古人把东方各族统称为夷，概而言之，分为九种：即畎夷，于夷，方夷，黄夷，白夷，赤夷，玄夷，风夷，阳夷。其后，随着历史的演进发展，他们“分迁淮、岱，渐居中土”。至两汉时，所谓东夷，主要则指居住在今我国东北中东部至海滨地区，以及朝鲜半岛乃至更远的海岛的各族民众。东汉初，东夷各国“万里朝献”，与汉基本保持着一种友好交往关系。这之中，主要有：
夫余国，位于今东北嫩江流域，主要地区在今黑龙江富裕至吉林长春间。其地“最为平敞，土宜五谷，出名马、赤玉、貂豹，大珠如酸枣”。其人“粗大强勇而谨厚，不为寇钞”。他们于腊月祭天，大会持续数日，饮食歌舞，称作“迎鼓”，并在此时“断刑狱，解囚徒”。有军事行动也祭天，还要杀牛，以牛蹄的解合占验吉凶（解者为凶，合者为吉）。行人不分昼夜，喜欢歌吟，音声不绝。用刑严急，“被诛者皆没其家人为奴婢”。人死用椁无棺，杀人殉葬，多的以百数。建武二十五年，夫余王遣使奉贡，刘秀“厚答报之，于是使命岁通”，双方保持了相当长时期的友好关系。
高句骊，或省称句骊，一名貊，相传为夫余别种，位于今中朝边界的鸭绿江流域。“多大山深谷，人随而为居，少田业，力作不足以自资，故其俗节于饮食，而好修宫室”。凡有五族，即销奴部、绝奴部、顺奴部、灌奴部、桂娄部。所置官吏，有相加、对卢、沛者、古邹大家、主簿、优台、使者、帛衣先人。汉武帝时，以其地为县，属玄菟郡。其俗淫，好祠鬼神、社稷、零星，以十月祭天大会，叫作“东盟”。国中无牢狱，有罪经评议便杀之，没人妻子为奴婢。其人性凶急，有气力，习战斗，好寇钞。西汉末，他们不从王莽征战匈奴，起而反抗。莽诱杀句骊侯驺，“更名高句骊王为下旬骊侯”，从而激起更大的反抗。建武八年（公元32年），他们派遣使臣朝贡，刘秀“复其王号”。二十三年，句骊蚕支落大加戴升等万余人到乐浪郡内属。二十五年春，句骊一度与汉关系紧张，进犯右北平、渔阳、上谷、太原等郡，“而辽东太守祭彤以恩信招之，皆复款塞”，双方关系又恢复正常状态。
东沃沮“在高句骊盖马大山之东，东滨大海”，即朝鲜半岛东北部一带。“其地东西夹，南北长，可折方千里，土地肥美，背山向海，宜五谷，善田种，有邑落长帅”。民人质直强勇，言语、食饮、居处、衣服与句骊相似。汉武帝时，以其地为玄菟郡；后改为县，属乐浪郡东部都尉。建武六年，刘秀封其渠帅为沃沮侯。
涉，又称涉貊，“北与高句骊、沃沮，南与辰韩（详后文）接，东穷大海，西至乐浪”，其地在朝鲜半岛中部偏东一带。国无大君长，官有侯、邑君、三老。自称与句骊同种，“言语法俗大抵相类”。民人性愚悫，少嗜欲，不请乞。俗重山川，多所忌讳。知种麻、养蚕、作绵布，还能从星象预测年成的好坏。常用十月祭天，昼夜饮酒歌舞称作“舞天”；又祠虎以为神。邑落有相侵犯者，辄相罚，责生口牛马，叫作“责祸”。西汉元朔元年（公元前128年），君南闾等叛离朝鲜王右渠，率28万人到辽东郡内属，武帝以其地为苍海郡，不过数年乃罢。至元封三年（公元前108年），灭朝鲜，分置四郡。昭帝时又并四郡为二郡，涔即属于此二郡中的乐浪。“后以境土广远，复分领（即单单大岭）东七县，置乐浪东部都尉”。涔自内属以后，风俗逐渐发生变化，法禁日益增多。建武六年省罢都尉官后，刘秀封涉的渠帅为县侯，“皆岁时朝贺”。
韩，分为三种：马韩，辰韩，弁辰。三韩位于朝鲜半岛的南部。“马韩在西，有五十四国”；“辰韩在东，十有二国”；“弁辰在辰韩之南，亦十有二国”。“凡七十八国”，“大者万余户，小者数千家，各在山海间”。其中，马韩最大，“尽王三韩之地”。马韩人知田蚕，作绵布，邑落杂居，作土室，形如冢，开户在上。无城郭，不知跪拜，无长幼男女之别。俗以五月、十月农事结束后祭鬼神，昼夜酒会，群聚歌舞。诸国邑各以一人主祭天神，号为“天君”。辰韩自称是秦人逃亡者，故或名秦韩。有城栅室屋，诸小别邑各有渠帅，依次名为臣智、俭侧、樊祗、杀奚、邑借。土地肥美，宜五谷。其人知蚕桑，作缣布，乘驾牛马，嫁娶以礼，行者让路。国出铁，贸易以铁为货。弁辰与辰韩杂居，城郭衣服皆同，言语风俗有异。其人长大，美发。而刑罚严峻。建武二十年（公元44年），韩人廉斯人苏马諟等前来乐浪贡献。刘秀封苏马諟为汉廉斯邑君，使属乐浪郡，“四时朝谒”。
倭，“在韩东南大海中，依山岛为居，凡百余国”。学者一般认为，此即以日本九州岛为中心的许多部落国家。土宜禾稻、麻紵、蚕桑，民知织绩为缣布。气候温和，男子黥面文身，有城栅屋室。父母兄弟异处，饮食以手，以蹲踞为恭敬。人性嗜酒，长寿。国多女子，大人皆有四五妻。俗不盗窃，少争讼。灼骨以卜，用决吉凶。出海时，令一人不栉沐，不食肉，不近妇人，称为“持衰”。如果航行顺利，即付给持衰财物作为报酬；如果途中生病或遭害，则“以为持衰不谨，便共杀之”。自汉武帝灭朝鲜后，倭与汉通使者有三十多国。“国皆称王，世世传统，其大倭王居邪马台国”。光武中元二年（公元57年），倭奴国来东汉奉贡朝贺，“使人自称大夫，倭国之极南界也”。刘秀赐其以印绶。1784年，在日本福冈市志贺岛发现了一颗“汉委奴国王”金印，论者普遍认为，此即当年刘秀所赐之物。而“委（倭）奴国”的地望，一般认为在北九州博多附近的傩县一带。这一事实雄辩表明，古文献中有关诸夷朝贡的记载是可信的。
羌族是我国最古老的民族之一。“西羌之本，出自三苗，姜姓之别也，其国近南岳（衡山）”。在传说的虞舜时代，他们迁徙到青藏高原，“所居无常，依随水草”，“以产牧为业”。其俗氏族无定，或以父名母姓为种号。他们“不立君臣，无相长一，强则分种为酋豪，弱则为人附落，更相抄暴，以力为雄”。羌人擅长山地作战，短于平地用兵，虽有很强的触突力，但却不能持久。民性坚刚勇猛，以战死为吉利，“堪耐寒苦，同之禽兽”，甚至“妇人产子，亦不避风雪”。
羌人发展至汉代，大致分为三支：一在西域，一在今甘、川、滇等地，而“为患最深者，居河（黄河）湟（湟水）间之一支也”。这支羌人最早的首领叫无弋爰剑，秦厉公（公元前476年～前443年在位）时被秦所拘执，以为奴隶。后逃亡，秦人追捕，藏于岩穴中得以逃脱。羌人传说称：“爰剑初藏穴中，秦人焚之，有景象如虎，为其蔽火，得以不死”。爰剑逃出后，与一截鼻女子相遇，结为夫妻。“女耻其状，被发覆面，羌人因以为俗”。他们一同流亡到黄河、赐支河、湟水三河间。羌民见爰剑被焚而不死，惊怪其神奇，“共畏事之，推以为豪”。河湟间少五谷，多禽兽，民以射猎为生，爰剑则教他们耕田放牧，于是进而受到敬信，各个部落的羌人来投奔的越来越多。羌人把奴称为“无弋”，因为爰剑曾经当过奴隶，“故因名之”。自爰剑后，子孙支分，凡150种，繁衍成庞大的种群，而其后代则“世世为豪”。
西汉初，匈奴强大，臣服诸羌。景帝时，羌研种留何率种人向汉请求守陇西塞，“于是徙留何等于狄道、安故，至临洮、氐道、羌道县”。武帝朝，征伐四夷，开地广境，渡河、湟，筑令居塞（今甘肃永登西），“初开河西，列置四郡，通道玉门，隔绝羌胡，使南北不得交关”。这时，先零羌与封养牢姐种羌人，化解怨仇结为联盟，并和匈奴串通一气，共攻令居等地，被汉击败。为了更有效地管理和控制羌人，“始置护羌校尉，持节统领焉”。如此，羌人“乃去湟中（今青海西宁一带的湟水两岸），依西海（即青海湖）、盐池（在青海湖附近）左右”。宣帝元帝时期，与羌人又曾发生战争。但自从汉将冯奉世击降乡姐羌之后数十年，“边塞无事”。至王莽辅政，以怀远为名，告喻诸羌，“使共献西海之地，初开以为郡，筑五县，边海亭燧相望焉”。及新莽败亡，众羌复还据西海；更始、赤眉之际，他们更加放纵，不断进犯金城、陇西一带。当时在羌人与东汉之间夹着隗嚣。隗虽拥有重兵却奈何羌人不得，“乃就慰纳，因发其众与汉相拒”。
建武九年，隗嚣死，羌人与东汉的直接接触日多。在此情况下，司徒掾班彪上言：“今凉州部皆有降羌，羌胡被发左衽，而与汉人杂处，习俗既异，言语不通，数为小吏黠人所见侵夺，穷恚无聊，故致反叛。夫蛮夷寇乱，皆为此也。旧制益州部置蛮夷骑都尉，幽州部置领乌桓校尉，凉州部置护羌校尉，皆持节领护，理其怨结，岁时循行，问所疾苦。又数遣使译通动静，使塞外羌夷为吏耳目，州郡因此可得儆备。今宜复如旧，以明威防。”应该承认，班氏所言还是符合实际情况的。其大意是说，羌胡等少数民族，经常被汉族官吏和奸猾之辈所欺辱，走投无路，被迫反叛；过去设置蛮夷骑都尉、乌桓校尉和护羌校尉，对于化解民族怨结，加强边境防御，行之有效，现在应恢复这种做法。刘秀采纳了这一建议，“即以牛邯为护羌校尉，持节如旧”。然而牛邯死后，东汉政府却又省去了护羌校尉的职位。
自建武十年至刘秀去世之年，羌人与东汉之间发生的较大战事，见诸史书记载者有：
十年冬，当汉军攻破落门，平灭残存的隗纯集团之际，“先零羌与诸种寇金城、陇西，来歙率盖延等进击，大破之，斩首虏数千人；于是开仓廪以赈饥乏，陇右遂安，而凉州流通焉”。
十一年夏，“先零羌寇临洮（今甘肃岷县），来歙荐马援为陇西太守，击先零羌，大破之”，“斩首数百级，获马牛羊万余头，守塞诸羌八千余人诣援降”。是年冬，“先零诸种羌数万人，囤聚寇钞，拒浩（今甘肃永登西南）隘”，马援与扬武将军马成“深入讨击，大破之，徙降羌置天水、陇西、扶风”。这次战斗中，马援中箭穿透小腿，刘秀发来玺书表示慰问，并赐牛羊数千头。当时，朝臣认为金城郡破羌（今甘肃民和西北）以西的地区，路途遥远又经常遭受羌人进犯，建议朝廷放弃。马援不同意这种主张，上言道：“破羌以西，城多坚牢，易可依固；其田土肥壤，灌溉流通。如令羌在湟中，则为害不休，不可弃也。”意思是说，破羌以西地区，多数城池都很坚牢，可以凭持固守，而那里的土地肥沃，又有良好的灌溉条件；如果让羌人据有破羌以西的湟中一带，其为害就永无休日了，所以万万不可放弃。刘秀采纳了马援的意见，“于是诏武威太守，令悉还金城客民；归者三千余口，使各返旧邑”。马援上奏朝廷，为归民设置官吏，“缮城郭，起坞候，开导水田，劝以耕牧，郡中乐业”。此外，又招抚塞外的氐人、羌人，“皆来降附”，并“复其侯王君长，赐印绶”。这样，缘羌一带的边境相对安宁下来，马成所率的那支军队，也就被省罢了。
十二年，“武都参狼羌与塞外诸种为寇，杀长吏”。陇西太守马援“将四千余人击之，至氐道县（今甘肃武山南），羌在山上，援军据便地，夺其水草，不与战，羌遂穷困，豪帅数十万户亡出塞，诸种万余人悉降，于是陇右清静”。马援在陇西期间，务开恩信，宽以待下，任吏以职，对于诸羌情况十分熟悉。一次，狄道（今甘肃临洮，为陇西郡治）附近某县有报仇者滋事，“吏民惊言羌反，百姓奔入城郭”。狄道长急忙到太守府邸，请求闭城发兵。当时马援正与宾客宴饮，听到报告，大笑道：“烧虏何敢复犯我！晓狄道长归守寺舍，良怖急者，可床下伏。”这里的“烧虏”，即羌虏的意思。“烧”指烧当，是羌族发展史上一位有名的豪健首领。其子孙遂以烧当为种号，称作烧当羌。这句话是说，羌虏怎么再敢侵犯我，告诉狄道长回去守住自己的官府，若感到特别害怕的时候，可以躲在床下。很快事情真相大白，果真是虚惊一场，郡人对马援佩服得五体投地。
中元元年，“武都参狼羌反，杀略吏人，太守与战不胜，陇西太守刘盱遣从事辛都、监军掾李苞，将五千人赴武都，与羌战，斩其酋豪，首虏千余人”。武都兵趁势也大破羌人，“斩首千余级，余悉降”。当时，以滇吾为首领的烧当羌转盛，“常雄诸羌”，“为其渠帅”。
中元二年秋，时刘秀已死，“烧当羌滇吾与弟滇岸率步骑五千寇陇西塞，刘盱遣兵于包罕（今甘肃永靖南）击之，不能克，又战于允街（今甘肃永登南），为羌所败，杀五百余人，于是守塞诸羌皆复相率为寇”。汉廷派谒者张鸿带领诸郡兵马前往镇压，战于允吾（今甘肃永靖西北）、唐谷，军败，张鸿及陇西长史田飒皆阵亡。另外，天水兵亦被牢姐种羌人败于白石（今甘肃广河西），“死者千余人”。
通过上述可知，在建武十年至十二年的汉羌战争中，东汉占有某种优势，特别是马援起了相当大的作用。此后，双方基本上维持了将近20年的相安无事局面；羌人内附，亦时有之，如建武十三年，“广汉徼外白马羌豪率种人内属”，便是适例。光武末期的汉羌战争，东汉则明显走下坡路，以致惨败，酿成了诸羌皆叛的不可收拾后果。这就使得羌人问题，始终为东汉一代的痼疾。