两个互相作用的物体，当它们发生相对运动或有相对运动的趋势时，在两物体的接触面之间就会产生阻碍它们相对运动的作用力，这个作用力就叫做摩擦力。
摩擦力在本质上是由电磁力引起的。物体之间产生摩擦力必须要具备以下4个条件：
（1）两个物体必须相互接触；
（2）两个物体必须相互挤压，发生形变，有压力；
（3）两个物体必须发生相对运动或具有相对运动的趋势；
（4）两个物体间接触面必须粗糙。
摩擦力分为静摩擦力、滑动摩擦力和滚动摩擦力3种。
两个互相接触的物体，当它们要发生相对运动，即只有相对运动趋势时，在它们的接触面上产生的摩擦力就叫静摩擦力。比如，传送带把货物往上运的过程中，如果没有摩擦力，则货物要沿斜面下滑，所以物体有沿斜面下滑的趋势，所以传送带给了货物一个沿斜面向上的静摩擦力的作用，以阻碍货物向下滑的运动趋势。
当两个物体间有相对滑动时，在它们的接触面上产生的摩擦力叫做滑动摩擦力，比如桌子在地上滑动时，桌子和地面间有滑动摩擦；人滑冰时，冰刀和冰面之间有滑动摩擦。
物体间发生相对滚动时所产生的摩擦力叫做滚动摩擦力，比如“呼啦圈”在地上滚动时产生的摩擦等。
滚动摩擦力实质上是一种静摩擦力。接触面越软，形状变化越大，则滚动摩擦力就越大。一般情况下，物体之间的滚动摩擦力远远小于滑动摩擦力。在交通运输以及机械制造工业上广泛应用滚动轴承，就是为了减少摩擦力。比如，火车的主动轮的摩擦力是推动火车前进的动力，而被动轮所受之静摩擦则是阻碍火车前进的滚动摩擦力。
在日常生活中，摩擦力是一种非常常见的物理现象，比如：当你在路面行走时，因为鞋底与地面之间存在静摩擦力，所以你的脚才不会在地上打滑。相反，当你在雪地、冰面或极光滑的地砖上行走时，由于鞋底与地面之间摩擦力太小，稍不留神，你就可能滑倒。
不仅是在两个物体间发生相对运动的情况下存在摩擦力，在两个互相接触但未发生相对运动的物体之间也存在着摩擦力，比如：你之所以能站在斜坡上而不滑下来，就是因为你的鞋底与斜坡之间有足够大的摩擦力；你之所以能用钉子把两块木板钉在一起，是因为钉子与木板之间有足够大的摩擦力。
上述的生活经验告诉我们，在我们的实际生活中，摩擦力是必不可少的。