人类在生活中总是使用着某些物质设施，这些物质设施提供人们的生活和工作的便利。它们有些是生活和工作的工具，有的构成了人类生活的空间环境，人们的生活质量和工作效率在很大程度上取决于这些设施是否适合人类的行为习惯和身体方面的各种特征。实际上自从有了人类和与之同时诞生的人类文明，人们就一直不断地改进自己的生活质量和生产效能，尽管上古时代不可能像今天这样采用科学研究方法，但在人们的创造与劳动中已经潜在的存在着人体工程学的萌芽，这些不但可以从石器时代的文物中，也能从铁器时代的人工物中看出。如旧石器时代的砍砸器使用起来就没有新石器时代的打磨器方便、适手，中国秦代的青铜武器、车马器等，其构造、尺寸、形制都和人们实际使用、操作状况紧密联系。这些都是人体工程学要研究的问题。
人体工程学的概念其原意就是讲的工作和规律，这是1857年由波兰教授雅斯特莱鲍夫斯基提出的。人体工程学的英文为“Ergonomics”，它源于希腊文，其中“Ergos”是工作，“nomoes”是规律。一般来说，光凭人体工程（Human Engineering）的字义不足以表达其研究的内容。人体工程学在国外由于研究方向的不同，因而产生了很多不同或意义相近的名称，如美国的人体工程学（Human Engineering）和人因工程（Human Factors）；而欧洲则用生物力学（Biomechanics）、生命科学工程（Life-Sciences-Engineering）、人体状态学（Human Condition）、人——机系统（Man-Machine System）等。
我国对人与工具、人与空间环境之间的规律性研究有着悠久的历史。春秋时期《考工记》记载了周朝的都城制度：“匠人营国，方九里，旁三门，国中九经九纬，经涂九轨，左祖右社，面朝后市。”这样中规中矩的造城理念，符合人们进进出出的习惯并方便人在城中的各种活动；明清时期南方的“天井院”也是为人的起居着想，三面或四面围以楼房，正房朝向天井并且完全敞开，以便采光和通风，各个屋顶向天井院中排水，正房一般为三开间，一层的中央开间称为堂屋，是家人聚会、待客、祭神拜祖的地方。除此之外，对于制作各种工具及车辆，《考工记》也有相关的论述：
“所谓轮六尺有六寸天下制也。轮过于崇则其亦过于四尺矣，故轸为太高而人力所不能登轮。或已庳则其轸亦不及四尺亦，故轸为天下，而马之力又所不能引，人不能登则力怠，马不能引则常若登阪，而倍用基力，此非车之善也……六尺六寸之轮，轵高三尺三寸也，加轸与焉四尺也，人长八尺登下以为节。”
这一长段文字详细说明了在马拉车辆的制作中，车轮结构尺寸如何按照人的尺寸设计，以保证其宜人性，并使马的力量得以很好的发挥。今天人体工程学的宗旨也正是以达到舒适、安全、高效为目的。
工业文明带来了生产工具和科学技术的飞快发展，随着工业的发展，人类制造了许多先进的工具和设施，然而人类的肉体从古到今并非有本质上的变化。工具发展的高速和人类体能发展的缓慢使两者之间产生了巨大的鸿沟，产生了许多关于人类的能力与机械关系的复杂问题。如人类的反应速度是一定的，但现代的机械工具的速度越来越快。高速运动的飞机和火车等使人类的神经反应不能适应，不能安全地使用。人体接受信号的肌肉反应为100-500ms，完成控制动作0.3-0.5s，反应时间0.5-1s，如果是1800km/h的飞机0.6s飞300m，在这样巨大的速度下，零点几秒的误差就会产生严重的后果。又比如，技术的发展使人们能够到达许多原来不能去的地方（太空、极地、海洋、高山等），人类如何在这些特殊环境中生存和工作？人类的各种生产和生活活动同样产生了各种特殊环境（高温、高压、噪声等），人们又如何适应这些极端环境？人类工业文明的副产品——环境污染，也成为一个无法回避的社会问题。1842年是英国基本实现工业化的一年，然而英国工业区的劳动工人平均寿命比贵族缩短了一半，利兹（Leeds）劳工的平均寿命为19岁；利物浦劳工的平均寿命为15岁，贵族为35岁；曼彻斯特劳工平均寿命17岁，贵族38岁。这一系列人与环境的问题都期待改善和解决。