，仍防边戍，自非得罪当世，莫肯与之为伍，征镇驱使，但为虞候、白直，一生推迁，不过军主。然其往世房分留居京者得上品通官，在镇者便为清途所隔，……多复逃胡乡。”拿元渊这个表章，与前引魏兰根之言以及同时的诏书相比读，对于酿成镇兵愤怨的经过，越为明白。
再综合前四段引文，加以分析，我们可约略晓得，北魏这些兵初时都从世族（“强宗”）或重臣（“国之肺腑”）的子弟（“高门子弟”）挑选而来，换句话说，并不是普遍征兵。当选之后，遇着机会，仍可以照旧（“入仕次叙，一准其旧”）充任官吏（“不废仕宦”），无分文武（“文武兼用”），还可免除赋役（“偏得复除”）。不过这些军人的子孙，却要继承着父兄担负服兵役的义务（“世习干戈”，）由此可见，北魏是采用世兵制的。兵役虽是世袭，但其身份与不当兵的平民并无区别，即是军和民享受平等待遇，所以世家子弟都乐于当兵。到了中叶（太和以后，）因为受汉族重文轻武的思想影响（李冲任事），当兵的渐被官吏蔑视，待遇不复平等，把他们的户口拆分出来，特号为“府户”，致有军籍、民籍之别；因之，当兵的就跟奴隶一样（“役同厮养”），无复有进身仕途的希望（“不过军主”），身份降低了（“莫肯与之为伍”），“清流”不肯与他拉朋友、联婚姻了（“官婚班齿，致失清流”）。反观旧日不当兵的同族又怎样呢？他们依然可以做官（“往世房分留居京者得上品通官”），没有丢失他们的身份，在相形见绌之下，不禁又怨又愤，越积越深，卒酿成北魏末年一场很剧烈的阶级战争，即北边六镇之乱，拓跋氏便跟着亡国。
北魏在边防要地置镇，镇之下地位较次的叫作“戍”。北方各族兵卫制度，大概酋长身旁虽设置常川保卫军，但取轮班的办法，不上班的驻在各人的牧地，他们有着马匹，平时又习于骑术，即遇意外征调，数百里之外也很容易集中起来。其后往汉族土著地方迁移，环境便大大变易，田畴交错，不容许戎马任意驰骋，集中就发生许多困难，北边要防御蠕蠕部落等来侵，南边又要防南朝的武装入境，南北的沿边不能不设固定的镇戍以资防御了。杨椿所称“渐割南戍”，系指献文时分出北方一部分边兵往南方戍守（“差割疆族，分衢方镇”），以致兵力单薄，失去镇压的力量。魏兰根亲眼见到阶级斗争势将爆发，为思患预防之计，要扫除军民的隔阂；果然同年之内，沃野镇人便竖起义旗，一发而不可复止。
由这，知“镇”是军队驻扎的地点，“府”是军队征发的来源，两者是不能混同的。
有人见北魏史里自道武帝至末世，常有禁兵（亦称禁旅）、义兵（亦称义军、义众）等称，以为世兵之外，还有别种兵制。我们须知西魏府兵一面担任禁卫，另一面又担任作战，其制度应上承北魏。北魏从太和时由代迁到洛阳的兵士都充当羽林虎贲；又孝明帝初任城王澄奏，“羽林虎贲，边方有事，暂可赴战”，可以推知禁兵也是应用世兵制的。其次，“世兵”这个名词是表示着他们怎样组织，“禁兵”是表示着他们接受什么任务，两者的范畴不同，我们哪能说禁兵不是世兵制度呢？另一方面更要注意到我们只承认府兵的初制起源于鲜卑，“府兵”的名称在北魏时代还没有成立。至于义兵与农民起义军的“义师”同属于临时集结的，所不同的前者是拥护封建统治的组织，后者是反抗封建统治的组织，所以并不是经常的兵制。
二、评价
（一）府兵制的性质
要确定府兵这一制度不适合于我国封建社会，必先明了它的性质，以前研究者因没有通过深入分析，致发生多少误会：
1.府兵不是普遍征兵制而是略加变通的世兵制
认府兵为普遍征兵制，据我所见，较早者有罗识武。其后则何兹全说：直到隋代统一南北，才又为普遍的征兵所代替。按唐的府兵由隋朝传下，那么，他是认唐府兵为普遍征兵了。但果如其说，各道的折冲府数断不会相差太远，为什么关内的竟至五六十倍于岭南、江南呢？另一方面，何氏又说“永嘉以后（312年以后）的北方诸王朝及北魏、周、齐亦有世兵制”，然而隋制无疑承袭北周，应不能同时为普遍征兵又为世兵的；何况北魏中期已把当兵的别开为府户，西魏最初所拣，限于“六户中等以上”，甚至唐代，也有卫士拣充“取六品以下子孙及白丁无职役者”，“元从军老及缺，必取其家子弟乡亲代之”等限制，尤其有“军府州”和“非军府州”的区别，有点像清代的八旗，普遍征兵何须要这样规定呢？
有人既误会“六户中等以上”为六等以上户，因而联系到龙朔三年“卫士八等以下”的制定，认为“此制与其初期仅籍六等以上豪户者不同，即此制已推广普及于设置军府地域内全部人民之确证也”。“八等”（下中）指户籍等第，“六户中等以上”指六镇户第六等（中下）以上，府兵之家，既不免征徭，自然有九等之别，怎样见得府兵制普及于军府地域内之全部人民，如果说从前只限于“中下”以上，为什么这时却有“下中”以下的户出现？那又须知户等非固定不变的，从前家道殷实，隔了些时变而家道中落，是很平常的事；由此又可证实府兵是世兵制，故有由中下户堕落到下中户的现象。王夫之说：“唐之府兵，世著于伍，垂及百年违其材质，强使即戎。”他的观察是正确的。
2.府兵不是“兵农合一”或“兵民合一”
自《邺侯家传》有“郡守农隙教试阅”的话，《新唐书·兵志》更坐实其“居无事时耕于野”，遂造成兵农合一的长期误解。不错，漠北各族本来是兵牧合一的，无事则返回牧地，照料牛羊，有事则千里之间，瞬息可以集中作战，但入居中原后由牧而农，情形可就不同了。西魏下番之后“教旗习战”，哪能分身兼顾农务呢？北周以“侍官”为称，略似清代的侍卫，唐代的授勋很滥，更可多得一分勋田，他们回到乡间去恐怕总以绅士自居，故能够雇人代替，虽然分有田，未必都个人自耕。唐制又名言拣自六品以下子孙，更属于士族阶级了。太宗时简点使封德彝等想把中男十八岁以上的简点入军，魏徵说，若中男以上尽点入军，“租赋杂徭将何取给？”陈寅恪以为从租赋一句话来推测，“则当日人民未充卫士时亦须担负租赋杂徭之义务，是一人之身兼充兵务农之二业也，岂非唐代府兵制兵农合一之明证乎？”按唐代无论士农工商都可受田，既享受田的权利，自然应尽纳租赋的义务，点府兵之家不见得定是农家，尤其纳租赋之家更不尽是农家，拿未充府兵时须纳租赋的条件来断定兵农合一，恐说不过去吧。
北齐令男子“率以十八受田输租调，二十充兵，六十免力役，六十六退田免租调”。陈傅良指此为府兵法之始基。按“兵”字那时可作“民丁”解，“力役”又与“军人”异，这条命令属于地方上田赋性质，而北齐的军人户口，归军将管辖，地方官无权过问的至十州之多，他们都是免去租赋的，则上项命令怎见得与府兵相关呢？
或又说“兵民合一”，同样脱离事实。唐律“诸征人冒名相代者徒二年……若部内有冒名相代者里正笞五十，一人加一等”。按不是卫士而临时募充的叫作“征人”；又“其在军冒名者队正同里正”，所谓“在军冒名”，指卫士以上。换句话说，民（征人）有罪罚在里正，府兵（卫士）有罪罚在队正，显是军、民分治之确证，哪能认为兵民合一？还有卫士的名簿，只由本折冲府掌握，不归州县地方管理，更显而易见，兵民是分治的了。
唯其是这样，唐代各道军府数目之多少悬殊，同一道内的军府分布之疏密互异，才能得到合理的解答。
3.府兵兼负宿卫和出征两项任务
谷霁光说：“当日（隋、唐）军备中——至少府兵一项——最重宿卫一点。”试看隋、唐府兵分隶于十二卫将军，再上溯西魏的初制，“十五日上则门栏陛戟，警昼巡夜”，可见府兵之职务，自始至终，没有大改变。
4.府兵最突出的缺点是自备物资
像朱礼所说：“皆自食其力，不赋于民。……田制既坏，府兵亦废，而唐常有养兵之困。”系只看见小利的一面而没见到大害那一面。北族战争时准其军队掠夺，俘虏又得配给，自备不是难事。我国很早就有队伍严肃、秋毫无犯的认识，如果要军人们出资备战，岂不是一个大大的矛盾吗？
由于以上分析，便明白府兵制是游牧社会的落后组织，我们早进入封建社会，拓跋族及其继承者却把那种制度再施行于中国，拉向后走，维持了二三百年已嫌太久，如何再能继续下去呢？王夫之以为“府兵者犹之乎无兵也”，确一语破的。朱礼曾说：“凡天下之物，极于成者必坏，而萌于始者必极于成而后已，犹言人之生也，稚而壮，壮而衰，衰而老，老而亡，此其常也。府兵当壮而镇兵尚稚，府兵已亡而镇兵方壮，其成其坏，自不相侔，而相为消长者亦其势之必至也。”尚能抉出府兵已达到衰亡的理由。
（二）府兵制的利弊
关于府兵制的利弊，论者大不乏之人，但因对府兵的性质认识不甚清楚，立言往往无当于事实，故属于此一类的论议，这里不拟多辨，只条列其出发点尚不大错者数端：
“论制度的好坏，或制度的利弊，须视当日政情而定。”这是我们论古史所应有的认识，我们不能把历史向前拉的。府兵之利，据一般说：
1.居重驭轻
可是有人既强调这一条，同时又引唐中宗后韦氏临朝称制，召折冲兵万人分屯京城，由韦氏子侄统领，“总兵的仍又利用易于集中的军队，以行其是”。那么，主要还是能不能够连用的人事问题，不在乎居内或居外。
2.将帅无握兵之权，可免私兵之祸
然而募兵、边兵等也可以易帅，这不一定是府兵特有之利。
3.简点丁壮，须验材力
这是一方面的看法。但又有人以为“少壮不齐，难成劲旅”，其实这种利弊，完全靠人事调节，非府兵制本身的特点。
关于它的弊害，又有如下的论据：
1.远近分番之太过纷扰。章氏说：“唐以远近分番，皆以一月，恐太纷扰。……又唐在二千里外者亦不免，此法所以坏也。”朱礼的见解略同。这不能不算是制度本身的缺点。
2.府多的地带，虽互助仍难供办。这是府兵制最突出的弊害。
3.引着君主走上黩武的途径。有人举隋炀帝增置军府扫地为兵为例。按炀帝唯大事招募，故至于扫地为兵，君主之酷好战争，无论在任何兵制下都有之，不能专归咎于府兵的。