行气，又叫吐纳、服气、炼气、胎息等，是在意念指导下的一种呼吸锻炼。行气这一养生方式开始于什么时候，现在还找不到确切的记载。我们今天所知道的最早的史料，是现存于天津历史博物馆的战国初期的《行气玉佩铭》。这件器形呈十二面体柱状，上刻篆书一段关于“行气”的铭文，每面刻三字，有九字重文，共四十五字。按照郭沫若《“行气铭”释文》的考释，其铭文是这样的：
“行气，深则蓄，蓄则伸，伸则下，下则定，定则固，固则萌，萌则长，长则退，退则天。天几春在上，地几春在下。顺则生，逆则死”。铭文大意是说，吸气深入则多其量，使它往下伸，往下伸则定而固；然后呼出，像草木之萌生，往上长，与深入时的经路相反而退进，退到绝顶。这样，天机便朝上动，地机便朝下动，顺此生之则生，逆此生之则死。这是目前人们所见到的最早的关于气功理论的论述，它扼要地阐明了行气的要领、过程和作用，和后世气功所谓“气沉丹田”及“周天运行”等理论与方法基本一致。《吕氏春秋·序意》中“天日顺，顺维生。地日固，固维宁”的记述，与行气铭的观点也是一脉相承的。表明战国时期的中国已经有了较为高深的行气方法。
《黄帝内经》是我国最早的一部医书，其部分篇章撰写于战国时期。书中认为，“气”是构成人体的微小物质，“上焦开发，宣五谷味，熏肤充身，泽毛，若雾露之溉”；“气”还是一种无处不到，无时或息的营养物质，它“如水之流，如日月之行不休……其流溢之气，内溉脏腑，外濡腠理。”人体只要正气(真气)充盈，就可以防御疾病。如果“呼吸精气，独立守神，肌肉若一”，就能够“寿蔽天地，无有终时”，达到健康长寿的目的。在这里，作为一种自我控制的内循环运动的行气，其目的就是在于通过专门的功法，促使“水谷之气”不断化生，补充日渐耗竭的“元气”。
道家学派主要代表人物庄子，重视身体的养护，其养生原则是要人们做到“依乎天理，因其固然”。在他的着作中，对“行气”的基本方法与要求进行了记述，比如“一若志，无听之以耳，而听之以心，无听之以心，而听之以气”的入静过程，以及行气过程中“其息深深，真人之气至踵”等。
这种以静坐功夫为特征的行气术，对后世养生产生了广泛的影响。
秦汉以后，在先秦阴阳五行哲学思想和精、气、神等原理的影响推动下，行气术已开始形成系统的体系。一是以意守为主要特征，强调以守一修性，以内气养形的“抱神导一”的行气术；一是重视循经络行气，在一呼一吸中循环一次为特征的“周天行气法”。前者继承了庄子的行气术式，而后者则导源于“行气玉佩铭”之术式，形成了中国传统养生体育中行气术式最初的两大体系。
1973年，在长沙马王堆三号西汉墓中出土了一篇写在缯帛上的着作《却谷食气篇》。文中提到了一种不吃粮食，只吃石韦(一种中药材)，靠食气(呼吸锻炼)进行的行气术。其中讲到，“为首重足轻体轸，则响吹之，视利止”。指出因“辟谷”而导致头重脚轻、身体上出现浮肿时，应用“响吹”的方法行气，一直到痊愈时才停下来。同时，强调在不同的季节(如春夏秋冬)行气时，应利用不同的自然环境，特别要保持空气的新鲜。如“春食一去浊阳，和以口光、朝霞”“夏食一去阳风，和以朝霞，行暨”“秋食一去凌阴，和以沆瀣，口阳铣光，输阳输阴”等等，文中还对不同年龄的人在早、晚行气时的“响吹”次数作了详细规定。如说：“年廿者朝廿暮廿，二日之暮二百，年卅者朝卅暮卅，三日之暮三百，以此数准之。”这篇养生着述虽不免迷信色彩，但对行气的内容、做法及注意事项等的记载，较之以前的理论更为详细、具体和系统，并产生了相当的影响。为汉高祖刘邦打天下立下汗马功劳的张良，在功成名就后，“愿弃人间事，欲从赤松子(传说中的仙人)游，乃学辟谷道引轻身”，去练这种不吃饭的气功去了。
《周易参同契》一书是东汉人魏伯阳“假借爻像，以论作丹之意”的道教养生着作。晋人葛洪在《神仙传》中说：“魏伯阳，吴人也。本高门之子，而性好道术。”他对秦汉时勃兴的方仙道持批判态度，继承了“天地宇宙，一人之身也；六合之内，一人之制也”的物我一体思想，视人体为一个“小宇宙”。他以《周易》阴阳运动原理为骨架，以“黄老”精气学说为内核，借用丹鼎炉火等术语，构筑起了行气炼养术的理论模式。与魏伯阳的《周易参同契》同时出现的另一部道教经典，是托名于吉写的《太平经》，这也是一部对后世产生重要影响的养生着作，书中提到了“守一”和“存想”的练功法，指出行气方法以意守为主要特征，通过意念固守身体某一部位，返观内照，凝神入穴，从而达到以神养气，以气养形的目的。可以说，这两部着作分别代表了当时行气理论的两个流派。
清谈玄远，寄情山水，饮酒食药，避祸祈福的“魏晋风度”，为这一时期养生的发展提供了条件。集神仙方术之大成者的葛洪，就提出了他自己的一套养生主张和养生方法。在行气方面，他认为“气”是构成人体的重要物质，人赖气以生。他在《至理》中说：“人在气中，气在人中，白天地至于万物，无不须气以生者也。”在行气的功法方面，葛洪特别强调和主张“胎息法”，亦即模拟胎儿在母体中的呼吸状态。实际上，这是一种非常细长的绵绵不断、若存若亡的停顿呼吸法。“初学行气，鼻中引(吸)气而闭之，阴(暗自)以心数到一百二十，乃以口微吐之。及引之，皆不欲令己耳闻其气出入之声，常令入多出少，以鸿毛着鼻口之上，吐气而鸿毛不动为候也。”就是说，在呼吸调整平稳之后，即以鼻作缓慢的深呼吸，然后闭气默数。
但这种闭气并非硬憋着不出气，而是保持“呼之微微、畈之绵绵”的状态，做到静、松、深、长、缓、匀、细、微。不但自己听不到呼吸声，就是羽毛置于鼻下也不为动。葛洪在《抱扑子·内篇》中还记有鼓口咽气法、守一法、内视法、反听法、数息法等养生术。其中守一法、内视法、反听法都是通过人的意念活动达到入静保神的目的，它们是后世“静功”的重要组成部分。
继葛洪之后出现的养生家陶弘景，“善辟谷导引之法，年逾八十而有壮容”。在行气方面，他提出了吹、呼、唏、呵、嘘、咽的吐气法，针对不同病症，采用六字发音的不同口型，牵动不同脏腑经络，使气血畅通，进而达到祛病强身的目的。这种吐气法，深受后人重视，把它总结成“六字吐气法”的口诀广为流传。
隋唐时期，有关养生体育中的行气术更为完善和充实。被后人称为“药王”的孙思邈，同时也是一位着名的养生家和道教的虔诚信徒。他在《千金方》《福禄论》《摄生真录》及《摄养枕中方》等着作中论述的养生理论和方法，一直为后人所称道。孙思邈很重视行气，他认为“行气可以治百病……可以延年命。”为此他在书中记载了不少前人提出的行气方法，诸如调气法、内视法、禅观法、六字诀及胎息法等等，并加以整理发挥。同时，还提出了咽气、淘气、炼气、秀气、服气、引气等行气法。他对行气的时间及注意事项，也有所论述，如强调行气的时间应在夜半后、日中前，气生之时行气。主张行气时要先入静，即静心平气，排除杂念，令“耳无所闻，目无所见，心无所思”。唐代的另一位大养生家，陶弘景的四传弟子司马承祯，还打破传统，在原有的行气方法的基础上，大胆地吸收了佛教的“渐悟”“禅定”“止观”
等理论，从而建立起有别于道教上清派传统气法的养生方法。司马承祯引佛入道，不但较系统地解决了传统气法中的入静问题，而且对唐末五代兴起的内丹派“性命双修”的理论产生了深远的影响。
与养生术的全面兴盛的同时，出现了一股服食丹药的风气，这是养生领域的一股逆流。有些所谓“神仙方士”为了迎合那些习惯于养尊处优的帝王将相、达官贵人以求长生不老的愿望，大肆宣扬服食以丹砂炼成的“仙药”。实际上，那些所谓的“仙丹”只不过是黄金、白银、玉石、云母、石英等一类人体不能消化的金属或矿物质，有的干脆就是用硫磺和水银炼成的能致人于死命的硫化汞。当时，最先服用丹药的是唐太宗。他在功成名就之后，为了永享荣华富贵，迷信方士，服用了“长生不死”的丹药，结果却致早死。继唐太宗之后，唐宪宗、唐穆宗、唐武宗、唐宣宗，以及着名文人元稹、韩愈都是因服食金丹而身亡。在付出高昂代价之后，一些有识之士认识到：“八石、四黄(指炼丹用的矿物质)非长生之妙药。”猖獗一时的服食丹药的这种“外丹术”，逐渐地销声匿迹了。
继“外丹术”冷落下去的同时，一种以人体为炉鼎，以元精、元气、元神为先天大药，经过一定程序的炼养步骤，使精、气、神在体内聚凝不散的“内丹术”，却生机勃勃地发展了起来。内丹术的创导者是隋人苏元朗，他首着《旨道篇》，“自此道徒始知内丹矣”。至唐末五代，内丹术得到巨大发展，钟离权、吕洞宾、刘海蟾及崔希苑等大都是推行和发展内丹术的着名人物。在崔希苑着《入药镜》、施肩吾着《钟吕传道集》等书中，都对内丹的理论和内丹气法进行了系统的论述，成为宋元内丹派形成的主要基础。
对宋元内丹派形成做出重要贡献的当首推宋朝初年的华山道士陈抟，他曾参加过后唐长兴年间的科举考试，落第后即不求禄仕，隐居华山研究养生术。他行内丹修炼法，创睡功诀(即蛰龙法)，“每寝处多百余日不起”。这是一种以睡姿行气，似睡非睡，神气相抱，致虚极，守笃敬，不动、不饮、不食，可以使身体六脉俱无，闭气胎息，进入一个静寂境界的行气方法。为此，陈抟曾作诗一首，对这种行气法所达到的境界进行了形象的描绘，诗中说：“至人本无梦，其梦乃游仙。真人亦无睡，睡则浮云烟。炉中长存药，壶中别有天，欲知睡梦里，人间第一玄。”北宋的大文学家苏轼、欧阳修，南宋大诗人陆游，也大力提倡行气养生健身。苏轼在其《上张安道养生诀论》中具体介绍了内视行气法，说明了他练习行气已有较深的体会。欧阳修在《册正黄庭经序》中更进一步指出，行气时“息虑，绝欲，炼精气，勤吐纳，专于守内”，就可以“以养其神”。陆游的《养气》诗也云：“学道先养气，吾闻三住章，屏除金鼎药，糠秕玉函方。”这些都反映出养生舒气在两宋社会上是较受重视的。
明清是我国古代养生体育的全面完善时期。各种养生方法在经过了历代养生家的实践论证后，在这一时期进一步得到丰富，并逐步走向系统化。从得气方面所提炼出来的几种方法，诸如六字诀、调气法、内视法、胎息法、禅观法以及丹术等等，在明清时期都得到了进一步推行和整理。经过养生家们的努力，各种行气法互相取长补短，相互融合，形成了许多成熟的有良好的养生价值的高级功法，同时对某些新的、更有发展前途的养生方法的形成奠定了基础。如明万历年间高濂所着《遵生八笺》
中所提出的一套极有价值的《导引却病歌诀》，就是结合以前的行气术，再参考了按摩等导引术而形成的一种养生术式。它既不是单纯的静坐行气，也不只是“小劳术”的按摩，或屈伸肢体的操练，而是各种锻炼方法的综合，提高了身体锻炼的简便性与功效。