秦庄襄王三年（公元前247年），沛县（今江苏沛县东）丰邑（今江苏丰县，当时属沛）中阳里村，生活着一户姓刘的农民，主人刘太公，主妇刘氏。刘家世代务农，加上刘公夫妇吃苦耐劳，所以生活虽然艰难，依靠祖上留下来的产业，却也过着自给自足的日子。
普通的人家，普通的人，然而一件神秘的事情却降临到了他们身上。
一天，刘氏因事外出，走路走得久了，就感脚下乏力，刚好路边有一柳树，于是便坐下休息。谁知困意袭来，正当似睡非睡之时，忽见一披甲神人从天而降，立在身旁，略停片刻，便向自己走来……以后之事，就昏然不觉了。
刘公在家，见妻久出不归，心中惦念，正要离家相迎，见天色突变，一时乌云密布，电闪雷鸣，四处一片昏暗。刘公更加着急，忙拿了雨具，奔出家门，向大泽方向赶去。临近大堤，远远看见妻子坐在一棵树下，对天气的变化没有任何反映，更为惊奇的是妻子周围的云雾越积越浓，云雾中金光浮动，似有蛟龙腾跃。见此，刘公惊恐万分，不敢前往，停步观望。不久，云气渐散，天气转晴。刘公忙跑到妻子身旁，见她睡意方醒，问起刚才情况，她只说：“我走路乏了，在此休息，朦胧中见有一金甲神人来到身边，以后的事情就记不清楚了。”刘公听后，心中暗暗称奇，忙扶起妻子回到家中。
不料刘氏从此有孕，十月怀胎，一朝分娩，产下一个男婴来。因为排行第三，就起名刘季。这个刘季，便是后来当了汉朝开国皇帝的刘邦。而以上那场如梦如幻的情景，后来也变成了刘邦本是“龙种”的“铁证”，被太史学家司马迁正式地写进了《史记》。
刘太公的家境在当地来说，实在是太平常了，平常得他甚至没能留下一个真实的名字，他的妻子，别说名字，连姓氏也无从考究。后来，司马迁撰写《史记》，尽管那时离刘邦在世之日还不足百年，司马迁翻遍了皇家馆藏的所有图书，走访了刘家的亲朋近邻，也未能找到刘邦父亲的真名和刘邦母亲的实姓，只好在其不朽巨著《史记》里如实记叙说：“刘邦父曰太公，母曰刘媪。”
但是后世一些研究历史的人，认为刘邦是汉朝的开国皇帝，不给他的父母查出个真名实姓，似乎是对皇帝的最大不恭，于是，多方牵强，百般附会，竟把一个非常简单的问题，弄得十分复杂，以致于众说纷纭。东汉学者王符，在作《史记》索隐中说刘邦的父亲叫“刘熵”，魏晋时的皇甫谧在《帝王世纪》里则说刘邦的父亲名刘执嘉，刘邦的母亲姓王。也有人极力反对，认为刘邦的母亲不是姓王，而是姓温。以胡编乱造闻名于世的《春秋握成图》还费尽心机地给刘邦的母亲查证出个非常雅致的名字：“含始”。这事让唐朝初年的学者颜师古很有些愤愤然。他在《汉书·高帝纪》索隐中毫不客气地批评说：“媪，女老称也，史家不详注高祖母之姓氏，无得记之，故取当时相呼称号而言也。其下王媪之属，意义皆同。至皇甫谧等妄引谶记，好奇骋博，强为高祖父母名字，皆非正史所说，盖无取焉。宁有刘媪本姓实存，史迁肯不详载。即理而言，断可知矣。”
学者们不但要为刘邦的父母“考究”出名字，还要再为刘邦“考究”出一个名贵的出身，否则，就难以显示出伟人不同于凡夫俗子的品性，也解释不出他之所以会成为伟人的内在原因，于是，又苦心孤诣地给刘邦挂靠上一个高贵的血统，说刘邦是远古时代大圣人唐尧的后裔。刘邦建立的汉朝，也是继承了帝尧的事业。
据说尧初居于陶（今山东定陶县西北），后迁入唐（今山西临汾西南），所以世称为陶唐氏。班固在《汉书·高帝纪》的《赞》里郑重其事地写到：“史书《春秋》记载着晋国太史蔡墨的话：陶唐氏衰弱后，他的后代有个叫刘累的，怀有驯龙的绝技，为夏王孔甲专门养龙。商、周两朝，刘氏后人仍被封为诸侯；春秋时期，他们在晋国做官，采邑封在范（今河南省范县东南），就以范作为姓氏。鲁文公时（公元前7世纪末），范氏家族受晋灵公和赵宣子迫害，逃往秦国。七年以后，范氏族人一部分回到晋国，一部分留在秦国，留在秦国的那支，恢复了他们过去的姓——“刘”。
但是，秦国的刘氏和沛县的刘氏相隔数千里，如何才能把他们的血缘有机地结合在一起呢？对此，西汉经学家、楚王刘交的四世孙刘向做了突破性的发展。他补充说：“战国时期，刘氏的族人随同秦军伐魏，被魏军俘虏。秦灭魏的时候，魏被迫把都城从梁（今河南开封）迁到沛县的丰邑。”刘氏的族人也随之迁到了丰邑。
为此，刘向还编了一首《高祖颂》的歌，供人们传唱。歌词是：“汉帝本系，出自唐帝。降及于周，在秦做刘。涉魏而东，遂为丰公。”这里的“丰公”，即太公的父亲，刘邦的爷爷。
刘向为了使他的“考据”更具说服力，又举出刘氏祖坟在丰邑的事实做佐证。他说：“这是由于刘氏族人迁到丰邑的时间不长。又说，刘邦即皇帝位后，设祖宗祠堂祭祀，就分了秦、晋、梁、荆（丰属荆楚）四个层次。经过如此多人的引经据典，旁征博引，终于得出了“汉承尧运”的结论。
刘邦的长相，也被描绘得非同寻常。史书上说他眉骨挺耸，鼻梁高大，天庭宽广。丰满的额角上隐隐约约呈现出龙的身影，额下留一副漂亮的五绺长须，左腿上生有七十二颗黑痣。睡觉的时候，总有一条金龙护罩全身，让人不敢逼视。真是赫赫君主相，堂堂帝主容。
刘邦兄弟四人，大哥叫刘伯，结婚后没过几年就死了，大嫂带着孩子寡居乡间。二哥叫刘喜，又称刘仲，从小老实巴交，跟着太公在家务农。老大、老二和老三刘邦都是刘媪生的，老四刘交则和刘邦同父异母。刘交喜欢读书，小时候曾跟着名儒浮丘伯学过《诗》，为人多才多艺，在刘邦的兄弟行中，他是惟一的知识分子，刘邦平时与刘交的关系也最亲。刘邦聚众起兵后，刘交经常跟在刘邦身边，帮助刘邦出谋划策。
刘邦的父亲刘太公，有着中国普通农民质朴憨厚的典型性格。为人勤俭，持家有方。农忙时节下田种地，农闲时间还做点小生意，这可以从他的社交圈中得到验证。刘邦当了皇帝，把太公封为“太上皇”。这位“太上皇”住在皇宫里，只管享清福，从不问政事，闲暇时间打发不完，就把过去的老伙伴邀到宫廷里玩。这些被邀请的人，多是屠夫、小贩、酒店老板、大饼店掌柜一类，由此可知，刘太公与他们过去有着相同的经历。