正德十六年（1521）四月，武宗朱厚照驾崩。
同年四月，明世宗朱厚熜登基摄政，改年号为嘉靖。执政初期，世宗皇帝朱厚熜先后诛杀了江彬、许泰、张忠、刘翚等奸臣贼党，随后立刻着手为王阳明先生平反，下旨对其之前的功劳大肆褒奖，并下诏令王阳明先生立刻赴京城觐见。
圣旨措辞择其要如下：
尔昔能剿平乱贼，安静地方，朝廷新政之初，特兹召用。敕至，尔可驰驿来京，毋或稽迟。
接到新皇帝的圣旨后，王阳明于六月二十日即刻启程，打算途中取道钱塘，但是由于朝廷中的辅佐大臣们嫉妒王阳明的显达荣耀，就设计阻拦，科道官对之颇为不满，于是这帮大臣们对新皇帝建言，以为“朝廷新政，武宗国丧，资费浩繁，不宜行宴赏之事”。
王阳明一抵达钱塘，就给皇帝上疏，恳乞皇帝能够同意自己顺道归省故乡。
朝廷这次很快就回诏同意王阳明返乡归省，并擢升其为南京兵部尚书和参赞机务，御赐蠎衣（锦绣衣——原作者注）佩玉。其御赐的待遇在当时是极为隆重的，惹得其他臣僚嫉妒自然是难免的事情。
王阳明在写给皇上的《乞归省疏》中写道：
臣自两年以来，四上归省奏，皆以亲老多病，恳乞暂归省视。复权奸谗嫉，恐罹暧昧之祸，故其时虽以暂归为请，而实有终身丘壑之念矣。既而天启神圣，人承大统，亲贤任旧，向之为谗嫉者，皆以诛斥，阳德兴而公道显。臣于斯时，若出陷阱而登之春台也，岂不欲朝发夕至，一快其拜舞踊跃之私乎？顾臣父老且病，顷遭谗构，朝夕常有父子不相见之痛。今幸脱洗殃咎，复睹天日，父子之情，固思一见颜面以叙其悲惨离隔之怀。况臣取道钱塘，迂程乡土，止有一日。此在亲交之厚，将不能已于情，而况父子乎？然不以之明请于朝，而私窃行之，是欺君也；惧稽延之戮，而忍割情于所生，是忘父也。欺君者不忠，忘父者不孝：故臣敢冒罪以请。
上书可以看做是王阳明之前忠君孝亲思想的余韵。