毕恩科是15世纪著名的海洋探险家，他出生在举世闻名的水城威尼斯的一个富商家里。毕恩科所处的时代，正是意大利海上贸易兴旺发达的时期。日趋发展的海上运输迫切需要丰富的航海知识和尽可能详尽的海图。由于家庭环境的影响，毕恩科从小就与航海结下了不解之缘。他那年迈的父亲把自己多年挣下的万贯家业都交给年轻的毕恩科经营，但他的兴趣不在做生意，航海、绘制海图和观察星象占据了他的大部分时间。
谁知，就在这时，一场灾难从天而降。毕恩科同父异母的兄弟马梯是个贪婪而狠毒的家伙，他对毕恩科漂亮的未婚妻以及她父亲———佛罗伦萨大富豪的家财和势力动了邪念。马梯勾结土耳其海盗，在毕恩科一次航海途中，袭击了毕恩科的船只，从此，毕恩科便告失踪。亲友们以为毕恩科死于非命，便为他举行了悼念仪式。而那个卑鄙的马梯则窃得了毕恩科的财产，霸占了他的未婚妻。
但是，毕恩科并没有死。贪心不足的海盗为了捞取更多的钱，没有按照马梯的意图杀死毕恩科，而是把他卖到君士坦丁堡的奴隶市场。一个商人见他聪明过人，又会说几种外语，便买下了他当随从。一连3年，毕恩科跟随这个商人做生意，辗转于东方国家之间。后来，他又被转卖到一般海盗船上去划船。当时的船只是靠风行驶的，而海盗船则在船的两侧又加上一排划桨的奴隶，用桨增加船速，追捕猎物。这是毕恩科一生中最痛苦的生活经历。
海盗们为了防止奴隶逃跑，便给他们戴上脚镣，锁在船上。奴隶们头顶烈日，赤身露体地拼命划船，稍有不慎，监工的皮鞭就落到身上。一日三餐，他们吃的是发了霉的粮食和放了醋的酸汤。哪个奴隶有病划不动船，得到的往往是一顿鞭子。不知多少奴隶死在划船的座位上，然后被抛下海去喂鱼。
在这种非人的生活中，毕恩科并没有心灰意冷，仍然时刻惦记着自己所追求的事业。夜里，当疲惫不堪的奴隶们在自己划船的座位上半躺半坐地休息时，毕恩科却专心观察星象。他经常给奴隶们讲述自己在海外的奇遇，讲怎样靠观察日月星辰来航海。他的故事给奴隶们痛苦不堪的生活带来了一些安慰。大家都亲切地叫他是“大学者”。
毕恩科不甘心做奴隶，时刻想着逃出虎口。5年后的一天，他终于得到了机会：监工没把他的脚镣和船锁在一起，正巧这时有一条葡萄牙商船驶来。海盗船长下令攻击商船，就在两条船靠拢的一刹那，毕恩科一跃而起，打倒船长，船失去了控制。及时反击的商船撞坏了海盗船，救出了毕恩科。毕恩科随着商船来到了葡萄牙南部亭利王子的领地。为了向外扩张，王子的父亲建造了一支庞大的舰队，王子本人也热衷于寻找新的海外领地，国王同意王子在海外新发现的土地都归他管辖。为此，亨利王子广罗数学家、天文学家、航海家和海图绘制家，在他的身边聚集了许多有真才实学的人才，他们组成了王子的智囊团。当世界上大多数还坚持天圆地方的学说时，亨利王子的学者们却已了解到地球是一个苹果状的圆形天体了。
智囊团最负盛名的学者是雅可麦。他不但博学多才，而且善于发现人才，深受王子的器重，是智囊团的首领。有一天，雅可麦到毕恩科所在商船上拜访自己的老朋友———随船牧师莫罗，莫罗向他介绍了毕恩科。交谈中，雅可麦发现毕恩科的真实身份。他把这意外的发现报告给了亨利王子，王子马上会见了毕恩科。
会见时，王子智囊团成员都来了。亨利王子仔细询问了毕恩科的经历。当毕恩科讲到他曾用亚里士多德的方法测量地球的周长，曾从陆路到过中国，也曾随阿拉伯商船经非洲。南部到达印度，并且拥有从阿拉伯航海家那里得到的一种秘密航海仪器时，举座皆惊。当时，葡萄牙的船只因航海仪器落后，只能在英国、荷兰和地中海沿岸航行，只有少数探险家到达过非洲北部，从未有人绕过非洲南部去印度，甚至也不知道还有这样一条通路。至于用秘密航海仪器测量船只所在的纬度，他们更是闻所未闻。显然，毕恩科所掌握的知识对葡萄牙的航海事业是有很大帮助的。凑巧的是，毕恩科父亲的一位好友是亨利王子智囊团中的一位学者，他认出了毕恩科。王子决定恢复毕恩科的身份，聘请他为自己的船队服务。
毕恩科拥有秘密航海仪器的消息不胫而走，传到了一个名叫艾尔来索的船主耳中。他听说非洲黄金遍地，还有大批的土著居民可以抓来做奴隶出售，便想到非洲去冒险。他看中了毕恩科，抢在王子正式聘用毕恩科之前，劝说毕恩科为他的船队导航。那时，土耳其等国的海盗封锁了地中海的航线，只有定期向海盗交纳高额酬金的船才可免遭厄运。因此，寻找新的航路十分必要，毕恩科也想进一步查明经非洲南部通往印度的通道。尽管艾尔来索和毕恩科两人航行的目的不同，毕恩科还是同意了。
当时，航海技术还相当落后，去非洲并非是一件易事。水手们只习惯于沿着陆地行船，只要陆地的影子一消失，他们就感到恐惧而畏缩不前。而这次却不同，水手们听说掌握了秘密航海仪的毕恩科为船队领航，十分放心。他们争先恐后地要求参加航行，谁也不愿放过去非洲发财的机会。在短短的5天内，5条大船就准备好了一切。
在一个日丽风和的日子里，船队起锚向南进发了。一路之上，风顺帆满，船上不时传来欢声笑语，船主艾尔来索和水手们都沉浸在发财的美梦中。白天，毕恩科依靠罗盘和观察太阳为船定向。夜阑人静时，他便从皮带上解下他的秘密船海工具———柯尔·卡麦尔，悄悄地为船定向。柯尔·卡麦尔是一个木制圆盘，中央系着一根细线，木盘的边上有两个相对的小缺口。毕恩科右手握着圆盘，把圆盘下面的缺口对着海平线，同时前后移动左臂，直到一只眼睛能从圆盘下面的缺口看到海平线、从上面的缺口看到北极星为止。这时，他用右手把盘中的细线拉向鼻尖，并在细线与鼻尖接触的地方系上一个扣。每观察一次，他就系上一个扣。把此扣同出发地观察时所系的扣相比较，他就可以估算出船只与出发地之间的纬度差。换句话说，如果一个观察点所系的扣比出发点观察时需要的绳长，那么这个点的位置就是在出发点以南；反之，则在出发点以北。至于纬度究竟差多少，可以根据绳结之间的距离估算出来。
尽管这种仪器既简单又不精确，但它在当时航海技术十分落后的情况下，可以大致测定出船只所处的纬度。如果再辅之以罗盘等仪器和其它观察手段，航船在茫茫大海中就不致于迷失方向了。所以，这种航海仪对当时的航海事业起了重要的推动作用。
十几天后，毕恩科认为他们已经到了非洲西北部，便建议艾尔来索向东南方航行。两天后，他们果然看到了非洲海岸，见到了岸上棕色皮肤的摩尔人。残暴而贪婪的船主命令靠岸，去捕捉奴隶。于是，一场对土著居民的残酷洗劫便开始了。船员们冲到土著的家里，用枪和刀逼着年轻男女和孩子们上船。很快，他们就抓了200多名奴隶。
毕恩科深知奴隶的痛苦，他憎恨船主的暴行，没有加入这场灭绝人性的抢劫，但他也无力阻止这种暴力。艾尔来索感到心满意足，就想返回欧洲去卖奴隶发财。毕恩科想继续南行，寻找一条去几内亚的航道，他曾听说有些水手因船只遇难而漂到了那里。船长们担心奴隶会在长时间的航行中死去，坚决反对南行；但艾尔来索为黄金所吸引，决定亲自率领两条船南下，另外3条船把奴隶运回国。
但是，越往南行，毕恩科用柯尔·卡麦尔进行观察就越困难了。因为越往南，北极星和海平线的视角就越小，观察时他得把手臂尽量伸长，而且木盘上的细线也不够用了，
5天过去了。毕恩科向船长报告说，船应当向东行驶。10个小时后，负责在船桅杆上望的水手突然惊恐地大声喊起来：“远处有一条棕色的线！”船长下令继续航行，那条棕色的线越来越清楚了。船上的人谁也不知道这是什么现象。一个水手猛然间笑喊道：“不能再前进了！那是上帝给我们划的停止线！再往前就没命了！”
这喊叫声在船上引起了一阵不安的骚动。毕恩科镇静地思索着，果断地对船主说：“这其中必有缘故，我去看个明白。”几个年轻力壮的水手被毕恩科的勇敢精神所打动，和他一同前往。在人们紧张不安的注视下，他们终于划到了那个棕色的水域。毕恩科打上一桶水，仔细观察，发现水中混有大量泥沙。他又喝了一口，竟是淡水！这水和泥沙肯定来自陆地上一条注入大海的河流，陆地离此不远了！他兴奋地把这个发现告诉大家，人们顿时欢呼雀跃，高兴得把毕恩科抬了起来。不久，他们果真看到了大陆和一条挟着泥沙奔入大海的大河。人们无不钦佩毕恩科的勇敢和智慧。
靠岸后，船主发财心切，打着手势问当地以捕鱼和狩猎为生的黑人哪儿有黄金。黑人说，这里不产黄金，离这里很远很远的地方才有黄金。失望之余，船主顿生邪念，骗当地酋长说，用布和黄金换200名他们的俘虏。可当俘虏押上船后，他却下令起锚，逃之夭夭了。
回到葡萄牙后，毕恩科分得了4名奴隶。但他根据自身的经历，认为俘虏也是人，就恢复了他们的自由。
亨利王子对毕恩科这次领航的新发现十分赞赏，便正式接纳毕思科为智囊团的成员，派他为一条探险船领航，寻找绕过非洲通往印度的航线。这条船的船长艾里克是瑞典人，有丰富的航海经验。
探险船出发了，最初的几天风平浪静，水手们在富有威望的船长和领航员的率领下，乘着崭新的大船，几乎忘记了这是去探险，不少人兴致勃勃地钓起鱼来。当一条条银白色的鱼被拽上甲板时，船上就响起了阵阵笑语。毕恩科同大家一起分享着快乐，但他并没有忘记自己的工作。每当夜深人静时，他就来到甲板，进行夜间观测。
第六天清晨，他们驶过了马德拉群岛。这时天气开始变坏。西风骤起，一阵紧似一阵，排排巨浪向船卷了过来，太阳变得像一个黄色的盘子似的悬在半空。大家预感到天气将变得更坏，船长艾里克命令将大帆降下，以防船在风暴中发生意外。水手们在各自的岗位上紧张地工作，顾不上吃饭。厨师把饭菜放到甲板上，好让大家干活经过时吃上几口。
突然，船碰到了什么东西，剧烈地震动了一下，许多人被摔倒在甲板上。接着又是两下。船触礁了！船长让毕恩科到底舱去查看，他艰难地爬到底舱，看到船底出现了几条大裂缝，海水正泉涌般地涌进来，只是由于船体坚固，龙骨没有受损，船底还没有出现太大的破损。毕恩科立即报告了船长，船长下令用所有的抽水机同时抽水。这时，船长又把一个更为可怕的情况告诉给毕恩科：由于船舵被撞坏，船已失去了控制，只能随风漂流了。船长焦急地期望毕恩科拿出办法，毕恩科也没了主张，但他深信，只要能及时把水抽出去，船尽管向西漂流，总会在西部找到岛屿或陆地的。在那里把船修好，就可以从原路返回或绕地球一周，由东方回国。这种想当稳住了大家的心。
十几天过去了，风暴还没有停息，人们都已疲惫不堪。到第16天，风才变小了，天气开始好转。毕恩科爬上桅杆，极目远望，顿时大吃一惊：只见海天相接之处，一片碧绿。过去他曾听那些死里逃生的水手们说过，在西方的大海里有一个长满海草的地方，船驶进去就出不来，人们管它叫“魔海”“海上坟地”。这就是马尾藻海。
船被风吹进了海草区，水手们都惊呆了，一名水手绝望地说：“我们全完了，等死吧！”大家紧绷着脸，谁也不说话。毕恩科镇静地用长杆捞上一些海草，仔细查看着，发现水草的叶子长长的，呈卷筒状，很脆。他想，他们的船又大又无舵，海草不会卷住船舵。如果加快船速，他们或许能冲过去。他把自己的想法告诉了船长，船长赞同他的意见，下令满帆行驶。果然，水草在船头的冲击下纷纷倒向两侧。大家长吁了一口气，把感激的目光投向想出妙计的毕恩科。
但是，他们仍未脱离险境，船还在不断进水，陆地也不知在何方，船上的食物也大多因沾水而变质。当务之急是找到陆地，把船修好。夜里，月光如水，毕恩科又用柯尔·卡麦尔观测了。他估算出船处在北纬21 °左右，与非洲的布朗角处在同一纬度。但他没有测量经度的仪器，因而还无法知道船究竟在哪里，只能根据船速和航行的天数，估计船是在葡萄牙以西2000多海里的地方。
船又向西漂流八九天，海面上突然出现了不少追逐嬉戏的海豚。水手们在长矛上拴上长绳，巧妙地捕捉海豚。海豚肉虽有点腥，但他们却吃得津津有味，而且海豚油又可作为燃料，取代快要烧完了的木柴和炭。
一天晚上，他们正在吃饭时，一种撞击船舷的声音把大家引出了船舱。原来，这是一根大圆木撞上了他们的船。第二天清晨又有大圆木撞上了他们的船，这引起了毕恩科的注意。他断定陆地离此不远了，便吩咐人们注意观察。不久，负责望的水手突然大叫起来：“发现陆地！”全船人员兴奋地跑上甲板。就这样，他们经过许多天的漂流，终于到达了一片无人知晓的陆地。
这里究竟是什么地方呢？毕恩科猛然想起自己的日历，那上面记有月蚀预报。他急忙翻开日历，看到3天后里斯本将发生月蚀，不禁喜出望外。如果把此地发生月蚀的时间与里斯本出现月蚀的时间加以对比，就可推算出这里的经度。他决定观察月蚀。
可是，怎样算出当地月蚀的时间呢？没有钟表，船上只有一个测半个小时的沙漏计时器。在月蚀发生的当天上午，毕恩科在沙滩上竖起一根木杆，旁边放着计时器。他在近中午时仔细观察木杆影子，影子最短时就是正午12点。然后，他就用计时器半小时、半小时地计算时间，一直到午夜时分月蚀出现为止。毕恩科记下月蚀发生的时间，推算出了当地的经度。他从当地居民那里了解到，这里是一个大群岛，叫安的列斯。毕恩科把这一群岛命名为安的列斯群岛。
不幸的是，就在他们要起航的头天晚上，当地土著居民袭击了他们的船，芡里克船长不幸受伤身亡，毕恩科就代理船长率船返航。而在西班牙，人们早以为他们遇难身亡了，所以当他们安全返回时，一下子便轰动了全国。亨利王子对毕恩科的这次探险备加赞赏，而安的列斯群岛也从此被绘入海图，这比哥伦布发现美洲早50年。