刘邦去世后，西汉王朝又经历了吕后专政的时代，随后进入汉文帝刘恒和汉景帝刘启当政的文景时期。
刘邦留给文景的政治遗产，是一个新生的帝国。而统治、中枢对于这个政治实体的实际控制力，是有限的。东方诸侯国势力分割了国家行政权和经济实利，离心的倾向越来越明显。
汉并天下。一些曾经与刘邦合力击败项羽的主要将领因为手握重兵、身兼殊勋，被封为诸侯王。
韩信被封为楚王，都下邳（江苏邳县南）。彭越被封为梁王，都定陶（今山东定陶）。韩王信被封为韩王，都阳翟（今河南禹县）。吴芮被封为长沙王，都临湘（今湖南长沙）。淮南王英布、燕王臧荼、赵王张耳等，仍然保持原有的政治地位。
刘邦分封异姓功臣，是因为他们已经拥兵据地，对于这一既成事实不能不承认的缘故。当时的七个异姓诸侯王国，封域大致相当于汉疆域的一半。当时西汉中央政府直接管理的土地，只有二十四郡。
也许又是历史的巧合。西汉帝国中央政府所直辖的地区与异姓诸侯王国辖地对国土的分割，除齐地诸郡直属中央外，其形势大致与刘邦、项羽以鸿沟一线分划天下时的情形极其相似。
异姓诸侯王国的存在，显然和专制皇权有直接的矛盾。于是刘邦待时机成熟，从高帝六年（前201）起，开始逐一翦灭异姓诸侯。
楚王韩信首先被废黜为淮阴侯。同年，改以太原郡为韩国，徙韩王信王之，都马邑（今山西朔县）。在与匈奴作战时，韩王信被围困于马邑，派使者与匈奴议和。汉朝廷疑心韩王信有二心，派使者前往责问。韩王信心存畏惧，向匈奴投降。汉高帝九年（前198），赵王张敖被废。汉高帝十一年（前196），韩信、彭越相继被杀。淮南王英布起兵与中央政权对抗，于次年败死。
刘邦正是在这一年，即汉高帝十二年（前195）去世。在他临终前，主要的异姓诸侯王都被翦灭。
刘邦认为秦王朝迅速灭亡的原因之一，是没有同姓王国屏卫中央政权。于是在削弱和去除异姓诸侯王势力的同时，大建同姓诸侯王国，以作为中央朝廷的藩护。在刘邦统治时期的最后阶段，刘邦子弟同姓为王者计有九国，即都于彭城（今江苏徐州）的楚王刘交，都于临淄（今山东淄博东）的齐王刘肥，都于邯郸（今河北邯郸）的赵王刘如意，都于晋阳（今山西太原西南）的代王刘恒，都于定陶（今山东定陶）的梁王刘恢，都于陈（今河南淮阳）的淮阳王刘友，都于寿春（今安徽寿县）的淮南王刘长，都于广陵（今江苏扬州）的吴王刘濞，都于蓟（今北京）的燕王刘建。刘邦末年，诸侯王中，只有长沙王吴芮异姓。
九个同姓诸侯王国与异姓的长沙国地域连通，总封域仍然占全汉疆域的一半以上。
不过，这些诸侯王国虽然有相对独立的地位，但是原则上仍然受中央政府节制，其封域仍然是西汉帝国的一部分。
在汉高帝刘邦的时代，另外还有周边地区的三个政权，其领地在汉疆域之外。他们只是向西汉中央政府纳贡称臣，却并不受西汉王朝的控制。这样的异姓诸侯，又被称作“外诸侯”。
刘邦曾经封外诸侯三人，即封故越王亡诸为闽越王，都闽中地；封秦南海尉赵佗为南越王，统领南海、桂林、象郡地区；封南武侯织为南海王。南海王的属地，大致在闽越国、南越国和淮南国三国之间。
《汉书·外戚恩泽侯表》记载：“汉兴，外戚与定天下，侯者二人。故誓曰：‘非刘氏不王，若有亡功非上所置而侯者，天下共诛之。’”刘邦订立非同姓不王，非功不侯的誓约，确定了最高权力集团构成的基本原则。这一原则后来成为历代专制主义王朝共同遵守的一种定制。