正德四年（1509）年底，王阳明升任庐陵县知县。
两年多的贬谪时光随之结束，临行之际，缙绅士民送者数千人倶依依不舍。想当日初到龙场驿的时候，随地讲学，现在即将归去，过常德辰州，一路讲学从游者甚众。见到门人冀元亨、蒋信、刘观时辈俱能卓立，王阳明非常喜悦，说道：“谪居两年时间里，没有能够倾诉心语的人，归途有幸能认识你们这些朋友！记得当初在贵阳提倡知行合一的教义，不同的观点很多，也不知从何而起。这次归来与各位朋友静坐僧寺，使自己在静寂中体悟心之本体，恍恍惚惚就像是接触到了本体。”
途中王阳明又寄书于冀元亨，说道：“之前在寺中云静坐悟，并非打算坐禅入定。这大概是因我自己平日为事物纷扰，未知为已，打算以此补小学‘收放心’的一段功夫。明道云，‘才学便须知有用力处，既学便须知有得力处’。各位朋友宜于在静坐悟道上下工夫，这样才会有所进步。”
当然，为了避免后进者又陷空禅的窠臼，王阳明多次一觉起来就写诗抒怀，留有诗为证，如下：
红日熙熙春睡醒，
江震飞尽楚山青。
闲观物态皆生意，
静悟天机入窅冥。
道在险夷随地乐，
心忘鱼鸟自流形。
未须更觅羲皇事，
一曲沧浪击壤听。
（题为《睡起写怀诗》）