崇德三年（1638年）八月二十三日，太宗发布征明的命令：以睿亲王多尔衮为奉命大将军，豪格、阿巴泰为副，统左翼兵；以贝勒岳托为扬武大将军，杜度为副，统右翼兵，分二路伐明，指示作战方略，说：
凡王、贝勒、贝子临阵时，七旗败走，而一旗拒战者，七旗之牛录人员俱给与拒战之一旗；一旗败走，而七旗拒战者，败走之一旗即行革黜其所属人员分给七旗；若一旗内半战半走，以走者人员给战者。勿见利轻进，勿临阵败缩，勿挠乱队伍，违者按军律治之。军士离伍者、酗酒者、喧哗者，罪之。一切军器俱书姓名，马必印烙，勿毁寺庙，勿杀平人；俘获之人，勿褫其衣服，勿离其夫妇。
又说：
征伐非朕所乐，朕常欲和而明不从，是以兴师，慎勿妄行诛戮，勿贪掠财物。尔等主帅，众所观瞻，若能自处，以礼济之以和，则归附各国必以为吾国强而有德，勇而有礼，益加悦服矣。
每次大的出征前，太宗总是不厌其烦地将以往规定的政策、策略和纪律向领兵将帅反复说明、解释，还根据实际反映出来的问题，增加新的条文，令全军将士遵守。每当战争结束时，他就按条文规定检查执行情况。一经发现违犯，不管将帅、兵士，一律处分。严格要求，执法如山，使清军逐渐养成了令行禁止的军纪军风，大大提高了战斗力。
八月二十七日，岳托率右翼军先行，九月四日，多尔衮率左翼军离沈，太宗像往次一样，亲自送行。
这就是太宗发动的第四次入关远征。为保证远征的胜利，太宗曾二次亲统大军前往锦州、宁远等处，牵制明朝援兵，“使其东西疲于奔命，首尾不能相顾，我西征将士得以从容直捣中原耳。”
多尔衮与岳托分率左右翼兵，于九月底，先后由墙子岭和青山关毁边墙而入。这两个关口设在燕山脚下，地形十分险要。尤其是墙子岭，山高路狭，有“一夫当关，万夫莫开”之险。清兵趁明兵不备，爬到山顶没有修城墙的地方，突然冲入。密云总督吴阿衡率军仓促迎战，战败而死。两翼兵越迁安，过丰润，会合于通州河西，从北边绕过北京至涿州，分兵八道向西进攻：一沿太行山下，一沿运河，其余六道布于山河之间，纵兵并进。北京以西，至山西地界，千里之内，多为旷野平川，善于驰突的满、蒙骑兵，千千万万，飞驰起来如一阵狂风卷地，箭锋指处，明兵纷纷披靡，沿途所过六府城镇皆被攻掠。
在清军铁骑逼近宫墙的时候，明朝统治集团仍被内部矛盾困扰，上下意见分歧，党派明争暗斗，和、战举棋不定。十月初，京师戒严，调集各处兵马入援。十四日，崇祯召见廷臣和督师卢象舁，询问作战方略，象舁回答：“陛下命臣督师，臣知有战而已。”象舁是主战派，他的父亲刚去世，身穿麻衣草履，奉诏督师，坚决反对任何形式的谈判议和。他听说崇祯妄信部分大臣如兵部尚书杨嗣昌主和的意见，便拿“臣知有战”而不知其他的话来激他。这一下好像触到了崇祯的短处，马上变了脸色，过了好大一会儿，才很不高兴地说：“朝廷原未说过议和，所说议和都是外面一些人的议论。”象舁接着说：“敌人所重的，事事宜防。逼陵寝以震人心，可虑也；趋神京以撼根本，可虑也；分出畿南，剽掠旁郡，扼我粮道，可虑也。集中兵力，则只局限一处而多处丢失；分兵四应，则兵力分散而不会获得成效。兵少无法防务，粮饷少就会生乱，这是防御艰难之所在。”象舁的分析切中要害，崇祯很赞赏，叫他下去与杨嗣昌再商议具体对策。但两人意见相悖，根本说不到一块儿。象舁起身告别，返回自己的驻地昌平。
卢象舁本想扼昌平，阻止清兵南下，但清军“锋甚锐，不可遏”。他决定挑选精锐，于十月十五日，月夜分四路袭清军营，跟将士约法：刃必见血，人必带伤，马必喘汗，违者斩。总督高起潜听说后，写一纸加以讽刺：我只听说“雪夜下蔡州”的典故，还没听说“月夜”云云。由于他从中阻挠，结果十五日夜袭清军失利，损失很大。象舁看出杨嗣昌、高起潜等人与他对立，要求分兵统辖。杨便把宣府、大同、山西兵二万属象舁，山海关和宁远重兵都属太监高起潜。所以象舁名义上督天下兵，实不及二万！有一次，杨赴军中，象舁斥责他主和误战事，说：“公等（指杨与高起潜）坚意和议，独不思城下之盟春秋耻之乎？长安口舌如锋，袁崇焕之祸能避免吗？”杨面颊涨得通红，说：“你简直是以尚方剑加在我的脖子上！”象舁说：“我既不能奔丧父死，又不能战，剑应加在我身上，怎能加给别人呢？”象舁揭露杨背地里搞议和活动，他无言辩答。又过了几天，象舁与高起潜在安定门会见，两人还是各持一议，不欢而散。
十一月初，清军陷良乡、涿州，十二日，围高阳城（河北高阳县）。原兵部尚书、东阁大学士孙承宗是本地人，年八十，早已辞官在家养老。他一听说清兵来了，就率全家人与全城人守城。城墙低，不结实，又没有任何外援，清军日夜环攻，他们只坚守了三天，城就被打破了。孙承宗对家人说：“我就死在这里了，你们赶快逃生吧！”可是，家里人谁也没有逃走。孙承宗被俘后，坚决不投降，被清兵勒死。他的子孙十九人也都力战从死。
这时，清军连陷衡水、武邑、枣强、鸡泽、文安、霸州、阜城、威县；十二月初，破平乡、南和、沙河、元氏、赞皇、临城、高邑、献县诸城镇。又分三路出师：一由涞水攻易州，一由新城攻雄县，一由定兴攻安肃。象舁提兵从涿州进据保定。他原有二万人马，杨嗣昌作梗，给陈新甲分去一半。他到保定后，命诸将分道出击，大战庆都，互有杀伤。十二月十一日，象舁率师进至钜鹿（河北邢台市偏东北）贾庄，所部兵又溃去一半，只剩下五千残卒，没有粮饷，饮水充饥。高起潜率山海关、宁远兵驻鸡泽，相距五十里，象舁派人哀求给以援兵、粮饷，高置之不理。早晨起来，象舁四面拜将士，说：“吾与尔将士共受朝廷恩，患不得死，勿患不得生。”众将士无不失声哭泣。于是，象舁下令拔寨进兵，至蒿水桥，遇清兵，双方展开大战。半夜，清兵增援，将象昇军包围。次日，清骑兵涌至，连围三重。象舁大呼血战，身中四箭、三刀，仍然以手格杀十数人而死。时年仅三十九岁。全军炮尽矢穷，奋战覆殁。高起潜闻讯，拔营逃跑，本来应向西跑，却误逃向东边二十里，陷入清军埋伏，大败逃窜。
接着，清军继续深入到河北省南部，蹂躏了广平、顺德、大名等地，然后把进攻的矛头指向了山东。崇德四年（1639年）正月，八旗两翼兵会合于济南城下。明兵部尚书杨嗣昌错误地估计清军如进兵山东必经德州，因此他传檄山东巡抚移师德州，而济南空虚，不作戒备。精明的多尔衮绕开德州，从东昌、临清州等处渡过运河，突然直插济南。只用了不到一天的时间，这个号称中原的一大都会就落入清军之手，明吏卒惊骇逃溃。巡按御史宋学朱刚乘上轿出院，一听说城陷，役隶扔下他撒腿就跑。清兵冲上来，将他杀死，后来连尸体也找不到了。还有布政使张秉文以下十数名官员，连同宗室诸郡王都被杀死了。其中活捉德王朱由枢，没有将其杀掉，把他送到盛京。广大人民死伤更惨，战后，清理城内外尸体达十三万具！整个城里的财物被劫掠一空。就在这时，扬武大将军岳托病死，还有他的弟弟马瞻也病死了。清军饱掠后，出济南城，转攻山东其他城镇十六处。明督师、大学士刘宇亮和陈新甲率明军只尾随清军而行，不敢进攻。
二月，多尔衮率大军至天津卫，渡过运河东归。三月，经青山口出关，安返辽东。
太宗命多尔衮等率师征明，是对内地的一次规模空前的深入。太宗第一次（天聪三年）率军进关，仅限于北京城及城北部分地区；第二次（天聪八年）只到了宣府、大同地区；第三次（崇德元年五月）耀兵于京畿，惟有这次是以中原为进兵目标，超过北京，闯进河北、山东，“旌旗所指，无不如意”，入关达半年，“转掠二千里”，极大地扩展了清军的活动范围，消耗和损失了明朝的大量有生力量。其次，这次远征所获得的战果也是最大的。两翼兵共败明军五十七阵，攻克山东济南府、三州、五十五县、二关，杀两名总督及守备以上将吏共百余人，生擒德王朱由枢、郡王朱慈领、奉国将军朱慈党、监军太监冯允许等，俘获人畜计四十六万二千三百有奇、黄金四千零三十九两、白银九十七万七千四百六十两。靠一次战争获取如此巨额的财富，大部分入了国库，一部分进了出征将领的手中，这些将领因而迅速成为暴发户。但对于内地人民来说，是一次空前的浩劫。清军俘获了数十万人畜，而被杀死和致残的人更是远远超出这个数字。劳动力和牲畜的急剧减少，家园被毁坏，使中原地区的生产力遭到严重破坏，再加上明朝的黑暗统治，压在广大农民身上的灾难就更深重了。虽然太宗禁止士兵抢掠，但他的本意是不准个人乱抢乱夺，而鼓励集体有组织的抢劫。从明朝统治下的地区抢夺财富和人口，是太宗一再发动对明战争的动力之一。