战国赵孝成王九年，秦军像铁桶般将赵国都城邯郸包围起来。赵王知道城池早晚要被攻破，因此，他命令平原君火速去楚国请救兵。
平原君接到命令后回到家里，将平时供养的三千食客召集在一起，高声宣布说：“这次请救兵，要冒很大的危险。如果讲明道理后，楚国愿意出兵相救，当然最好不过；如果讲明道理后楚国不愿意，那我们只好铤而走险，强迫它出兵。所以，这次需要二十个智勇双全的人，为了保密，不在外面挑选。”
众人一听这一次出使有生命危险，都低头掩面，不愿主动站出来。平原君见了，只好亲自点名，最后选中十九，还差一人，怎么也选不出来。
这时，有一个叫毛遂的人从人群中站出来，自我推荐说：“既然还差一人，又不在外面挑选，我就姑且算一个吧。”平原君一看，怎么对这个人没有印象？就疑惑地问：“先生来我这里几年了？”毛遂回答道：“已整整三年了。”平原君说：“有本领的人生活在世上，就好比利锥放在口袋里，它那锋利的锥尖一定要穿破口袋被人发现。而你在我手下整整三年，却从未听见任何人提到，恐怕没有什么才能。你不能去，留下吧。”毛遂说：“谁叫你不早早把我放在口袋里，使我的锥尖露出来呢（”使遂早得外囊中，乃脱颖而出，非特其未见也“）？”
原来毛遂在埋怨不早重用他。平原君笑着说：“好吧，先生就一道去楚，不过我要看你那锥尖能不能露出口袋。”另外的十九人见平原君同意了，都私下鄙笑起来。
在去楚国的路上，毛遂分析各国的政治、军事情况，众人都认为他分析得十分深刻、中肯，佩服他确实是一个有才能的人。
到了楚国，平原君立刻拜见楚王，讨论赵、楚结盟，共同对付秦国的事。他一大早就去，可到了中午还不见出来，等待在大殿下的十九人商量道：“平原君去了半天不见回音，肯定是事情没有结果，我们派一个人去看看，好乘机帮助一下。”谁去呢？众人都你看我，我看你，最后目光一齐落到毛遂身上，并异口同声地说：“你不是要当锥子吗？你去吧。”
毛遂站起身来，手按宝剑沿着阶梯走了上去。来到殿中，他见平原君正在与楚王面红耳赤地争论，就跨前两步指着平原君说：“把利害关系分析出来，三言两语，事情不就解决了吗？”楚王见来人口气不小，就惊奇地问平原君说：“他是哪里来的客人？”平原君回答说：“我手下的一个食客。”原来是个食客，楚王不禁勃然大怒，高声呵斥道：“还不快滚下去！我在这里与你主人商量大事。你算什么！”
毛遂手握宝剑一步跨在楚王面前，大声说道：“大王骂我，凭的是什么！还不是凭楚国人多势众。可是，现在你我相隔，不过十步，人多有什么用？大王的性命不是捏在我手里吗？楚国是大国，疆域五千里，军队一百万，本来可以称霸天下。可秦将白起，一个不起眼的人，率领数万士兵，攻占楚都，火烧夷陵，挖了大王祖先的坟墓，连赵国人想起都羞愧，而大王却心安理得。赵、楚结盟，有利的是楚，不是赵。”楚王听了，不觉低头说：“好吧，就按你的意见。”毛遂怕楚王反悔，紧接着说：“决定了吗？”楚王果断地说：“决定了。”他用手招呼楚王手下的人说：“立刻取些牲口血来，我们要和楚王歃血立誓（古代盟会时，把牲口的血涂在嘴唇上，以示诚意，叫歃血盟誓）。”
楚王手下的人用铜盘装来牲口的血，毛遂接过后，手捧铜盘跪在楚王面前说：“请大王首先歃血，其次是我家主人，再其次才是我。”
三人歃血完毕，毛遂又走到大殿边，招呼下面等候的人说：“你们也来歃血。你们这些吃粮不管吉的人，只能依靠别人的才能才办得成一件事（‘公等碌碌，所谓因人成事者也’）”
赵、楚结盟的事就这洋完成了。楚国立刻派大军前去援救。
回到赵国，平原君夸奖毛遂说：“想不到毛先生一到楚国，就使赵国的地位比九鼎、大吕（都是当时的宝器）还要重要。先生仅凭三寸舌头，就起到了百万大军的作用。我真感到佩服（”毛先生一至楚，而使赵重于九鼎大吕。毛先生以三寸之舌，强于百万之师“）！”
从此，平原君把毛遂当作贵客。