堂吉诃德本是西班牙拉·曼却地方的一个穷绅士，原名叫吉哈诺，早已过了知天命之年。他酷爱骑士小说，爱得走火入魔，满脑子尽是游侠冒险的荒唐念头，完全丧失了理性，想入非非，决心以小说中的骑士英雄为楷模，锄强扶弱，行侠仗义，干一番惊天动地的伟业。于是他依照古代骑士的风范，对自己进行了“武装”：他把曾祖传下的一套生锈发霉的盔甲当作坚固的头盔戴在头上；用了四天的功夫给他那匹皮包骨头的马取了个高贵、响亮的名字：“驽骅难得”（其意为：过去虽是匹劣马，但一旦成为骑士的坐骑，就变成难得的好马了）；骑士还必须要有一位情人，于是他便将自己偷偷爱恋的养猪女子，邻村的一个身体粗壮、胸口长毛的姑娘当作意中人，并给她取了个贵族名字：杜尔西内娅·台尔·托波索；他还将自己的名字也贵族化：“堂吉诃德·台·拉·曼却”（来自拉·曼却地方的吉诃德先生。“堂”是西班牙贵族的尊称）。经过这一番化腐朽为神奇的功夫，这位骑士就骑上驽骅难得，戴上头盔，挎着盾牌，拿起长枪，开始了自己的冒险生涯。
游侠生活第一日的傍晚，他来到一家客店，在他的眼中这里是一座封建城堡，而那个跑江湖的流氓骗子老板自然就成为城堡的主人——他决不能放过这个能够得到“正式册封”的机会，他把老板叫到马房，双膝跪下，乞求老板封他为骑士，老板把他当成疯子，想赶快把他打发走完事大吉，于是就应他之请，在马房举行授封仪式。老板用登记骡夫草料的账簿当作《圣经》念念有词，接着在堂吉诃德的颈窝上狠狠打了一掌，还用堂吉诃德的剑在他的肩膀上使劲拍了一下，最后叫两个妓女给堂吉诃德挂剑，就这样胡乱行了册封礼。但此时的堂吉诃德却欣喜异常：他终于成为一个正式骑士。于是他就开始了骑士的义举。
堂吉诃德的第一次冒险是解救被地主绑在树上痛打的放羊的小孩。一天，他看见一个地主痛打丢了羊的牧童，义愤填膺，举起长枪，刺向地主，吓得地主当即停手，并把所欠工钱还给孩子。他为此而洋洋自得，但却管不了他走之后孩子更加痛苦的境遇，原来等他走后，地主把小孩重新绑到树上，狠狠地抽了一顿，抽得他死去活来。
堂吉诃德来到十字路口，发现一队过路客商，硬逼他们承认“普天下的美女都比不上拉·曼却的女王，独一无二的杜尔西内娅”，结果不但被商人们嘲笑，并且被商队的骡夫打得伤痕遍体，动弹不得。街上一个老乡运麦子从磨坊经过这里，把他送回家去。
堂吉诃德虽经此次挫折，但仍矢志不改，坚信世界上最迫切需要的是游侠骑士，而游侠骑士道德的复兴全要靠他一个人。养好伤后，他依然要离家去继续自己的伟业。与前次不同的是，他不再是孤单一人，而是带了一个随身侍从桑丘·潘沙。桑丘·潘沙本是他同村的穷苦农民，经他游说，还许愿将来以“海岛总督”的职位授给他，才换得两人的结伴成行。一天夜里，堂吉诃德带着侍从第二次偷偷地离开了家。他们来到了蒙帖艾尔平原，发现了三四十架巨大的风车。堂吉诃德对桑丘说：“那边出现了30多个大得出奇的巨人。我打算与他们交手，把他们一个个杀死，咱们得了胜利品，可以发财。这是正义战争，消灭地球上这种东西就是为上帝立大功。”桑丘反复说那是风车不是巨人，堂吉诃德却硬说这些风车是“凶恶的巨人”，不但不听桑丘劝阻，还责备他胆小怕事，不懂冒险。接着就横托着长枪跃马向风车冲杀过去，他刺中了风车的翅膀。翅膀在风里转得正猛，把长枪崩成几段，一股劲把堂吉诃德连人带马直扫出去，堂吉诃德翻滚在地，狼狈不堪。事后，堂吉诃德始终不信他刺的是风车，硬说是魔法师跟他作对，把巨人变成风车，来剥夺他胜利的光荣。
一天晚上，他们又遇见一队旅客，其中还有一位贵妇人。堂吉诃德认为这位贵妇人乃是被妖僧所劫的“落难公主”，于是立即“拔刀相助”。此次居然获胜，将贵妇人的一位男仆（他竟然敢于反抗堂吉诃德）摔倒在地，——实则因为这个男仆坐下的劣骡不听调遣。
主仆二人继续前进。一天，正当他们边说边走时，忽然看到前面尘烟滚滚而来。堂吉诃德立即兴奋地对桑丘说，这是数不清的民族组成的两支大军，开到这旷野里来打仗的，而他自己准备大显身手，协助其中正义的一方，攻打邪恶的一方，干一番青史留名、永垂不朽的事业。桑丘仔细一看，根本没什么军队，只有两队羊群扬起的尘土，他还听到了公羊母羊的叫声。堂吉诃德坚持说那是百万大军，而不是羊群，甚至他还听到了萧萧马嘶、悠悠角声和咚咚鼓声。昏了头的他根本听不进桑丘的劝告，冲进羊群，举枪乱刺，好像真在刺杀他的宿世冤家一样。牧羊人一见此景，气得用石块打掉了堂吉诃德的门牙。
后来，他又遇见四个官兵押送十几个苦役犯。他向官兵们宣称，人是生来自由的，命令这些官兵给苦役犯们以自由。被拒绝后，他竟然以武力实行之，举枪打倒官兵。不料苦役犯们获得自由后，恩将仇报，将主仆二人打伤，还掠走了他们的衣物。堂吉诃德做好事遭如此报应，气得不可开交，又因担心放走犯人，怕官兵追捕，他们便躲进山中。堂吉诃德因势利导，居然将深山逃难演化成为心上人而修炼。村上人得知此事，假托落难公主向他求救，把他哄骗出来，装进一只袋子，放在牛车上押送回家。家人决不让他再出门。
堂吉诃德“虽九死而犹未悔”，休息数月后，又要参加萨拉戈萨城的比武，带着桑丘第三次踏上征程。他决定先要向心上人辞行，于是来到了托波索城。堂吉诃德命令桑丘先去向杜尔西内娅通报。但桑丘耍滑未去，躲在附近呼呼大睡。翌日拂晓，桑丘看见三个村姑，就欺骗主人说，杜尔西内娅带着两个侍女前来看望。堂吉诃德发觉村姑模样粗野恶俗，与他的意中人大相径庭，于是当作这是魔法师故意和他作对，聊以自慰。
一天，他与一位“镜子骑士”不期而遇。其实这位“镜子骑士”本是村里的一个大学生参孙·加尔拉斯果乔装打扮而成，企图用计骗堂吉诃德回家。不料两人比武时，堂吉诃德竟然占了上风，加尔拉斯果的坐骑既不听摆布，长枪又不顺手，结果翻身落马。这在堂吉诃德来说，可是一个空前的胜利。带着胜利的喜悦，他继续前行，忽见前面一辆大车，车上的笼子里装着献给国王的两头猛狮。堂吉诃德又突生奇想，要与狮子决一死战，让大家“瞧瞧我堂吉诃德究竟是个什么样的人”，管狮子的人拗不过他，被迫打开笼子，放出那只大得吓人的雄狮，谁料狮子不肯应战，毫不理睬堂吉诃德的胡闹，又懒洋洋、慢吞吞地在笼子里躺下了。于是堂吉诃德认为自己是不战而胜，并从此自诩为“狮子骑士”。
后来，他又碰到财主卡麻丘抢去了贫苦青年巴西琉的情人季德丽娅，并要强行成婚。这使得以锄强扶弱为己任的堂吉诃德勃然大怒，他以武力保护了弱者，使一对情人终成眷属。以后他又遇见一位出来打猎的公爵夫人，他以骑士的行为规范对这位美人表示尊崇，不料反而受尽了捉弄与奚落。主仆二人来到了巴塞罗那，又遇见一位“白月骑士”向堂吉诃德挑战。此次我们的主人公吃了败仗，不得不依照胜利者——原来这位“白月骑士”仍是大学生加尔拉斯果化装而成——的命令返回家中，中止游侠生涯。崇高的理想未能实现，堂吉诃德心情抑郁，一病不起。但他毕竟有了“临终悔悟”：“我从前成天成夜读那些骑士小说，读得神魂颠倒……现在知道那些书上都是胡说八道”。“我现在不是堂吉诃德了，我是为人善良、号称‘善人’的阿隆索·吉哈诺”。“我外甥女安东尼娅·吉哈娜如要结婚，得嫁个从未读过骑士小说的人，如查明他读过，而我外甥女还要嫁他，并且真嫁了他，她就得放弃我的全部遗产”。他在人生终结、告别尘世之际，总算对于自己的人生与外在的尘世有了正确认识。