道教在其长期的发展演变过程中，继承了母系氏族社会的文化传统，在发展先秦时期女性崇拜（女神崇拜和女仙崇拜）的基础上，形成了别具一格的女仙崇拜。中国道教史上现存最早的一部女仙集传，是唐末道士杜光庭的《墉城集仙录》。
除了后土女娲、王母娘娘、斗姆星君、西岳母、九天玄女、七仙女外，道教的女神灵还有许多的，她们或潜心修道，或普救众生，或舍身救民，或普度众生。她们在神仙体系里也许地位并不显赫，却善良勇敢、铲恶除暴、护佑妇孺。
碧罗仙姑是道教的一位女仙。她的成道故事广为流传，在南方及港澳地区有一定的信仰。
碧罗仙姑，姓黄名咏冰，字洁坤，陕西省西安府咸阳县人。她的父母到晚年60岁时，身边还一直无子息，非常着急，并常去咸阳郊区的纯阳吕祖观祈祷求子，以继香火。其父母不分时日，一天也不间断地去吕祖观中祈求生儿育女，实是虔诚。终于感动天地，于清朝乾隆戊午年五月二十二日丑时，不孕而生一女孩，女孩生时即能语，双目有神，不哭反乐，甚是可爱，周围十八里乡亲颇感好奇，前往探访。乡亲看后，无不称奇。
碧罗仙姑出生时，因其生辰八字中，火土大旺，五行缺水，故取名咏冰，以求阴阳平衡。咏冰生性刚毅，聪慧伶俐。6岁时，知书达礼，能文善武，朝廷多次派人想纳其入宫而不从。8岁能诗善画，能熟读诸子百家经典，过目不忘，无师自通，特别喜爱《道德经》《吕祖师全书》等，随手拣来，倒背如流。
咏冰从小深受父母信仰道教的熏陶，信仰道教吕祖先师，每天闻鸡起舞，同时兼习琴棋书画。14岁时，已是出水芙蓉，清秀动人，身怀绝技。求婚者踏破门槛，甚至有朝廷大员，均被谢绝，咏冰执意不嫁，守身信道。
18岁时，父母不幸相继去世，独自一人无依无靠，寄住于她的姑母家，姑母家贫如洗，生活没有着落，无奈与一梁姓人家的公子为婚。咏冰勤劳善良，家里家外是一把好手，井井有条，邻里乡亲无不羡慕梁家娶了一个好媳妇。不幸有一天咏冰外出时，梁家发生了大火，全家都被烧死。咏冰悲痛欲绝，立志守节，终生不再婚嫁。守孝3年后，有谭姓大商人见其美如天仙，才学出众，欲纳其为妾，姑家想把她嫁出以换银两。咏冰不从，一日深夜跳墙逃脱。身无分文，一路乞讨，风餐露宿至湖南省衡阳地区，人生地疏，举目无亲，为了生计，咏冰不得已在街头献艺，无奈世态苍沧桑，常常受辱，有恶霸纠缠，只好远走他乡，逃生求道。
传说吕祖师知道了咏冰的情况，就请女道士慧明道长访道时携带咏冰回道观。咏冰回到道观后，不出庙门，闭门修炼，精研道教外丹黄白术及道教内丹养生秘诀。咏冰非常刻苦，查阅道教经典，深究道教义理之玄机，拜师证道，并亲自做试验，晨夕从不间断，十年如一日，终获成效。于乾隆乙酉年七月初八申时，大丹始告成功。
咏冰深感吕祖先师的恩典，立志成道普度苍生。一日咏冰跟慧明道长说：“弟子长久以来感恩沐浴培养，今天的成果是大师的恩泽，昨天吕祖恩师诏请为大罗剑仙，敬请首肯，日后定来相报。”咏冰行九拜大礼后，面向东方，端坐羽化，当时年仅28岁。羽化后，一股清烟直上云霄，天地开朗，雷声四作，天庭相迎。后人感咏冰的恩德，取其名为“仙姑”，玉皇大帝奉圣号为“度凡觉迷大罗剑仙碧罗仙师”，以悟世人。
碧罗仙姑神态庄严，一身戎装打扮，金盔金甲，右手叉腰，左手抚器，其腰间还有一个“镖”字，甚是威武，保护众善男女，好似古代驰骋战场的女英雄。善男信女竞相朝拜。