王守仁，字伯安，余姚人。生于明宪宗成化八年（1472年）。父名华，字德辉，成化辛丑进士，仕至南京吏部尚书。守仁幼年读书，问塾师说：“何为第一等事？”塾师说：“惟读书登第耳。”守仁觉得疑惑，说：“登第恐未为第一等事，或读书学圣贤耳。”他的父亲听见了，笑说：“汝欲做圣贤耶？”年十五岁，游览居庸三关。边塞的风物，防御的设备，给予他深深的印象，因而引起经略四方的志愿。十八岁，谒娄谅于广信。娄谅是一位笃实的儒者，给他讲宋儒“格物之学”，以为圣人可学而至。于是开始做格物的功夫，遍求朱熹的遗书来读。一天，忽然想起儒者所说众物必有表里精粗，一草一木，皆涵至理，便对着庭中竹子去“格”，要沉思出它的理。结果是一点儿理也没有悟得，反而患了病。便相信圣贤自有定分，不是任何人都能做到的，因此改做辞章之学。二十六岁，再到京师。其时边报很急，他受着影响，博览兵家的书籍，但是不多时就烦闷起来，以为辞章艺能都不足以通至道；要想访求有益的师友，又很少碰到。心头郁悒不得开展，旧病重又发作。偶然从道士谈及养生，便想遗世入山。二十八岁举进士，赐观政工部。其时边患很厉害，他上边务八事，说得非常剀切。授刑部云南清吏司主事。奉命录囚江北，多所平反。事罢复命，见京中一班旧友专治诗古文辞，互矜才名，因叹说：“吾焉能以有限精神为无用之虚文也！”就告病归越，筑室于阳明洞中，行导引术。不多时悔悟说：“此簸弄精神，非道也。”重又屏去。可是学道的念头并没有抛却，总想脱离世俗，飘然远去，只因舍不得祖母同父亲，因循不决。好久，忽又觉悟，以为“此念生于孩提，此念可去，是断灭种性矣”。于是渐悟仙、释二氏之非，回过来又想入世。青年期的王守仁，到这里差不多成一段落。在这个段落里，他努力地追求，总想得到个安身立命的所在，把全生命沉浸在里头。这样厌倦了换那样，那样不满足又另换一样，任侠、骑射、辞章、神仙、佛氏，他样样都来。但是没有一样足以使他安身立命的，都只报答他一个烦闷。
三十三岁，主考山东乡试，试录都出他的手笔。从此，世人方才知道他的经世之学。明年到京，对于时下沉溺于辞章记诵的一般人竭力提撕，教他们做修养身心的功夫，立下必为圣人的志向。这是他一生中聚徒讲学的开场。但是与习俗不相合，便得了“立异好名”的讥谤。明年，宦官刘瑾专政，南京科道戴铣、薄彦徽等进谏，即被矫旨逮捕下狱。守仁上疏援救，也就得罪下狱，廷杖四十，既绝复苏，末了迁谪为贵州龙场驿驿丞。行至钱塘，觉察有刘瑾的人跟随在后，意欲谋害，便假作投江自尽，乘着船想就此远遁。后恐怕累及父亲，仍旧登程，到了龙场。龙场在万山之中，毒虫瘴气，到处都是，几非生人所堪。其地又没有居室。与土人相见，言语不通，可以共语的，只有些中原亡命之徒。像这等遭遇，戟刺是受足了，痛苦是尝够了，如是平常的人，免不了就此颓丧下去，自认命中注定是恶魔的俘虏，但在非常的人却不然，甚深的戟刺和痛苦往往就是新生活开始的序幕。他自然不是平常的人，处这境界，先自超脱一切得失荣辱的念虑，日夜端居澄默，以求静一。后来觉得胸中洒然，连先前不能摆脱的生死一念也不复相牵累。因此觉悟所谓圣人之道吾性自足，从前求理于事物之间是不对的：这就立定了他对于“格物致知”的见解。又默记五经里头的话来印证，觉得都相吻合，乃作《五经臆说》。三十八岁，始论“知行合一”。明年，刘瑾伏诛，升任庐陵县知县。从此门人渐多，时时有所讲习，也时时有所阐发。从前的烦闷再不来扰他的心曲，多年的追求已经得到了归宿，他归宿于儒家，归宿于唯心的理想主义。此后的生命就准对着这方向走去，不复徘徊。
到四十五岁，他的官阶已历吏部主事员外郎郎中，升南京太仆寺少卿鸿胪寺卿，其时闽境巨寇为患，兵部尚书王琼特举他为左佥都御史，巡抚南赣兵事是他从前留心过的，到此着手实做，便平定漳南、横水、桶冈、大帽、浰头许多地方的盗寇。他给这些地方的人举行乡约，勉励大家要敦习礼让。又兴办社学，让他们的子弟受教育。四十八岁，因福建军人谋叛，奉命往勘。行到中途，听得宸濠谋反，便回船到吉安，起兵声讨。宸濠是武宗的叔叔，他这一宗世世要想起来争夺“皇帝”这件宝物，到他手里才算做了出来，在南昌起兵。守仁接战，终于把宸濠擒住。宸濠笑说：“此我家事，何劳费心如此！”但在当时，这自然是一件大功，守仁就被封为新建伯，升南京兵部尚书。他在兵中，总理一切军务，案牍纷繁，终不废讲学。因为经历许多患难，对于平日的见解，更觉体认得真切。五十岁的那一年，开始揭出“致良知”之教，以为这是儒家的真法门，简易明白，只是沉埋了好久，现在却重又发现了。他说：“近来信得‘致良知’三字真圣门正法眼藏。往年尚疑未尽，今自多事以来，只此良知无不具足。”他又说：“我此‘良知’二字，实千古圣圣相传一点滴骨血也。”他又说：“某于此良知之说，从百死千难中得来，不得已与人一口说尽。”从这些话，就可以想见他水到渠成，心地充实，一种怡悦的光景了。五十六岁，奉命往征思田。思田远在西南边隅，其地土官仇杀为乱。明年就平定了，用的是安抚的方法。归途病作，在南安停下。门人周积奉侍在旁，问可有什么遗言。守仁微笑地说：“此心光明，亦复何言！”就死了。这可见他的造诣是终身受用着的，临死还表现出他有非常的修养。这一年是明世宗嘉靖七年（1528年）。
他的门人非常之多。当集会讲论的时候，歌声相和，互为问答。像这样真情流露的环境，给予同人以无量的人格的感化。及他死后，门人还是集会讲习，阐明他的遗教；又往往在他所经历的地方建立祠堂，岁时奉祀。他虽然不是宗教家，却有教主那样感动人们的力量，他的学说也差不多被看作一种教义：受人崇奉，也受人排击。在门弟子及后来治王学的人中间，确然有许多践履笃实，学问可观的人；但也有专事谈论心法，只顾调息默坐，嘴里嚷着圣贤，操行却并不讲究的，这是所谓“王学末流”了。