小行星因质量小，绝大多数不是球形，而是具有不规则的形状。从所观测到的小行星的亮度做周期性变化来看，可知小行星也有自转。天文学家已测出70多颗小行星的自转周期，一般在2～16小时之间。小行星虽然很多，但总质量约为地球质量的4/10000。由于它们质量都很小，保留了太阳系形成初期的原始状况，所以，小行星对于研究太阳系起源具有重要的价值。
绝大多数的小行星都是在火星和木星轨道之间，而且轨道的长半轴大多在2.17～3.64天文单位之间，这一空间区域称为小行星的主环带，位于主环带里的小行星称为“主带小行星”。一小部分小行星离群索居，形成几个特殊的群体。轨道半径大于3.3天文单位的称为远距小行星，其中最著名的是脱罗央群，它们的轨道半径和木星的一样大。从太阳望去，有一些位于木星之前60°，有一些位于木星之后60°，前者叫“希腊群”，后者叫“纯脱罗央群”。另一个特殊群体是近距小行星，它们的轨道近日点深入到内太阳系，有的甚至跑进地球轨道以内，称为近地小行星。按照轨道近日点的距离和半长径的数值特征，近地小行星又被划分成阿莫尔型、阿波罗型和阿登型。阿莫尔型小行星的轨道特征是近日距都在火星轨道之内——1.02～1.3天文单位，半长径1.39～4.23天文单位，偏心率0.062～0.574，倾角2.2°～52.1°，小行星直径为0.3～38.5千米，现已发现这类小行星有70多颗。阿波罗型小行星的轨道特征是近日距小于1.017天文单位，半长径大于1天文单位，因有一段轨道与地球轨道非常靠近甚至相交，而引起天文学家的特别关注，这类小行星已发现了100多颗。阿登型小行星的轨道半长径都小于1天文单位，近日距也小于1天文单位，远日距略大于1天文单位，这种小行星为数不多，目前仅发现10颗左右，因它们的轨道与地球近似，周期也相差不多，所以比阿波罗型小行星更受到重视。
小行星是目前各类天体中唯一可以由发现者命名并得到国际公认的天体。国际天文学联合会下属的小行星中心设在美国史密斯松天体物理台，专门负责小行星的编号、命名和其他与小行星有关的工作。小行星中心在接到发现新小行星的报告并初步确认后，先给予一个国际统一格式的暂定编号：在年代后面跟两个拉丁字母和1个序号，如1996TV1。小行星的轨道周期一般为3～5年，但对于地球而言的回归周期，即发生“冲”的周期通常只有一年多一点。获得暂定编号的小行星在经过至少4次回归周期的观测，轨道又能够非常精确地确定时，它将得到一个永久性的国际编号，发布在小行星中心的通报上。在通报发布后10年内，最早发现这颗小行星并算出轨道的发现者有权对这颗小行星命名，最后由国际天文学联合会确认并予以公布。最初，人们用罗马、希腊神话中的女神来为小行星命名，显然，随着小行星的增多，这些名字远远不够。后来又相继采用人名、地名以及重大历史事件名称等予以命名。在已命名的小行星中，不乏我国古今杰出人物。