1918年7月18日，纳尔逊·曼德拉出生在南非最大的一块黑人“保留地”特兰斯凯。他的家族是当地科萨人滕布部落王族中的一支，父亲是滕布人部落的一个酋长，并任滕布人大酋长的首席顾问，纳尔逊是老曼德拉唯一的儿子。12岁时他父亲病逝。此后，滕布人的大酋长达林戴波成为曼德拉的监护人。
曼德拉早年在教会小学和地区师范学校学习，1938年考入当时南非唯一招收黑人学生的大学——黑尔堡大学攻读文学学士学位。
1953年9月，曼德拉在他起草的著名报告——《自由之路无坦途》一文中指出要采取新的斗争方式，要以更高的水平来进行斗争。他提出的具体设想就是实施M计划。当时非国大执委会虽然通过了M计划，但曼德拉的主张并没有立即成为非国大指导思想的主流。非国大的领导人大多习惯于公开号召，对合法斗争抱有幻想，而对于把非国大建成一个中央集权的适合于从事地下斗争的组织很反感。加之非国大长期以来组织松散，权力分散，因此M计划的实行在50年代并不得力。
1962年8月5日，在由纳塔尔省驱车返回约翰内斯堡的路上，由于有人告密，转入地下17个月后的曼德拉被警察逮捕。
1963年10月9日，法庭正式开庭。
对曼德拉等领导人的审判引起国内外的强烈反应。广大黑人群众行动起来，人们情绪激奋，不允许当局杀害自己的领导人。随着审判接近尾声，还出现了世界范围的抗议活动。1964年6月9日，即最终审判的前3天，联合国安理会通过决议，强烈要求南非停止审判，对被告实行赦免。
在国内群众反抗和国际舆论的巨大压力下，南非当局对处置这些黑人运动的领导人不得不有所顾忌。1964年6月12日，法庭最后宣判，被告所犯罪行实质上是重大叛国罪，但政府决定不以这种形式进行指控，不处极刑，而对所有被告处以终身监禁。
1964年6月，曼德拉被重新关进罗本岛监狱。此后，他在那里度过了漫长的18年。
1989年7月，曼德拉利用与前总统博塔会见的机会，正式提出了通过和平谈判，政治解决南非问题，实现多数人统治的思想。他提议“在非国大和南非政府之间举行会晤，通过谈判找到一种行之有效的解决办法”，并主张双方在自愿的基础上“作出让步”，以达成一致。这一主张随即为非国大采纳，并很快得到南部非洲前线国家和非统组织的认可。
1990年2月11日，打着改革旗号上台的德克勒克政府无条件地释放了曼德拉，曼德拉终于重新呼吸到了自由的空气。经过27年漫长的铁窗生涯，曼德拉已年过古稀，明显地苍老了，但他却身形挺拔，反应敏捷，依然充满了生命的活力。尤其令世人惊叹的是，监狱的苦役和折磨并没有摧垮他的意志或使他充满仇恨，相反他态度温和、彬彬有礼，脸上总是带着慈祥的微笑。人们感到，他的身上蕴藏着令人钦佩的智慧。
曼德拉获释后立即来到设在赞比亚的非国大总部，并被推举为党的副主席，实际上代替坦博承担起领导非国大的任务。经过曼德拉的工作，党内领导层对谈判问题上的认识取得了统一，决定把工作转入国内，并选举了以曼德拉为首的代表团与白人政府进行谈判。
1990年5月，以曼德拉为首的非国大代表团与南非政府首次举行会晤，这是南非白人和黑人的政治代表有史以来第一次平等地坐在同一谈判桌前。南非政府同意消除谈判的障碍，释放政治犯，保护流亡的政治犯，与非国大共同努力结束城市的暴力活动。同年8月，非国大同意终止历时30年的武装斗争。1991年6月，南非议会废除了作为种族隔离制度支柱的《集团居住法》、《土地法》和《人口登记法》。
1991年以后相继与保守的黑人政党因卡塔自由党主席兼克瓦祖鲁“黑人家园”首席部长布特莱齐、激进的黑人解放组织泛非主义者大会主席马奎图举行会谈，呼吁停止敌对行动，在政治解决进程中以一个声音说话。这样做不仅大大有助于协调黑人内部的淡判立场，而且促成了1991年10月各主要民主力量的大联合——爱国统一战线的成立，其中包括绝大多数黑人政党和组织，白人民主党和有色人工党等，从而增强了民主力量的谈判地位。1991年12月20—21日，代表不同种族，部族利益的19个主要政党和南非政府召开“民主南非大会”，共同讨论南非的政治前途。这成为南非民主进程中的一个重要里程碑。
1993年6月，多党制宪谈判委员会运用“足够多数”的原则，正式确定1994年4月27日为南非历史上首次不分种族的全民大选日。9月9日又取得重大突破，达成了关于在年内成立过渡执行委员会的协议。11月18日，经过2年多的艰苦谈判，多党谈判委员会终于就过渡时期临时宪法达成了协议，它标志着南非已从法律上废除了种族隔离制度，同时也宣告南非长达300多年的白人少数对黑人多数统治的时代已一去不复返了。南非和平进程进入了全民大选活动阶段。
在这个过程中，曼德拉还不断密切与德克勒克的合作，相互配合，共同解决民主进程中出现的各种问题。这充分展现了曼德拉作为一个伟大的政治家所具有的宽广胸怀与高超的斗争艺术，而德克勒克也显示了他能够顺应历史潮流的远见卓识。由于曼德拉和德克勒克在废除种族隔离制度、促进种族和解斗争中的突出贡献，他们于1991年、1993年先后被授予联合国“博瓦尼争取和平奖”和诺贝尔和平奖。
1994年2月16日，非国大对极右势力做出重大让步，曼德拉表示，非国大已经同意考虑起草有关建立一个白人家园的宪法修正案，但仍反对建立在种族基础上。在大选前夕的4月19日，曼德拉和德克勒克又与因卡塔自由党领导人布特莱齐签署了《和解与和平协议备忘录》，因卡塔自由党宣布将参加大选，非国大和南非政府则承认祖鲁国王祖韦利蒂尼为祖鲁族纳塔尔地区的传统君主，并立即为此修改宪法。对右翼势力做出的重要妥协充分反映了曼德拉对于在南非实现最广泛的民族团结所具有的理想与信念。
1994年4月26—28日，所有种族参加的大选如期举行，曼德拉领导的非国大在史无前例的全民大选中获总有效票数的62.65%，以压倒优势赢得胜利。5月9日，纳尔逊·曼德拉在南非新大选产生的议会中当选新南非首位总统，他是南非历史上第一位黑人总统。