人类早就对大自然中的温度不同有所感受了：夏季的酷热，冬季的寒冷；火的烫手，冰的刺骨……
不过，那时人们对温度高低的辨别并没有一个标准。随着社会的进步与发展，人们越来越需要一把测量温度的“尺子”。我国人民在这方面也积累了许多有益的经验。据计载，战国时期，我国人民就知道将水存放在瓶内，通过观察水是否结冰来推测气温下降的程度；汉代初期，有了以冰测温的办法，即通过观察冰的状态，了解气温。不过，发明温度计的，是意大利科学家伽利略。
伽利略于1564年2月15日出生在意大利的比萨城。他从小就表现出强烈的求知欲望。大自然中的一草一木，天空中的星星、太阳，都能引起他极大的好奇。他在17岁那年，按照父亲的意愿，考上了比萨大学医科专业。
伽利略在学习医学的过程中，认识到人的生病与体温变化有很大的关系，也就是说，通过了解人的体温有助于确定其身体状态。当时的医疗条件有限，医生只能用手触摸病人，凭感觉来推测人体的大致温度。这种方法显然容易产生误差，并不精确。
伽利略想：能不能发明一种可以精确地测出病人体温的仪器呢？
于是，伽利略开始构思这种新仪器的使用原理。他想了许多办法，可一个个都被他自己否认了。一天，他在沉思之中，看到一位小孩正在玩一种玩具。这种玩具据说是古希腊人发明的。它的结构很简单：在U形的玻璃管里装一半水，将弯管的一端用铅球密封，另一端用玻璃球密封，使管中的空气跑不出来。玩的时候，在铅球下加热，U形管中的水就会向回退缩；移开铅球下的火源，铅球冷却，水就会升到原来的位置。
伽利略观察着，产生了一个新的想法：“为什么不根据热胀冷缩的现象来制作呢？”
于是，伽利略便对热胀冷缩现象进行进一步的研究，并在此基础上设计了许多方案。然而，科学发明不可能一蹴而就，他的方案又一次次的失败了。
寒来暑往，10余年的时间过去了。1593年，伽利略发明了第一支空气温度计。这种气体温度计是用一根细长的玻璃管制成的。它的一端制成空心圆球形；另一端开口，事先在管内装进一些带颜色的水，并将这一端倒插入盛有水的容器中。在玻璃管上等距离地标上刻度。这样，当外界温度升高时，玻璃球内气体膨胀，使玻璃管中水位降低；反之，温度较低时，玻璃球内气体收缩，玻璃管中的水位就会上升。空气温度计的发明，导致了体温计的问世。
伽利略的一位朋友、帕多瓦大学医学教授桑克托留斯，一直在关注着伽利略研制温度计的进展。当他看到世界上第一支空气温度计后，按照自己的设想和诊病需要，对气体温度计进行了改进，在1600年制成了世界上第一支体温计。
第一支空气温度计虽能测定温度，但人们发现它的测定结果并不精确，因为气体温度计下端是与大气相通的，玻璃管中的水位高度不仅受到空心球中空气温度的影响，而且还受到大气压强的影响。也就是说，即使温度不变，玻璃管内的水的高度也会有所差异。
此时，伽利略手头的其他研究工作十分繁忙，他没有精力对空气温度计进行改进。他的学生斐迪南在老师的指导下，决定用液体代替空气温度计中的空气。
1654年，斐迪南经过对各种液体的试验之后，研制出了世界上第一支酒精温度计。它是往玻璃球里注适量酒精，再加热玻璃球，用酒精蒸气赶跑玻璃管中的空气，然后迅速把玻璃管口封死。这样，它就可以避免大气压强的影响。
可是，经过一段时间的使用，人们发现，酒精温度计也存在不足之处，即当用它测开水的温度时，温度计内一片模糊。原来，水的沸点是100℃，酒精的沸点是78℃，因此将酒精温度计置于开水之中时，酒精早已变成气体了。显然，只有用高沸点的液体代替酒精，才能解决这一问题。
1659年，法国天文学家布里奥，利用水银沸点较高的特性，制成水银温度计。这种温度计可测得357℃的高温，也可测得-39℃的低温。
随着科学技术的发展，人们对测温仪器的要求越来越高。到了19世纪末20世纪初，许多科学家运用各种物理原理，发明了多种形式的新型温度计，如电阻式温度计、辐射式高温计、光测高温计、氢温度计等。
这种温度计的缺点是管中液柱的升降变化还要受到大气压变化的影响，因此误差比较大最早的温度计是在1593年由意大利科学家伽利略(1564～1642)发明的。原理：
利用同温度下，不同比重的液体分开置於小球中，比重小球内包含有色液体，至於玻璃容器当液体的温度改变，它们的密度会随之改变，并且那些悬浮的小球也会上升或下降到一个与周围的液体密度相等的位置。如果重物有差异少，排列为最低密度的在上面最高密度在底部，这样便形成温度标度。
伽利略温度计温度一般是读取自一个被刻记的在各重物上的金属圆盘。顶面重物的最低重物是表示四周的温度。他的第一只温度计是一根一端敞口的玻璃管，另一端带有核桃大的玻璃泡。使用时先给玻璃泡加热，然后把玻璃管插入水中。随着温度的变化，玻璃管中的水面就会上下移动，根据移动的多少就可以判定温度的变化和温度的高低。这种温度计，受外界大气压强等环境因素的影响较大，所以测量误差大。
后来伽利略的学生和其他科学家，在这个基础上反复改进，如把玻璃管倒过来，把液体放在管内，把玻璃管封闭等。比较突出的是法国人布利奥在1659年制造的温度计，他把玻璃泡的体积缩小，并把测温物质改为水银，这样的温度计已具备了现在温度计的雏形。
1709年荷兰人华伦海特利用酒精，在1714年又利用水银作为测量物质，制造了更精确的温度计。他观察了水的沸腾温度、水和冰混合时的温度、盐水和冰混合时的温度；经过反复实验与核准，最后把一定浓度的盐水凝固时的温度定为0℉，把纯水凝固时的温度定为32℉，把标准大气压下水沸腾的温度定为212℉，用℉代表华氏温度，这就是华氏温度计。
在华氏温度计出现的同时，法国人列缪尔(1683～1757)也设计制造了一种温度计。他认为水银的膨胀系数太小，不宜做测温物质。他专心研究用酒精作为测温物质的优点。他反复实践发现，含有1/5水的酒精，在水的结冰温度和沸腾温度之间，其体积的膨胀是从1000个体积单位增大到1080个体积单位。因此他把冰点和沸点之间分成80份，定为自己温度计的温度分度，这就是列氏温度计。
1632年，法国物理学家雷伊（J．Ray）第一个改进了伽利略的温度计。他将伽利略的装置倒转过来，将水注入玻璃泡内，而将空气留在玻璃管中，仍然用玻璃管内水柱的高低来表示温度的高低。
由于这项改进使水成了测温物质，实际上这成了第一只液体温度计。它的缺点在于，向上的管口没有封闭，由于水会不断蒸发，会影响到测量的准确性。科学家就在玻璃泡和玻璃管的相对大小上进行研究，以减少这种蒸发，使液体能在一年的过程中在整个玻璃管的长度内升降。
尽管从今天的角度看来这种努力的方向不大对头，但从温度计发展完善的全过程来看，这种努力是有价值的，也是必然会出现的。没有当初在各个方面想方设法的改进，就不会有今天的完善。
1657年，佛罗伦萨西曼托（Cimento）科学院的成员们提出了密封管子的思想，并建议用酒精取代水作为测温物质，从而使最早的温度计进入了较为实用的阶段。
温度计的进一步完善和发展是沿着两个方向进行的，一是测温物质的选择；二是刻度标准的确定。
测温物质的研究和确定除上述用酒精取代水作测温物质的尝试外，1659年法国天文学家布里奥（I．Boulliau）制造一个温度计，第一次使用水银作测温物质。他本人从1658年5月起至1660年9月，连续进行了两年多的温度观察记录，仅次于开始于1655年的佛罗伦萨的温度观察记录，成为现存最古老的温度记录之一。
但到了18世纪，法国的勒奥默有鉴于水银的膨胀系数小，曾强烈反对使用水银作测温物质。他致力于制造一个既方便又能达到精度要求的酒精温度计。但由于他的温度计结果不好，并且不同的温度计也不一致，日内瓦的德吕斯（1727-1817）又恢复使用水银，并以一个物理学家的身份热情地呼喊：“自然界给我们这个矿物肯定是为了做温度计”。
1747年，荷兰的穆欣布洛克还发明一种特殊温度计，它是利用金属细杆的膨胀和收缩原理制成的。35年后韦奇伍德发明的高温计利用的正是这一原理。
1815年，杜隆和珀替还比较了水银温度计和空气温度计。他曾假定各个水银温度计彼此都是一致的，但勒尼奥证明，事情并非如此。勒尼奥还证明，在0℃和100℃之间，空气温度计和普通软玻璃水银温度计非常接近，但空气温度计的中间刻度落后于水银温度计约0．2℃左右。在250℃时，水银温度计的读数比空气温度计高半度以上；在300℃时两种温度计的差别已达1℃；350℃时差别达30℃。奥尔舍夫斯基还比较了氢温度计和水银温度计，发现在低温情况下，氢温度计还是十分可靠的，当-220℃时，它们的误差不大于1℃。
究竟什么物质作测温物质好，在一个时期内，物理学家的认识是相当混乱的。那时他们用“均匀膨胀与否”作为判断理想测温物质的标准，如那时常听人说“水银温度计的优点是水银会
均匀地膨胀”，“空气温度计的优点是空气会均匀地膨胀或近似均匀地膨胀”。然而被用来确立这种均匀性的参考标准就很难给出，因为原则上我们可以取任何一种物质作为标准，然后就把那种物质的相等增量定义为温度的相等增量。但问题在于，若选定一种物质（比如水银）作为标准物质后，若断言该物质会“均匀”膨胀，这就武断了。况且当两种测温物质比较时，如果水银是任定的标准，则空气就不是完全均匀地膨胀，反之亦然。
这种差别直到1848年才由开尔文勋爵第一个揭示出来。他建立了温度的“绝对热力学温标”，该温标不依赖于任何一种特定物质的特定性质，为温度计构成了一个比任何特定温标要好得多的基础。按照这个我们现在的最终的参考温标，空气温度计所给出的读数很近似于它。
刻度标准的研究和确定从伽利略到布里奥，测温术从定性发展到定量，但读数还没有统一的标准。西曼托科学院的成员们为温度计选择了两个固定的温度：一个是冬冷，一个是夏热。冬冷是指最冷的冰冻时期的雪或冰的温度，夏热指奶牛或鹿的体温。在两个固定的温度点之间，他们又分成80或40个相等的间隔。