一马力的发动机和一匹真正的马的功率相比如何？有没有人做过实际测量？还是他们随便造了这个单词？蒸汽机发明之前，有没有“马力”这个说法？如果有的话，他们怎么定义早期发动机的功率？
詹姆斯·瓦特通常被认为是发明“马力”这一词汇的人，传说他在18世纪末提出这个词，以为他的新蒸汽机做推销。但瓦特并未发明蒸汽机（他的旋转蒸汽机是在早期抽水蒸汽机的基础上设计的），而他也不是第一个拿蒸汽机功率与马力做对比的人。大约一个世纪之前，托马斯·塞维利（Thomas Savery）发明了第一个蒸汽机，并取得了商业上的成功，他将其发动机的功率表示为可取代一定数目的马。
在塞维利与瓦特之间，不同的发动机制造商对马的力量的定义并不一致。瓦特估计，一头马每分钟可以拉33000英尺-磅的重量，从此之后这被广泛接受为“马力”的定义。功率的单位也变成“瓦特”，一马力约等于746瓦特。
关于瓦特怎么得到这个对马力的定义，各种资料有不同的说法。一些资料说他是基于驮马绕磨轮的速度。另一些资料则说，他是基于小马在煤矿里运煤的情况，但他将这个数字增加了50%，以估计成年马匹的功率。还有一些资料则说瓦特是基于成年马匹的功率，但故意给这个数字增加了50%，这样他就不会因为夸大其发动机的功率而受到指责。
在拉力赛中，驮马的最高功率输出可以在几秒内达到15马力。普通的成年马匹无法以一马力的功率长时间工作，但一只好的驮马可以以一马力的功率工作几个小时。
虽然马力的定义已在两个多世纪前标准化了，但计算发动机功率的方法一直在变化。比如20世纪70年代前，美国汽车制造商在广告里宣传他们制造的发动机的“总功率”（没有皮带驱动的发动机曲轴功率。之后汽车制造商引用“净马力”），在减掉部件所消耗的功率之后的剩余输出功率。