史称“显宗（明帝）追感前世功臣，乃图画二十八将于南宫云台。中兴二十八将，前世以为上应二十八宿，未之详也。然咸能感会风云，奋其智勇，称为佐命，亦各志能之士也。这二十八将再加上王常、李通、窦融、卓茂，合三十二人”。依次排列为：邓禹、吴汉、贾复、耿弇、寇恂、岑彭、冯异、朱筅、祭遵、景丹、盖延、铫期、耿纯、臧宫、马武、刘隆、马成、王梁、陈俊、杜茂、傅俊、坚镡、王霸、任光、李忠、万修、邳彤、刘植。
这种功臣位次的排列可能是根据他们官阶的高低，功劳的大小以及从光武帝至明帝时政治地位的变化来定的。
还有一些功臣，则因为当时的某种政治原因，不好归入。例如马援，可谓功劳卓著，史称“马援腾声三辅，邀游二帝，及定节立谋，以干时主，将怀负鼎之愿，盖的千载之遇”。但是因为晚年受谗，并因此遭受不白之冤。在明帝朝，则又因后宫之宠，明帝为了避嫌，并没有将他列在云台功臣之内：“永平初，援女立为皇后。显宗图画建武中名臣、列将于云台，以椒房故，独不及援。东平王苍观图，言于帝曰：“何故不画伏波将军像？”帝笑而不言。
至于李通、窦融先未入二十八将，估计亦为帝亲之故，如果说王常的功劳，应不在几位“大将军”耿弇、岑彭、冯异、景丹、盖延之下，曾被光武帝封为“横野大将军”，“位次与诸将绝席”，即在朝，其尊显之地位仅次于御史大夫、尚书令，司隶校尉“三独坐”。
云台功臣中最后加进卓茂一位，实在是属不伦不类。他是文臣循吏的形象，之所以能列进云台功臣，可能有东汉初年崇文尚廉尊节的缘故。光武一朝的功臣中，如果按照从征时间的先后和地域分，则又可分为南阳、颍川、北州等几个集团。南阳功臣可以说是最早与光武兄弟并肩战斗的诸将，包括南阳新野人邓禹、南阳棘阳人岑彭、南阳冠军人贾复、南阳西鄂人陈复、南阳宛人任光、邓禹亦为南阳元从功臣中光武帝最心腹的大将，早在少年时即与光武在长安同学，“见光武知非常人，遂相亲附”。
刘縯、刘秀起兵后，他没有追附更始政权，而是“闻光武安集河北、即杖策北渡，追及于邺”。
自这以后一直追随光武，平定河北，将兵河东。邓禹均立下汗马功劳。光武帝即位后，拜邓禹为大司徒，在朝职高位隆，被光武帝称为“与朕谋诸帷幄，决胜千里”的主将。岑彭原为王莽政权县长，光武起兵后投降汉兵。后随光武帝平定河北、攻围洛阳、南下荆蜀，这些战役中都建有军功。其最主要功劳是说服更始部将朱鲔献降洛阳和西定四川割据政权公孙述。建武十一年，岑彭在西征战场不幸被蜀地刺客所杀害。
贾复早在光武起兵同时，即在羽山聚兵起事，曾归更始政权为校尉，后追随刘秀于河北。贾复可以称之为勇猛战将，史称他“从征伐，未尝丧败”，有一次“溃围解急”在那场激烈战斗中，曾身被十二创”。陈俊原为郡吏，光武帝徇河北时跟随征战，后来在收编铜马军，专征东方青徐割据势力时也都建立战功。
任光、朱祐、马武，也都是光武帝在南阳起兵时就加入反莽义军的将领。任光后任为更始政权的信都太守，在刘秀北上与王郎争夺河北地区时立有奇功，从而使汉兵有一块据守之地。朱祐为光武在长安时的刘縯兄弟的亲军护卫，从征河北、平定南方，都立下汗马功劳。马武原为绿林义军，后随更始尚书令谢躬北上攻王郎，光武火并谢躬后归顺刘秀。马武活得比较长，一直到明帝时方病逝，成为一代战将。
颖川诸将包括冯异、祭遵、铫期、臧宫、王霸等人。此外，南阳人马成也是在光武徇地颍川时参加了汉军，从刘秀北讨南伐西征，直到光武末病逝。冯异可以称之为光武帝时一代名将，号称“大树将军”。他曾作为王莽的郡掾，屯兵巾车乡，抵拒汉兵，为汉兵所执。后为光武所赦，署为主簿，并成为心腹。
冯异与光武一起用兵河北，在最困难时刻给光武送上一碗豆粥，双方结为患难君臣之交，后来光武帝、冯异常回忆这些往事。
祭遵因治军严整，也是光武帝一朝名将。他曾毫不留情面地“格杀”了犯法的光武帝的“舍中儿”，光武帝因此封他为“刺好将军”，对诸将说：“当备祭遵！吾舍中儿犯法尚杀之，必不私诸卿也”。因为这件事受到重用。铫期和王霸都是光武略地颍川时招募的战将，王霸曾随光武在著名的昆阳之战中立有战功，铫期严于律军，勇于战斗又“忧国爱主”，对光武帝忠心耿耿。
河北诸将在云台功臣中可以说为数最多，有吴汉、耿弇、寇恂、景丹、盖延、耿纯、王梁、万修、邳彤、刘植等。诸将中以寇恂、耿弇的作用最大。寇恂为北州上谷郡的著姓，在当地有非常有实力。耿弇为当时上谷郡太守耿况之子。他们掌握着北州的天下突骑精兵，河北之得乃至光武帝战胜其他各割据势力，北方的精骑在其中起了举足轻重的作用。因为这个原因，耿弇被光武帝称为“北道主人”。当耿要弇、寇恂、景丹等率上谷、渔阳诸郡骑兵来归时，光武十分局兴，说：“当与渔阳、上谷士大夫共此大功”。后来光武帝依靠这支万数控弦骑兵，纵横南北，所向披靡。
寇恂不但可以领兵作战，还是一位好后勤，光武帝南定河内，北征燕代，大破洛阳的更始武装，这些战役都离不开寇恂及时的军需供应。当寇恂大破河内的围困敌军捷报传到时，光武帝听了这个消息大喜过望，不禁说：“吾知寇子翼可任也”！在一片庆贺声中，光武在河北部城即皇帝之位，开始了东汉的纪年。
北州其他如吴汉、景丹、盖延、邳彤、耿纯等战将，也都是善打能冲的猛悍之士。光武帝得到天下的过程中，河北诸将起了很重要的作用。在云台二十八将的排列表中，耿弇署官职为建威大将军，景丹为骠骑大将军，盖延为虎牙大将军，由称号里就可以看出他们确为猛将，为东汉开国的功勋之臣。
在东汉开国的众多功臣之中，还有两位比较特殊的人物，一位是“以豪侠为名，拔起风尘之中，以投天隙”的“徼功趣势之士”窦融，另一位是自谓“丈夫为志，穷当益坚，老当益壮”的马援。他们都在西线立有赫赫功名，在光武帝一朝消灭陇蜀隗嚣、公孙述两股割据势力的战争里，从中起了决定性的作用。后来马援更是南征北讨，“得事朝廷二十二年，北出塞漠，南渡江海”，为东汉王朝立下大功，号称“伏波将军”，成为一代名将，他们虽然不位列二十八将之中，但所立战功，并不在这些人之下。