在幸福论中，经验原则构成这全部基础，但是在道德论中，经验原则甚至不能形成基础的最小部分。幸福论与道德论两者间的区别是“纯粹实践理性的分析”之第一而且是最重要的工作；对此工作必须以准确性与所谓严格性而进行，就好像几何学家进行其工作那样准确与严格。但是哲学家在这里有许多较大的困难要奋斗，因为他不能以任何直觉作为基础。但是，他有这便利，即：就像化学家一样，他可以为“区别道德的决定原则与经验的决定原则”目的，在任何时以每个人的实践理性来作一试验，即是说，他可以通过把道德法则加到经验地被影响的意志上去而作一试验。这恰如化学家当其作盐酸中的石灰的化解时，把碱加到盐酸上，酸质即刻丢弃了石灰质，而与碱相结合，因而石灰即沉淀下来。与此相同，如果一个人在其他各方面都是正直的，如果对于这样的一个人，我们把道德法则呈现在他的面前，通过这样道德法则，他认识了谎言无价值，于是，则他的实践理性即刻便丢弃了利益观念，而与那“在他身上能保持尊敬其自己之人格”的东西相结合，而此利益观念，在其已与理性的每一成分分离开而且从理性的每一成分被刷洗下来之后，它也是很容易为任何人所衡量利益观念在其他情形中掺进来与理性相结合，而不在“它可相反于道德法则”的情形中掺进来与理性相结合，因为理性从未丢弃这道德法则，但不最密切地与道德法则相联合。
但是由以上的区别，并不是随着就可以说幸福原则，与道德的原则间的区别是它们两者间的一种对立，而纯粹的实践理性也并不需要我们一定要放弃一切对于幸福的要求，只要论及义务时，我们必不要顾及幸福。“去供给幸福”，这甚至在某些方面也可是一义务，一方面因为幸福含有实现我们的义务之工具，一方面，因为若缺乏了幸福，便有足以令人违犯我们的义务或随着而来。但是“去促进我们的幸福”，这从不能是一直接的义务，它尤其不能是一切义务的原则。现在，因为除纯粹实践理性的法则，即道德法则以外，意志的一切决定原则都是经验的原则，也就是说：即如其为经验的，也都属于“幸福的原则”，因此它们必须与道德的最高原则来分开，而且也决不能当作一个条件而与道德最高原则相结合；因为若如此，则必毁坏了一份道德的价值，此恰如任何经验的成分若混杂于几何原则中，这必毁坏了数学证明的确定性，此确定性，依柏拉图的意见，是数学中最卓越的事，它甚至越过了数学的功用。
但是，因为不需要有纯粹实践理性的最高原则的推证，所以我们所能去作的充其量极不过就是去展示：如果我们已见到了一动力因的自由之可能性，我们必同时也可看见“作为理性存有的最高实践法则的道德法则”的可能性，不只是可能性，甚至是必然性，（对于这些理性的存有，我们把他们的意志的因果性的自由归给他们）；“何以能如此”，这是因为自由与道德法则这两个概念是如此不可分离地连系于一起，以至于我们可以把实践的自由规定为意志。但是我们不能知道一因致因的自由的可能性，特别在感取世界中不能知道；可是只要我们能充分地保证没有“自由的不可能性”的证明可被给与，而我们现在又通过那设定自由的道德法则而被迫着，因而也就是说有权去预定自由，则我们算为幸运的。
但是仍然有很多人相信他们依据经验原则能够解释这个自由，就像解释任何其他物理的（自然的）机能一样。他们视自由为一心理学的特性，而并不视之为一“属于感取界”的存有的因果性之一超越的说法。这样，他们使我们丧失了那伟大的启示，就是说，丧失了“一个超感触界”之启示，因此启示之丧失，就也使我们丧失了道德法则本身，此道德法则是决不承认经验的决定原则的。因此，在这里去增加某种东西以为防御，借以对抗这种妄想，并去展示经验主义显然的肤浅性，这是必要的。
当作物理因果概念，相反于当作自由看的因果概念，它只是有关于事物的存在，只要当这些事物的存在在时间中是可决定的时候，也就是说，只要当这些事物存在是当作现象看，以相反于它们的因果性的当作物自身看时。现在，如果我们把时间中事物的存在的属性误认为物自身的属性，则想去融洽或协调“因果关系的必然”与“自由”这两者，这是不可能的；它们两者是矛盾的。因为随“因果关系的必然”而来的便是：每一事件，也就是说，发生在时间的某一点上的每一活动，是那存在于先行的时间中的东西必然的结果。现在，由于过去的时间不再是在我的力量（掌握）中，所以我所作成的每一活动必须是那“不在我的力量（掌握）中”的某一决定根据的必然结果，就是说，必须是那“我活动于其中我从未是自由的”的一刹那间的那某一决定根据的必然结果。纵使我认定：我的全部存在不依赖于任何外在的原因，这样，我的因果关系的决定原则，甚至我的全部存在的决定原则，便不在我自己以外，可是纵使如此，这也不能丝毫把物理的必然转成自由。因为在时间的每一瞬中，我仍然是处于“通过那不在我的力量（掌握）中的东西而被决定去活动”必然性之下，而“在先行方面为无限”的那事件联系，即“我只能依照一预先决定了的次序而连续，而不能从我自己开始”的那事件联系，它必应是一连续的物理链子，我的因果性必从未是自由的。
如果我们想把自由归属于“其存在是在时间中被决定了的”这样一个存有中，我们便不能从“关于他的存在中的一切事件”的必然性的法则中，“关于他的活动”的必然性的法则中把他除外；若是这样把他除外，则必是把他交给了盲目的机遇。因为这法则不可免地可应用于一切“事物因果性”，只要当这些事物的存在是在时间中可决定的时，因此，随着来的便是：如果这是“我们也曾以此思考这些物自身的存在”的方式，则自由必须是当作不可能的概念而被拒绝。如果我们仍然想救住自由，则除了以下的办法外，没有其他的办法可以保留下来，即，只有去考虑：一物的存在（当它是在时间中可决定的时），也就是说，一物的因果性（依照物理必然性的法则而来的因果性），都属于现象，而去把自由归属于这同一存有的为一物自身。如果我们想把这两个相矛盾的概念维持在一起，这办法的确是不可避免的；但是，在应用中，当我们想去解释它们在同一活动中的结合时，重大的困难便呈现出来，这些困难似乎要使这样一种结合为不可实行的。
当我对于一个被定罪为一穷贼的人说：这行为，通过物理的因果法则，是前时中决定原因一必然结果，因此，“这行为可不发生”是不可能的：按依照道德法则而来的判断如何能于这行为作任何改变？我又怎么能想到，这行为可以不被作成，因为道德法则说这行为应当不被作成？那就是说，一个人如何能在同一刹那中，并就那“他于其中服从一不可避免的物理必然”的同一行动，而被说为是自由的呢？有些人想用以下的说法来避免这困难，即：“决定他的因果关系”的那原因是这样的一种原因，即，与一“比较的自由概念”相契合的一种原因。按照这说法，那有时可叫做是“自由的结果”者，其“决定的物理原因”是处于这正在活动的事物本身之内的。举例来说，例如一个抛射体（子弹）当其在自由运动时所表现的，在此情形中，我们使用“自由”一词，是因为它在飞行时，它不为任何外在的东西所迫使。另举一例：我们说一个钟表运动是一自由的运动，因为它自己移动它的指针，运动不需要为外力所推动。和这相同，一个人的各种活动必然地为在时间上先在的各种原因所决定，可是我们仍说它们是自由的，因为这些原因是由我自己的机能而被产生出的一些观念，因此，行动也按照我们自己的快乐而活动着。这种说法是一种可耻的遁辞，某些人仍然以此可耻的遁辞来逃脱他们自己，并且相信他们已解决了这困难的问题，玩了点字眼的把戏来解决这困难的问题。